ISO 11783-7:2002

Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data network — Part 7: Implement messages application layer

ISO 11783-7 specifies a serial data network for control and communications on forestry or agricultural tractors and mounted, semi-mounted, towed or self-propelled implements. Its purpose is to standardize the method and format of transfer of data between sensor, actuators, control elements, and information-storage and -display units, whether mounted on, or part of, the tractor or implement. ISO 11783-7 describes the implement messages application layer of the network, specifying the message set and defining the messages used for communication with and between tractors and connected implements.

Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de données en série — Partie 7: Couche d'application de base

L'ISO 11783-7 spécifie un réseau de commande et de communication de données en série pour les tracteurs forestiers ou agricoles et les équipements portés, semi-portés, traînés ou automoteurs. Elle vise à normaliser la méthode et le format du transfert de données entre capteurs, actionneurs, dispositifs de commande, unités de stockage et d'affichage de données, que ces éléments soient montés sur le tracteur ou l'équipement, ou qu'ils en soient un composant. L'ISO 11783-7 décrit la couche d'application de base sur le réseau, en spécifiant l'ensemble des messages et en définissant les messages utilisés pour la communication avec, et entre, les tracteurs et les outils reliés.

General Information

• Status: Withdrawn
• Publication Date: 11-Sep-2002
• Withdrawal Date: 11-Sep-2002
• ICS: 35.240.99 - IT applications in other fields
• ICS: 65.060.01 - Agricultural machines and equipment in general
• Technical Committee: ISO/TC 23/SC 19 - Agricultural electronics
• Drafting Committee: ISO/TC 23/SC 19/WG 1 - Applications and data interfaces
• Current Stage: 9599 - Withdrawal of International Standard
• Completion Date: 07-May-2009

Relations

• Revised: ISO 11783-7:2009 - Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data network — Part 7: Implement messages application layer
• Effective Date: 15-Apr-2008

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 11783-7
First edition
2002-09-01


Tractors and machinery for agriculture and
forestry — Serial control and
communications data network —
Part 7:
Implement messages application layer
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et
de communication de données en série —
Partie 7: Couche d'application de base




Reference number
ISO 11783-7:2002(E)
©
 ISO 2002

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
PDF disclaimer
This PDF file may contain embedded typefaces. In accordance with Adobe's licensing policy, this file may be printed or viewed but shall not
be edited unless the typefaces which are embedded are licensed to and installed on the computer performing the editing. In downloading this
file, parties accept therein the responsibility of not infringing Adobe's licensing policy. The ISO Central Secretariat accepts no liability in this
area.
Adobe is a trademark of Adobe Systems Incorporated.
Details of the software products used to create this PDF file can be found in the General Info relative to the file; the PDF-creation parameters
were optimized for printing. Every care has been taken to ensure that the file is suitable for use by ISO member bodies. In the unlikely event
that a problem relating to it is found, please inform the Central Secretariat at the address given below.


©  ISO 2002
All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced or utilized in any form or by any means, electronic
or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in writing from either ISO at the address below or ISO's member body
in the country of the requester.
ISO copyright office
Case postale 56 • CH-1211 Geneva 20
Tel. + 41 22 749 01 11
Fax + 41 22 749 09 47
E-mail [e-mail]
Web www.iso.ch
Printed in Switzerland

ii © ISO 2002 – All rights reserved

---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
Contents Page
Foreword . v
Introduction. vi
1 Scope. 1
2 Normative references. 1
3 General requirements and recommendations . 2
3.1 General. 2
3.2 Signal characterization. 2
3.3 Message format. 2
3.4 Implement configuration offsets . 4
Annex A (normative) Parameter definitions. 5
A.1 Time (UTC). 5
A.2 Date. 5
A.3 Local minute offset . 6
A.4 Local hour offset . 6
A.5 Ground-based speed. 6
A.6 Ground-based distance. 6
A.7 Ground-based direction. 7
A.8 Wheel-based speed. 7
A.9 Wheel-based distance. 7
A.10 Wheel-based direction. 7
A.11 Key switch state . 8
A.12 Maximum time of tractor power. 8
A.13 Maintain ECU power. 8
A.14 Maintain actuator power. 9
A.15 Implement transport state . 9
A.16 Implement park state . 9
A.17 Implement work state. 10
A.18 Navigation parameters. 10
A.19 Hitch parameters. 10
A.20 PTO parameters. 13
Annex B (normative) Parameter groups. 68
B.1 Time/Date. 68
B.2 Ground-based speed and distance . 68
B.3 Wheel-based speed and distance. 69
B.4 Maintain power. 69
B.5 Navigation system messages . 70
B.6 Secondary or front hitch status. 70
B.7 Primary or rear hitch status . 71
B.8 Secondary or front PTO output shaft. 71
B.9 Primary or rear PTO output shaft . 72
B.10 Hitch and PTO commands. 73
B.11 Auxiliary valve 0 estimated flow. 73
B.12 Auxiliary valve 0 measured flow. 74
B.13 Auxiliary valve 0 command . 74
B.14 Auxiliary valve 1 to 14 messages . 75
B.15 Auxiliary valve 15 estimated flow. 77
B.16 Auxiliary valve 15 measured flow. 77
B.17 Auxiliary valve 15 command . 78
B.18 Lighting command. 78
© ISO 2002 – All rights reserved iii

---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
B.19 Lighting data. 80
B.20 Background lighting level command . 81
B.21 Language command. 82
B.22 Flexible repetition rates. 83
B.23 Working set master . 84
B.24 Process data message. 85
B.25 Tractor remote control messages . 86
Annex C (informative) Tractor control messages — Examples . 92
C.1 Cruise control. 92
C.2 Combined constant PTO speed and cruise control. 92
C.3 Auxiliary valve slip control with guidance. 93
C.4 Combined constant PTO speed and cruise control with guidance . 94
Bibliography. 96

iv © ISO 2002 – All rights reserved

---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO
member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical
committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in
liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical
Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 3.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International Standards adopted
by the technical committees are circulated to the member bodies for voting. Publication as an International
Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
ISO 11783-7 was prepared by Technical Committee ISO/TC 23, Tractors and machinery for agriculture and
forestry, Subcommittee SC 19, Agricultural electronics.
ISO 11783 consists of the following parts, under the general title Tractors and machinery for agriculture and
forestry — Serial control and communications data network:
 Part 1: General standard for mobile data communication
 Part 2: Physical layer
 Part 3: Data link layer
 Part 4: Network layer
 Part 5: Network management
 Part 6: Virtual terminal
 Part 7: Implement messages application layer
 Part 8: Power train messages
 Part 9: Tractor ECU
 Part 10: Task controller and management information system data interchange
 Part 11: Data dictionary
Annexes A and B form a normative part of this part of ISO 11783. Annex C is for information only.
© ISO 2002 – All rights reserved v

---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
Introduction
[1]
Parts 1 to 11 of ISO 11783 specify a communications system for agricultural equipment based on the CAN 2.0 B
[2]
protocol. SAE J 1939 documents, on which parts of ISO 11783 are based, were developed jointly for use in truck
and bus applications and for construction and agriculture applications. Joint documents were completed to allow
electronic units that meet the truck and bus SAE J 1939 specifications to be used by agricultural and forestry
equipment with minimal changes. General information on ISO 11783 is found in ISO 11783-1.
The purpose of ISO 11783 is to provide an open interconnected system for on-board electronic systems. It is
intended to enable electronic units to communicate with each other providing a standardized system.
The International Organization for Standardization (ISO) draws attention to the fact that it is claimed that
compliance with this part of ISO 11783 may involve the use of patent concerning the controller area network (CAN)
protocol referred to throughout the document.
ISO takes no position concerning the evidence, validity and scope of this patent.
The holder of this patent has assured ISO that he is willing to negotiate licences under reasonable and
non-discriminatory terms and conditions with applicants throughout the world. For this purpose, the statement of
the holder of this patent is registered with ISO. Information may be obtained from:
Robert Bosch GmbH
Wernerstraße 51
Postfach 30 02 20
D-70442 Stuttgart-Feuerbach
Germany
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this part of ISO 11783 may be the subject of
patents other than that those identified above. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such
patent rights.

vi © ISO 2002 – All rights reserved

---------------------- Page: 6 ----------------------
INTERNATIONAL STANDARD ISO 11783-7:2002(E)

Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial
control and communications data network —
Part 7:
Implement messages application layer
SAFETY PRECAUTIONS — Caution is to be taken with any automatic control of implements carried out
using a message defined in this part of ISO 11783. See ISO 11783-9 for safe-mode operations.
1 Scope
This part of ISO 11783 specifies a serial data network for control and communications on forestry or agricultural
tractors and mounted, semi-mounted, towed or self-propelled implements. Its purpose is to standardize the method
and format of transfer of data between sensor, actuators, control elements, and information-storage and -display
units, whether mounted on, or part of, the tractor or implement. This part of ISO 11783 describes the implement
messages application layer of the network, specifying the message set and defining the messages used for
communication with and between tractors and connected implements.
2 Normative references
The following normative documents contain provisions which, through reference in this text, constitute provisions of
this part of ISO 11783. For dated references, subsequent amendments to, or revisions of, any of these publications
do not apply. However, parties to agreements based on this part of ISO 11783 are encouraged to investigate the
possibility of applying the most recent editions of the normative documents indicated below. For undated
references, the latest edition of the normative document referred to applies. Members of ISO and IEC maintain
registers of currently valid International Standards.
ISO 639 (all parts), Codes for the representation of names of languages
1)
ISO 11783-1:— , Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 1: General standard for mobile data communication
ISO 11783-3, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 3: Data link layer
1)
ISO 11783-6:— , Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 6: Virtual terminal
ISO 11783-9, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 9: Tractor ECU
1)
ISO 11783-10:— , Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 10: Task controller and management information system data interchange

1) To be published.
© ISO 2002 – All rights reserved 1

---------------------- Page: 7 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
1)
ISO 11783-11:— , Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 11: Data dictionary
1)
IEC 61162-3:— Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems — Digital interfaces —
Part 3: Serial data instrument network
3 General requirements and recommendations
3.1 General
The message set specified by this part of ISO 11783 is designed to support the basic needs of an implement for
information from a tractor, as well as limited controls enabling coordination between implement and tractor. The
message set supports messages containing information on
 time,
 ground speed,
 distance,
 navigation,
 PTO parameters,
 three-point hitch,
 general process data, and
 lighting function parameters.
Messages are regularly repeated at fixed intervals.
The message parameters are defined in annex A; the parameter groups are specified in annex B.
See annex C for examples of tractor control messages.
3.2 Signal characterization
The ISO 11783 network has been designed with the intent of providing current data from an electronic control unit
(ECU) to and for use by other ECUs on the network.
It is recommended that the time between physical data acquisition of a signal and the transmission of the data not
exceed twice the repetition rate defined for the data.
3.3 Message format
3.3.1 General
The ISO 11783 network message format uses the parameter group number as the label for a group of parameters.
Each parameter within the group can be expressed as characters, as scaled data defined by the ranges given in
3.3.3, or as function states consisting of one or more bits. Characters are transmitted with the left-most character
first.
Numerical parameters consisting of two or more data bytes shall be transmitted least significant byte first.
2 © ISO 2002 – All rights reserved

---------------------- Page: 8 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
3.3.2 Data type
Each parameter is identified as being of either the command or measured data type.
 Command data specifies the desired state of a multi-state parameter, function or numerical value of a set point
as requested by a transmitting ECU. Specific confirmation of a command is not necessarily assured. For
example, the command may request that a solenoid be activated, yet no measurement be taken to ensure the
solenoid has accomplished its function.
EXAMPLE 1 Engage power take-off (PTO), extend auxiliary valve state, activate headlight high-beam, rear hitch position
set point.
 Measured data conveys the current value of a parameter, as measured or observed by the transmitting ECU,
determining the condition of the defined parameter.
EXAMPLE 2 Ground-based speed, hitch position, PTO engagement, implement position.
3.3.3 Parameter ranges
Table 1 defines the ranges used to determine the validity of a transmitted signal, Table 2 those ranges used to
denote the state of a discrete parameter, and Table 3 those used to denote the state of a control mode command.
The values in the range “error indicator” provide the means for an ECU to immediately indicate that valid parametric
data are not currently available due to some type of error in the sensor, subsystem or ECU.
If an ECU failure prevents transmission of valid data for a parameter, the appropriate error indicator given in
Table 1 or 2 should be used in place of that parameter's data. However, if the measured or calculated data has
yielded a value that is valid, yet which exceeds the defined parameter range, the error indicator should not be used.
The data should be transmitted using the appropriate minimum or maximum parameter value. If the sensor cannot
determine if the measured or calculated data is valid, it shall send the error indicator.
3.3.4 Adding to parameter groups
Several of the parameter groups contain bytes that are undefined and which may be replaced with new parameters
defined by ISO at a future date. If existing parameter group definitions do not permit the inclusion of new
parameters, then a new parameter group may be defined.
See ISO 11783-1 for additional definitions and the abbreviations of instructions for requesting that parameters be
added to parameter groups and new parameter group numbers be created.
Table 1 — Transmitted signal ranges
Range name 1 byte 2 bytes 4 bytes ASCII
Valid signal 0 to 250 0 to 64 255 0 to 4 211 081 215 1 to 254
00 to FA 0000 to FAFF 00000000 to FAFFFFFF 01 to FE
16 16 16 16 16 16 16 16
Reserved range for 251 to 253 64 256 to 65 023 4 211 081 216 to 4 261 412 863
none
future indicator bits FB to FD FB00 to FDFF FB000000 to FDFFFFFF
16 16 16 16 16 16
Error indicator 254 65 024 to 65 279 4 261 412 864 to 4 278 190 079 0
FE FExx FExxxxxx 00
16 16 16 16
Not available, not 255 65 280 to 65 535 4 278 190 080 to 4 294 967 294 255
installed or not FF FFxx FFxxxxxx FF
16 16 16 16
requested

© ISO 2002 – All rights reserved 3

---------------------- Page: 9 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
Table 2 — Transmitted values for discrete
parameters (measured)
Range name Transmitted value
Disabled (Off, passive, etc.) 00
Enabled (On, active, etc.) 01
Error indicator 10
Not available or not installed 11

Table 3 — Transmitted values for control commands
Range name Transmitted value
Command to disable function (turn Off, etc.) 00
Command to enable function (turn On, etc.) 01
Reserved 10
Don’t care/take no action (leave function as is) 11

3.4 Implement configuration offsets
The configuration of a tractor–implement connection, and the offset to and from the tractor and implement
reference points, are used in the navigational parameters and in the implement configuration of process data
messages. See ISO 11783-10.
4 © ISO 2002 – All rights reserved

---------------------- Page: 10 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
Annex A
(normative)

Parameter definitions
A.1 Time (UTC)
Data length: 3 bytes
Resolution: Byte 1 = 0,25 s/bit, 0 s offset
Byte 2 = 1 min/bit, 0 min offset
Byte 3 = 1 h/bit, 0 h offset
Operating range: Byte 1 = 0 to 59,75 s
Byte 2 = 0 min to 59 min
Byte 3 = 0 h to 23 h
Type: Measured
A.2 Date
Data length: 3 bytes
Resolution: Byte 1 = 1 month/bit, 0 month offset
Byte 2 = 0,25 d/bit, 0 day offset
2)
Byte 3 = 1 y /bit, + 1985 year offset
Operating range: Byte 1 = 1 month to 12 months
Byte 2 = 0,25 d to 31,75 d
Byte 3 = + 1985 (year) to + 2 235 (year)
Type: Measured
NOTE A value of 0 for the month (byte 1) is null. The value 1 identifies January, 2 identifies February, etc. A value of 0 for
the day (byte 2) is null. The values 1, 2, 3 and 4 are used to identify the first day of the month; 5, 6, 7 and 8 identify the second
day of the month etc. A value of 0 for the year (byte 3) identifies the year 1985; a value of 1 identifies 1986, etc.

2) The SI unit for “year” (annum) is a.
© ISO 2002 – All rights reserved 5

---------------------- Page: 11 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
A.3 Local minute offset
Local time offset in minutes from a reference time (UTC).
Data length: 1 byte
Resolution: 1 min/bit, 0 min offset
Operating range: 0 min to 59 min
Type: Measured
A.4 Local hour offset
Local time offset in hours from a reference time (UTC).
Data length: 1 byte
Resolution: 1 h/bit, − 24 h offset
Operating range: − 24 h to 23 h
Type: Measured
A.5 Ground-based speed
Actual groundspeed of a machine, measured by a sensor such as radar.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,001 m/s/bit, 0 m/s offset; upper byte resolution = 0,256 m/s/bit
Data range: 0 m/s to 64,255 m/s
Type: Measured
A.6 Ground-based distance
Actual distance travelled by a machine based on measurements from a sensor such as radar.
When distance exceeds 4 211 081,215 m, the value should be reset to zero and incremented as additional
distance accrues.
Data length: 4 bytes
Resolution: 0,001 m/bit
Data range: 0 m to 4 211 081,215 m
Type: Measured
6 © ISO 2002 – All rights reserved

---------------------- Page: 12 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
A.7 Ground-based direction
Measured signal indicating either forward or reverse as the direction of travel.
When speed is zero, indicate the last travel direction until a different direction is detected.
Data length: 2 bits
Value Meaning
00 Reverse
01 Forward
10 Error indication
11 Not available
Type: Measured
A.8 Wheel-based speed
Value of the speed of a machine as calculated from the measured wheel or tail shaft speed.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,001 m/s/bit, 0 m/s offset
upper byte resolution = 0,256 m/s/bit
Data range: 0 m/s to 64,255 m/s
Type: Measured
A.9 Wheel-based distance
Distance travelled by a machine as calculated from wheel or tail-shaft speed.
When distance exceeds 4 211 081,215 m, the value should be reset to zero and incremented as additional
distance accrues.
Data length: 4 bytes
Resolution: 0,001 m/bit
Data range: 0 m to 4 211 081,215 m
Type: Measured
A.10 Wheel-based direction
Measured signal indicating either forward or reverse as the direction of travel.
When speed is zero, indicate the last travel direction until a different direction is detected or selected and engaged.
© ISO 2002 – All rights reserved 7

---------------------- Page: 13 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
Data length: 2 bits
Value Meaning
00 Reverse
01 Forward
10 Error indication
11 Not available
Type: Measured
A.11 Key switch state
Indicates the key switch state of the tractor or power unit.
This does not indicate unforeseen power interruptions such as those caused by starting the engine.
Data length: 2 bits
Value Meaning
00 Key switch Off
01 Key switch not Off
10 Error indication
11 Not available
Type: Measured
A.12 Maximum time of tractor power
Maximum time of remaining tractor or power unit supplied electrical power at the current load.
This parameter may be estimated rather than being a measured value.
Data length: 1 byte
Resolution: 1 min/bit, 0 offset
Data range: 0 to 250
Type: Measured
A.13 Maintain ECU power
Request to the Tractor ECU to maintain ECU_PWR power for the next 2 s.
Data length: 2 bits
Value Meaning
00 No further requirement for ECU_PW
01 Requirement for 2 s more of ECU_PWR
10 Reserved
11 Don’t care
Type: Command
8 © ISO 2002 – All rights reserved

---------------------- Page: 14 ----------------------
ISO 11783-7:2002(E)
A.14 Maintain actuator power
Request to the Tractor ECU to maintain PWR power for the next 2 s.
Data length: 2 bits
Value Meaning
00 No further requirement for PWR
01 Requirement for 2 s more for PWR
10 Reserved
11 Don’t care
Type: Command
A.15 Implement transport state
Indicates the transport state of an implement connected to a tractor or power unit.
Data length: 2 bits
Value Meaning
00 Implement may not be transported
01 Implement may be transported
10 Error indication
11 Not available
Type: Measured
A.16 Implement park state
Indicates the state of an implement where it may be disconnected from a tractor or power unit.
Data length: 2 bits
Value Meaning
00 Implement may not be disconnected
01 Implement may be disconnected
10 Error indic
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 11783-7
Première édition
2002-09-01



Tracteurs et matériels agricoles et
forestiers — Réseaux de commande et de
communication de données en série —
Partie 7:
Couche d’application de base
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and
communications data network —
Part 7: Implement messages application layer




Numéro de référence
ISO 11783-7:2002(F)
©
 ISO 2002

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
PDF – Exonération de responsabilité
Le présent fichier PDF peut contenir des polices de caractères intégrées. Conformément aux conditions de licence d'Adobe, ce fichier peut
être imprimé ou visualisé, mais ne doit pas être modifié à moins que l'ordinateur employé à cet effet ne bénéficie d'une licence autorisant
l'utilisation de ces polices et que celles-ci y soient installées. Lors du téléchargement de ce fichier, les parties concernées acceptent de fait la
responsabilité de ne pas enfreindre les conditions de licence d'Adobe. Le Secrétariat central de l'ISO décline toute responsabilité en la
matière.
Adobe est une marque déposée d'Adobe Systems Incorporated.
Les détails relatifs aux produits logiciels utilisés pour la création du présent fichier PDF sont disponibles dans la rubrique General Info du
fichier; les paramètres de création PDF ont été optimisés pour l'impression. Toutes les mesures ont été prises pour garantir l'exploitation de
ce fichier par les comités membres de l'ISO. Dans le cas peu probable où surviendrait un problème d'utilisation, veuillez en informer le
Secrétariat central à l'adresse donnée ci-dessous.


©  ISO 2002
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque
forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l'accord écrit de l’ISO à
l’adresse ci-après ou du comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
ISO copyright office
Case postale 56 • CH-1211 Geneva 20
Tel. + 41 22 749 01 11
Fax. + 41 22 749 09 47
E-mail [e-mail]
Web www.iso.ch
Imprimé en Suisse

ii © ISO 2002 – Tous droits réservés

---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
Sommaire Page
Avant-propos . v
Introduction. vi
1 Domaine d’application. 1
2 Références normatives. 1
3 Exigences et recommandations générales . 2
3.1 Généralités. 2
3.2 Caractérisation des signaux . 2
3.3 Format des messages. 2
3.4 Décalages de configurations d’outils . 4
Annex A (normative) Définitions de paramètres .5
A.1 Temps (UTC). 5
A.2 Date. 5
A.3 Décalage local en minutes . 6
A.4 Décalage local en heures . 6
A.5 Vitesse réelle. 6
A.6 Distance réelle d’avancement. 6
A.7 Sens réel d’avancement. 7
A.8 Vitesse théorique. 7
A.9 Distance parcourue théorique . 7
A.10 Sens d’avancement théorique . 7
A.11 État de la clé de contact . 8
A.12 Temps maximum d’alimentation du tracteur. 8
A.13 Maintien de l’alimentation de l’unité de commande électronique . 9
A.14 Maintien de l’alimentation de l’actionneur. 9
A.15 Possibilité de transporter l’outil . 9
A.16 État de repos de l’outil. 10
A.17 État de travail de l’outil. 10
A.18 Paramètres de navigation. 10
A.19 Paramètres de l’attelage. 11
A.20 Paramètres de prise de force (PDF) . 14
A.21 Paramètres de vanne auxiliaire . 19
A.22 Paramètres d’éclairage. 27
A.23 Paramètres spécifiques de langue . 43
A.24 Nombre de membres dans un ensemble de travail . 47
A.25 Paramètres de données de procédé . 47
A.26 Paramètres de contrôle du tracteur . 53
A.27 Paramètre des installations du tracteur. 68
Annex B (normative) Titre de l’annexe . 70
B.1 Heure/Date. 70
B.2 Vitesse et distance réelles. 70
B.3 Vitesse et distance théoriques . 71
B.4 Maintien de l’alimentation . 71
B.5 Messages du système de navigation. 72
B.6 État de l’attelage secondaire ou avant. 72
B.7 État de l’attelage primaire ou arrière. 73
B.8 Arbre de sortie de la prise de force secondaire ou avant. 73
B.9 Arbre de sortie de la prise de force primaire ou arrière. 74
B.10 Commandes de l’attelage et de la prise de force. 75
B.11 Débit estimé de la vanne auxiliaire 0. 76
© ISO 2002 – Tous droits réservés iii

---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
B.12 Débit mesuré de la vanne auxiliaire 0 . 76
B.13 Commande de la vanne auxiliaire 0. 77
B.14 Messages des vannes auxiliaires 1 à 14. 77
B.15 Débit estimé de la vanne auxiliaire 15. 79
B.16 Débit mesuré de la vanne auxiliaire 15 . 80
B.17 Commande de la vanne auxiliaire 15. 80
B.18 Commande d’éclairage. 81
B.19 Données d’éclairage. 83
B.20 Commande d’éclairage de fond. 84
B.21 Commande de langue. 85
B.22 Fréquences de répétition souples. 86
B.23 Maître d’un ensemble de travail. 88
B.24 Message de données de procédé. 89
B.25 Messages de contrôle distant du tracteur . 89
Annex C (informative) Exemples de messages de contrôle du tracteur. 97
C.1 Contrôle de croisière. 97
C.2 Vitesse de prise de force constante combinée et contrôle de croisière . 98
C.3 Contrôle de patinage par vanne auxiliaire avec guidage. 99
C.4 Vitesse de prise de force constante et contrôle de croisière avec guidage combinés . 99
Bibliographie. 102

iv © ISO 2002 – Tous droits réservés

---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du comité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en
liaison avec l’ISO participent également aux travaux. L’ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI,
Partie 3.
La tâche principale des comités techniques est d’élaborer les Normes internationales. Les projets de Normes
internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication
comme Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comités membres votants.
L’ISO 11783-7 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 23, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers,
sous-comité SC 19, Électronique en agriculture.
L’ISO 11783 comprend les parties suivantes, présentées sous le titre général Tracteurs et machines agricoles et
forestiers — Réseaux de commande et de communication de données en série:
 Partie 1: Système normalisé général pour les communications de données avec les équipements mobiles
— Partie 2: Couche physique
— Partie 3: Couche liaison de données
— Partie 4: Couche réseau
— Partie 5: Gestion du réseau
— Partie 6: Terminal virtuel
— Partie 7: Couche d’application de base
— Partie 8: Messages de groupe motopropulseur
— Partie 9: Unité de commande électronique du tracteur
— Partie 10: Contrôleur de tâches et système de gestion pour échange de données
— Partie 11: Dictionnaire de données
Les annexes A et B constituent des éléments normatifs de la présente partie de l’ISO 11783. L’annexe C est
donnée uniquement à titre d’information.
© ISO 2002 – Tous droits réservés v

---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
Introduction
L’ISO 11783, qui comprend 11 parties, spécifie un système de communication destiné aux matériels agricoles
[1] [2]
basés sur le protocole CAN 2.0 B . Les documents SAE J 1939 , sur lesquels certaines parties de l’ISO 11783
sont basées, ont été élaborés conjointement pour une utilisation dans des applications de camions et de bus, ainsi
que pour des applications de construction et d’agriculture. Les documents joints ont été élaborés pour permettre
l’utilisation, par des matériels agricoles et forestiers, d’unités électroniques conformes aux spécifications
SAE J 1939 relatives aux camions et aux bus, sans que des modifications majeures soient nécessaires. Les
informations d’ordre général concernant l’ISO 11783 se trouvent dans l’ISO 11783-1.
L’objectif de l’ISO 11783 est de proposer un système ouvert pour les systèmes électroniques embarqués
interconnectés. Elle vise à permettre la communication entre unités de commande électroniques, en proposant un
système normalisé.
L’Organisation internationale de normalisation (ISO) appelle l’attention sur le fait qu’il est déclaré que la conformité
avec les dispositions de la présente partie de l’ISO 11783 peut impliquer l’utilisation d’un brevet intéressant le
protocole CAN («controller area network») auquel il est fait référence dans ce document.
L’ISO ne prend pas position quant à la preuve, à la validité et à la portée de ces droits de propriété.
Le détenteur de ces droits de propriété a donné l’assurance à l’ISO qu’il consent à négocier des licences avec des
demandeurs du monde entier, à des termes et conditions raisonnables et non discriminatoires. À ce propos, la
déclaration du détenteur des droits de propriété est enregistrée à l’ISO. Des informations peuvent être
demandées à:
Robert Bosch GmbH
Wernerstrasse 51
Postfach 30 02 20
D-70442 Stuttgart-Feuerbach
Allemagne
L’attention est d’autre part appelée sur le fait que certains des éléments de la présente partie de l’ISO 11783
peuvent faire l’objet de droits de propriété autres que ceux qui ont été mentionnés ci-dessus. L’ISO ne saurait être
tenue pour responsable de l’identification de ces droits de propriété en tout ou partie.

vi © ISO 2002 – Tous droits réservés

---------------------- Page: 6 ----------------------
NORME INTERNATIONALE ISO 11783-7:2002(F)

Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de
commande et de communication de données en série —
Partie 7:
Couche d’application de base
PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ — Prendre toutes les précautions lorsqu’un contrôle automatique d’outils
est appliqué en utilisant un message défini dans la présente partie de l’ISO 11783. Voir l’ISO 11783-9 pour
des opérations en mode de sécurité.
1 Domaine d’application
La présente partie de l’ISO 11783 spécifie un réseau de commande et de communication de données en série
pour les tracteurs forestiers ou agricoles et les équipements portés, semi-portés, traînés ou automoteurs. Elle vise
à normaliser la méthode et le format du transfert de données entre capteurs, actionneurs, dispositifs de
commande, unités de stockage et d’affichage de données, que ces éléments soient montés sur le tracteur ou
l’équipement, ou qu’ils en soient un composant. La présente partie de l’ISO 11783 décrit la couche d’application de
base sur le réseau, en spécifiant l’ensemble des messages et en définissant les messages utilisés pour la
communication avec, et entre, les tracteurs et les outils reliés.
2 Références normatives
Les documents normatifs suivants contiennent des dispositions qui, par suite de la référence qui y est faite,
constituent des dispositions valables pour la présente partie de l’ISO 11783. Pour les références datées, les
amendements ultérieurs ou les révisions de ces publications ne s’appliquent pas. Toutefois, les parties prenantes
aux accords fondés sur la présente partie de l’ISO 11783 sont invitées à rechercher la possibilité d’appliquer les
éditions les plus récentes des documents normatifs indiqués ci-après. Pour les références non datées, la dernière
édition du document normatif en référence s’applique. Les membres de l’ISO et de la CEI possèdent le registre des
Normes internationales en vigueur.
ISO 639 (toutes les parties), Code pour la représentation des noms de langues
1)
ISO 11783-1:— , Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 1: Système normalisé général pour les communications de données avec les
équipements mobiles
ISO 11783-3, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 3: Couche liaison de données
1)
ISO 11783-6:— , Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 6: Terminal virtuel
ISO 11783-9, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 9: Unité de commande électronique du tracteur

1) À publier.
© ISO 2002 – Tous droits réservés 1

---------------------- Page: 7 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
1)
ISO 11783-10:— , Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication
de données en série — Partie 10: Contrôleur de tâches et système de gestion pour échange de données
1)
ISO 11783-11:— , Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication
de données en série — Partie 11: Dictionnaire de données
1)
CEI 61162-3:— , Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems — Digital interfaces —
Part 3: Serial data instrument network
3 Exigences et recommandations générales
3.1 Généralités
L’ensemble des messages spécifiés dans la présente partie de l’ISO 11783 est conçu pour prendre en charge les
besoins de base des outils pour les informations provenant d’un tracteur, mais aussi pour prendre en charge des
commandes limitées qui permettent la coordination de l’outil et du tracteur. L’ensemble de messages prend en
charge des messages qui contiennent les éléments suivants:
 le temps,
 la vitesse réelle,
 la distance,
 la navigation,
 les paramètres de la prise de force,
 l’attelage trois points,
 les données générales de procédé, et
 les paramètres des fonctions d’éclairage.
Les messages sont régulièrement répétés à intervalles fixes.
Les paramètres de message sont définis dans l’annexe A; les groupes de paramètres sont spécifiés dans
l’annexe B.
Voir l’annexe C pour des exemples de messages de contrôle du tracteur
3.2 Caractérisation des signaux
Le réseau ISO 11783 a pour but de fournir les données courantes d’une unité de commande électronique (UCE)
vers, et pour qu’elles soient utilisées par, d’autres UCE du réseau.
Il est recommandé que le temps écoulé entre l’acquisition des données physiques d’un signal et la transmission
des données ne dépasse pas deux fois la fréquence de répétition définie pour les données.
3.3 Format des messages
3.3.1 Généralités
Le format de message du réseau ISO 11783 utilise le numéro du groupe de paramètres comme étiquette pour un
groupe de paramètres. Chacun des paramètres du groupe peut être exprimé sous forme de caractères, sous forme
2 © ISO 2002 – Tous droits réservés

---------------------- Page: 8 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
de données à l’échelle définies par les plages décrites en 3.3.3, ou sous forme d’états de fonctions se composant
d’un ou plusieurs bits. Les caractères seront transmis en commençant par le caractère le plus à gauche.
Les paramètres numériques se composant de deux octets de données ou plus doivent être transmis en
commençant par l’octet de poids faible.
3.3.2 Type de données
Chaque paramètre est identifié comme étant d’un type de données commandé ou mesuré.
 La commande spécifie l’état souhaité d’un paramètre à plusieurs états, la fonction ou la valeur numérique d’un
point de consigne demandée par une UCE émettrice. La confirmation spécifique d’une commande n’est pas
nécessairement assurée. Par exemple, la commande peut demander l’activation d’un solénoïde, bien
qu’aucun mesurage ne puisse être effectué pour s’assurer que le solénoïde a accompli sa fonction.
EXEMPLE 1 Embrayer la prise de force, agrandir l’état de la vanne auxiliaire, activer le feu de route ou point de consigne
de position de l’attelage arrière.
 Les données mesurées véhiculent la valeur courante d’un paramètre, tel qu’il est mesuré ou observé par
l’UCE émettrice, pour déterminer l’état du paramètre défini.
EXEMPLE 2 Vitesse d’avancement, position de l’attelage, embrayage de la prise de force et position de l’outil.
3.3.3 Plages de paramètres
Le Tableau 1 définit les plages utilisées pour déterminer la validité d’un signal transmis, le Tableau 2 définit les
plages utilisées pour indiquer l’état d’un paramètre discret, et le Tableau 3 définit les plages utilisées pour indiquer
l’état d’une commande en mode de contrôle. Les valeurs de la plage «indicateur d’erreur» fournissent à une UCE
le moyen d’indiquer immédiatement que les données paramétriques valables ne sont pas présentement
disponibles en raison d’un certain type d’erreur dans le capteur, le sous-système ou l’UCE.
Si une erreur d’une UCE empêche la transmission de données valables pour un paramètre, il convient d’utiliser
l’indicateur d’erreur approprié décrit dans le Tableau 1 ou 2, à la place des données de ce paramètre. Toutefois, si
les données mesurées ou calculées ont donné une valeur valable, bien qu’elle dépasse la plage de paramètres
définis, il convient de ne pas utiliser l’indicateur d’erreur. Il est bon de transmettre les données en utilisant la valeur
minimale ou maximale appropriée du paramètre. Si le capteur ne peut pas déterminer si les données mesurées ou
calculées sont valables, il doit envoyer l’indicateur d’erreur.
3.3.4 Ajout à des groupes de paramètres
Plusieurs des groupes de paramètres contiennent des octets qui ne sont pas définis et qui peuvent être remplacés
par de nouveaux paramètres définis par l’ISO à une date ultérieure. Si des définitions de groupes de paramètres
existants ne permettent pas l’inclusion de nouveaux paramètres, alors un nouveau groupe de paramètres peut être
défini.
Voir l’ISO 11783-1 pour les définitions supplémentaires et les abréviations des instructions permettant de
demander l’ajout de paramètres aux groupes de paramètres et la création de nouveaux numéros de groupes de
paramètres.
© ISO 2002 – Tous droits réservés 3

---------------------- Page: 9 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
Tableau 1 — Plages de signaux transmis
Nom de la plage Octet 1 Octet 2 Octet 4 ASCII
Signal valable 0 à 250 0 à 64 255 0 à 4 211 081 215 1 à 254
00 à FA 0000 to FAFF 00000000 à FAFFFFFF 01 à FE
16 16 16 16 16 16 16 16
Plage réservée pour bits 251 à 253 64 256 à 65 023 4 211 081 216 à 4 261 412 863
aucun
indicateurs futurs FB à FD FB00 to FDFF FB000000 à FDFFFFFF
16 16 16 16 16 16
Indicateur d’erreur 254 65 024 à 65 279 4 261 412 864 à 4 278 190 079 0
FE FExx FExxxxxx 00
16 16 16 16
Non disponible, non 255 65 280 à 65 535 4 278 190 080 à 4 294 967 294 255
installé ou non FF FFxx FFxxxxxx FF
16 16 16 16
demandé

Tableau 2 — Valeurs transmises pour les paramètres discrets (mesurés)
Nom de la plage Valeur transmise
Désactivé (OFF, passif, etc.) 00
Activé (ON, actif, etc.) 01
Indicateur d’erreur 10
Non disponible ou non installé 11

Tableau 3 — Valeurs transmises pour les commandes de contrôle
Nom de la plage Valeur transmise
Commande pour désactiver une fonction (fermer, etc.) 00
Commande pour activer une fonction (ouvrir, etc.) 01
Réservé 10
État indifférent/ne pas intervenir (laisser la fonction telle quelle) 11

3.4 Décalages de configurations d’outils
La configuration d’un tracteur-outil, et le décalage vers et depuis les points de référence du tracteur et de l’outil
sont utilisés dans les paramètres de navigation et dans la configuration de l’outil dans les messages de données
de processus. Voir l’ISO 11783-10.
4 © ISO 2002 – Tous droits réservés

---------------------- Page: 10 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
Annexe A
(normative)

Définitions de paramètres
A.1 Temps (UTC)
Longueur des données: 3 octets
Résolution: Octet 1 = 0,25 s/bit, décalage 0 s
Octet 2 = 1 min/bit, décalage 0 min
Octet 3 = 1 h/bit, décalage 0 h
Plage d’utilisation: Octet 1 = 0 à 59,75 s
Octet 2 = 0 min à 59 min
Octet 3 = 0 h à 23 h
Type: Mesuré
A.2 Date
Longueur des données: 3 octets
Résolution: Octet 1 = 1 mois/bit, décalage 0 mois
Octet 2 = 0,25 d/bit, décalage 0 d
2)
Octet 3 = 1 y /bit, + décalage (année) 1985
Plage d’utilisation: Octet 1 = 1 mois à 12 mois
Octet 2 = 0,25 d à 31,75 d
Octet 3 = + 1985 (année) à + 2235 (année)
Type: Mesuré
NOTE Une valeur de 0 pour le mois (octet 1) est nulle. La valeur 1 identifie janvier, 2 identifie février. Une valeur de 0 pour
le jour (octet 1) est nulle. Les valeurs 1, 2, 3 et 4 sont utilisées pour identifier le premier jour du mois, 5, 6, 7 et 8 identifient le
deuxième jour du mois. Une valeur de 0 pour l’année (octet 3) identifie l’année 1985; une valeur de 1 identifie 1986, etc.

2) L'unité SI pour «année» est a.
© ISO 2002 – Tous droits réservés 5

---------------------- Page: 11 ----------------------
ISO 11783-7:2002(F)
A.3 Décalage local en minutes
Décalage local de temps en minutes par rapport à une référence de temps (UTC).
Longueur des données: 1 octet
Résolution: 1 min/bit, décalage 0 min
Plage d’utilisation: 0 min à 59 min
Type: Mesuré
A.4 Décalage local en heures
Décalage local de temps en heures par rapport à une référence de temps (UTC).
Longueur des données: 1 octet
Résolution: 1 h/bit, décalage – 24 h
Plage d’utilisation: – 24 h à 23 h
Type: Mesuré
A.5 Vitesse réelle d’avancement
Vitesse réelle d’une machine, mesurée par un capteur du type radar.
Longueur des données: 2 octets
Résolution: 0,001 m/s/bit, décalage 0 m/s; résolution octet supérieur = 0,256 m/s/bit
Plage de données: 0 m/s à 64,255 m/s
Type: Mesuré
A.6 Distance réelle d’avancement
Distance réelle parcourue par une machine reposant sur les mesures d’un détecteur du type radar.
Lorsque la distance dépasse 4 211 081,215 m, il convient que la valeur soit remise à zéro et incrémentée à
mesure que la distance supplémentaire augmente.
Longueur des données: 4 octets
Résolution: 0,0
...