ISO 3691-4:2023
(Main)Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems. Examples of driverless industrial trucks (trucks as defined in ISO 5053‑1:2020) include: “automated guided vehicle”, “autonomous mobile robot”, “bots”, “automated guided cart”, “tunnel tugger”, “under cart”, etc. This document is also applicable to driverless industrial trucks which are provided with: — automatic modes which either require operators’ action(s) to initiate or enable such automatic operations; — the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as operators); — additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or — a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons. This document is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely-controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks. For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources are not covered in this document. The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are specified in Annex A. This document is applicable to all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer. In particular, this document does not apply to significant hazards related to: — noise; — vibrations; — ionising and non-ionising radiation; — laser radiation; — sales literature (commercial documents); — declaration of vibrations transmitted by mobile machinery. It does not apply to additional hazards that can occur: — during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields); — during operation in nuclear environments; — from trucks intended to operate in public zones (see in particular ISO 13482:2014); — during operation on a public road; — during operation in potentially explosive environments; — during operation in military applications; — during operation with specific hygienic requirements; — during operation in ionizing radiation environments; — during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s); — when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); — for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the platform floor. This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck. This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks. This document does not apply to trucks manufactured before the date of its publication.
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes. Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots tels que définis dans l’ISO 5053‑1:2020) comprennent: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé», «tunnel tugger», «under cart», etc. Le présent document est également applicable aux chariots de manutention sans conducteur qui sont équipés de: — modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l’opérateur pour initier ou activer de telles opérations automatiques; — la capacité de transporter un ou plusieurs accompagnateurs (qui ne sont considérés ni comme des conducteurs, ni comme des opérateurs); — des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot manuellement; ou — un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des raisons de maintenance. Le présent document ne s’applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur. Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs de guidage et un système d’alimentation. Les exigences pour les sources d’alimentation ne sont pas couvertes par le présent document. Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes dangereux associés sont spécifiés à l’Annexe A. Le présent document est applicable à tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels qu’énumérés dans l’Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu’elles sont utilisées normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par le fabricant. En particulier, le présent document ne s’applique pas aux phénomènes dangereux significatifs relatifs: — au bruit; — aux vibrations; — aux rayonnements ionisant et non ionisant; — au rayonnement laser; — à la documentation commerciale (documents commerciaux); — à la déclaration des vibrations transmises par des machines mobiles. Il ne s’applique pas aux exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir: — pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications frigorifiques, champs magnétiques intenses); — pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires; — pour des chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (voir en particulier l’ISO 13482:2014); — pendant le fonctionnement sur une voie publique; — pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles; — pendant le fonctionnement dans des applications militaires; — pendant le fonctionnement avec des exigences d’hygiène spécifiques; — pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants; — pendant le transport d’une ou de plusieurs personnes autres que le ou les accompagnateurs prévus; — lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations); — pour des postes d’accompagnateur ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/sol jusqu’au plancher de la plate-forme. Le présent document ne contient pas d’exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un chariot. Le pr
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INTERNATIONAL ISO
STANDARD 3691-4
Second edition
2023-06
Industrial trucks — Safety
requirements and verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and their
systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
Reference number
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Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .v
Introduction . vi
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 4
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .10
4.1 General . 10
4.1.1 Overall requirements . 10
4.1.2 Normal climatic conditions . 10
4.1.3 Electrical requirements . 11
4.1.4 Stored energy components.12
4.1.5 Edges or angles .12
4.1.6 Guards .12
4.1.7 Interlocking devices for guards .12
4.1.8 Two-hand control devices .12
4.1.9 Transmission parts .12
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment .12
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices .12
4.1.12 Hydraulic systems .12
4.1.13 Pneumatic systems.13
4.1.14 Avoidance of automatic restart . 13
4.1.15 Foot protection . 13
4.1.16 Transport of the truck and removable attachments .13
4.1.17 Seats . . 14
4.1.18 Means of access . 14
4.1.19 High temperatures . 14
4.1.20 Exhaust emissions. 14
4.1.21 Access and emergency exit . 14
4.1.22 Driving position . 15
4.1.23 Electrostatic charges .15
4.1.24 Protective structures .15
4.1.25 Errors of fitting . 15
4.1.26 Normal stop .15
4.1.27 Operational stop . 16
4.2 Braking system . 16
4.3 Speed control . 16
4.3.1 Overspeed detection . 16
4.3.2 Speed and stability . 16
4.4 Automatic battery charging . 16
4.5 Load handling . 16
4.6 Steering . 17
4.7 Stability . 17
4.7.1 General . 17
4.7.2 Tilting platform stability test . 17
4.7.3 Stability requirements for trucks not covered by 4.7.2 . 18
4.8 Protective devices and complementary measures . 18
4.8.1 Emergency stop . 18
4.8.2 Detection of persons in the path . 19
4.9 Modes of operation . 21
4.9.1 General . 21
4.9.2 Automatic mode . 22
4.9.3 Manual mode . . 23
4.9.4 Maintenance mode . . . 24
iii
4.10 Trucks intended to tow trailers . 24
4.11 Safety-related parts of the control system . 24
4.12 Electromagnetic immunity . 29
4.13 Conveyors fitted to a truck . 30
4.13.1 Trucks fitted with conveyors .30
4.13.2 Conveyors . 30
4.14 Warning systems . 31
5 Verification of the safety requirements and/or protective/risk reduction measures .32
5.1 General . 32
5.2 Tests for detection of persons . 32
5.3 Stability tests . 33
5.3.1 General . 33
5.3.2 Stability tests for trucks not covered by 4.7.2 . 33
5.4 Fitness for purpose .34
5.4.1 General .34
5.4.2 Structural tests .34
5.4.3 Dynamic tests .34
6 Information for use .35
6.1 General . 35
6.2 Instruction handbook. 35
6.2.1 General .
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Deuxième édition
2023-06
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
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Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vii
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives .2
3 Termes et définitions . 5
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de protection/réduction du risque .11
4.1 Généralités . 11
4.1.1 Exigences globales . 11
4.1.2 Conditions ambiantes normales . 11
4.1.3 Exigences électriques . 11
4.1.4 Composants à accumulation d’énergie . .12
4.1.5 Arêtes ou angles .13
4.1.6 Protecteurs . 13
4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs .13
4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle . 13
4.1.9 Éléments de transmission . 13
4.1.10 Équipements de protection électrosensibles .13
4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression .13
4.1.12 Systèmes hydrauliques . 13
4.1.13 Systèmes pneumatiques .13
4.1.14 Prévention du redémarrage automatique .13
4.1.15 Protection du pied . . 14
4.1.16 Transport du chariot et des accessoires amovibles . 14
4.1.17 Sièges . 15
4.1.18 Moyens d’accès . 15
4.1.19 Hautes températures .15
4.1.20 Émissions de gaz d’échappement . 15
4.1.21 Accès et sortie de secours . 15
4.1.22 Poste de conduite . 15
4.1.23 Charges électrostatiques . 16
4.1.24 Structures de protection . 16
4.1.25 Erreurs de montage . 16
4.1.26 Arrêt normal . 16
4.1.27 Arrêt opérationnel . 17
4.2 Système de freinage . 17
4.3 Commande de la vitesse . 17
4.3.1 Détection de survitesse . 17
4.3.2 Vitesse et stabilité . 17
4.4 Charge automatique de la batterie . 17
4.5 Manutention de la charge . 18
4.6 Direction . 18
4.7 Stabilité . 18
4.7.1 Généralités . 18
4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable . 18
4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 . 19
4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires . 19
4.8.1 Arrêt d’urgence . 19
4.8.2 Détection de personnes dans le circuit . 20
4.9 Modes de fonctionnement.22
4.9.1 Généralités .22
4.9.2 Mode automatique .23
4.9.3 Mode manuel . 24
4.9.4 Mode de maintenance .25
iii
4.10 Chariots prévus pour tracter des remorques . 26
4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité . 26
4.12 Immunité électromagnétique .29
4.13 Convoyeurs montés sur un chariot . 30
4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs .30
4.13.2 Convoyeurs . 30
4.14 Systèmes d’avertissement. 31
5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection/réduction du
risque .32
5.1 Généralités . 32
5.2 Essai de sécurité pour la détection de personnes . 32
5.3 Essais de stabilité .33
5.3.1 Généralités . 33
5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .33
5.4 Adéquation à l’usage prévu .34
5.4.1 Généralités .34
5.4.2 Essais structurels .34
5.4.3 Essais dynamiques .34
6 Informations pour l’utilisation .35
6.1 Généralités . 35
6.2 Notice d’instructions . 35
6.2.1 Généralités . 35
6.2.2 À propos des chariots et du système . 35
6.2.3 Fonctionnement des chariots et du système .36
6.2.4 Entretien
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.