ISO 11783-7:2015/Amd 1:2018
(Amendment)Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data network — Part 7: Implement messages application layer — Amendment 1
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data network — Part 7: Implement messages application layer — Amendment 1
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de données en série — Partie 7: Couche d'application de base — Amendement 1
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ISO/TC 23/SC 19
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Date: 2018‐06
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ISO 11783-7:2015/AMD 1:2018
ISO/TC 23/SC 19/WG 1
Secretariat: DIN
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and
communications data network — Part 7: Implement messages application layer
Tracteurs et machines agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 7: Couche d'application de base
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
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Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national
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carried out through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a
technical committee has been established has the right to be represented on that committee.
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ml
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 23, Tractors and machinery for
agriculture and forestry, Subcommittee SC 19, Agricultural electronics.
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Deleted: FINAL DRAFT
INTERNATIONAL STANDARD 11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
INTERNATIONAL STANDARD
Deleted: ISO 11783-7
Deleted: FDAM
Deleted:
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial
control and communications data network — Part 7: Implement
messages application layer
AMENDMENT 1: Ground speed clarification, hitch pitch, roll, yaw,
guidance initiation, high resolution auxiliary valve flow, operator
presence
Clause 2
Add the following new normative reference:
“ISO 3166‐1, Codes for the representation of names of countries and their subdivisions — Part 1: Country
codes”
A.5
Replace the first paragraph with the following:
“Actual ground speed of a machine, measured by a sensor such as that is not susceptible to wheel slip
(e.g. radar, GPS, LIDAR, or stationary object tracking).”
A.6
Replace the first paragraph with the following:
“Actual distance travelled by a machine, based on measurements from a sensor such as that is not
susceptible to wheel slip (e.g. radar, GPS, LIDAR, or stationary object tracking).”
A.19.7
Replace the second paragraph with the following:
“A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.
NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The
direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).”
A.19.8
Replace the second paragraph with the following:
A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.
Deleted: © ISO 2018 – All rights
reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The
direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).
A.19.9
Replace the last sentence of second paragraph with:
“A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.
NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The
direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).”
A.19
Add the following new subclauses after A.19.14.
A.19.15 Front hitch roll angle
Measured roll angle of the front three‐point hitch expressed in degrees from horizontal alignment with
the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti‐clockwise rotation would be indicated
by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7790
A.19.16 Front hitch roll limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch roll
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
Operator limited/controlled (request cannot be
001
implemented)
Limited High (only lower command values result in a
010
change)
Limited Low (only higher command values result in a
011
change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non‐recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Deleted: © ISO 2018 – All rights reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non‐recoverable fault is non‐recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action
within the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7791
A.19.17 Front hitch roll exit/reason code
This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote roll commands or has most
recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7792
Deleted: © ISO 2018 – All rights
reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
A.19.18 Front hitch roll sensitivity
The current sensitivity of the front hitch roll control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7800
Deleted: © ISO 2018 – All rights reserved
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4
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
A.19.19 Front hitch roll command
Command for setting the roll angle of the front three‐point hitch expressed in degrees with 0 being
horizontally aligned with the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti‐clockwise
rotation would be indicated by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a
positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Command
SPN: 7796
A.19.20 Front hitch roll sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the front hitch roll control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0
may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Command
SPN: 7797
A.19.21 Front hitch pitch angle
Measured pitch angle of the front three‐point hitch expressed in degrees from vertical alignment of the
upper and lower attachment points. Positive is in the anti‐clockwise direction when viewed from the
left‐hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
−64
Resolution: 0,002 °/bit, degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7793
A.19.22 Front hitch pitch limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch pitch
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
Operator limited/controlled (request cannot be
001
implemented)
010
Limited High (only lower command values result in a
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Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
change)
Limited Low (only higher command values result in a
011
change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non‐recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non‐recoverable fault is non‐recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action
within the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7794
A.19.23 Front hitch pitch exit/reason code
This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote pitch commands or has
most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
Manufacturer specific
110001 to
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7795
A.19.24 Front hitch pitch sensitivity
The current sensitivity of the front hitch pitch control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7801
A.19.25 Front hitch pitch command
Command for setting the pitch angle of the front three‐point hitch expressed in degrees from vertical
alignment of the upper and lower attachment points. Positive is in the anti‐clockwise direction when
viewed from the left‐hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Command
SPN: 7798
A.19.26 Front hitch pitch sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the front hitch pitch control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0
may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7799
A.19.27 Front hitch yaw angle
Measured yaw angle of front hitch relative to the reference frame indicated by A.19.28 parameter.
The yaw angle measurement around the yaw (z‐axis) of the hitch. The yaw angle is defined to be the
angle from the null position on the reference frame. A positive yaw angle results when the hitch is
rotated anti‐clockwise when viewing the tractor from above.
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9714
A.19.28 Front hitch yaw angle reference frame
This parameter is used to indicate the reference frame for the yaw angle of the front hitch.
Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Main body of the machine
0001 Body of the hitch
0010 Direction of travel
0011 to
Reserved
1101
1110 Non‐recoverable fault
1111 Not available (parameter not supported)
NOTE Main body of the machine reference is the recommended reference frame for all tractors with front
wheel steering. Direction of travel reference frame is suitable for tractors with capability in crab steering mode.
Body of the hitch reference frame is suitable for articulated tractors with front hitch.
Type: Measured
SPN: 9721
A.19.29 Front hitch yaw angle actual control mode
This parameter is used to indicate the control mode active in the tractor.
Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Disabled, yaw angle is locked in a position (e.g. transport).
0001 Direct hydraulic valve control, manual operation
0010 Floating mode
0011 Automatic control: 1:1 to adjacent steering wheels
0100 Automatic control: N:1, basic curvature contour mode
0101 Automatic control: position control
0110 to
Reserved
1101
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
1110 Error indication
1111 Not available
Type: Measured
SPN: 9716
A.19.30 Front hitch yaw limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch yaw
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
Operator limited/controlled (request cannot be
001
implemented)
Limited High (only lower command values result in a
010
change)
Limited Low (only higher command values result in a
011
change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non‐recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non‐recoverable fault is non‐recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action
within the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 9717
A.19.31 Front hitch yaw exit/reason code
This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote yaw commands or has
most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
Deleted: © ISO 2018 – All rights
reserved
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 9718
A.19.32 Front hitch yaw command
Command for setting the yaw angle of the front three‐point hitch like defined in A.19.27 and A.19.28. To
enable the command, Front hitch yaw angle actual control mode (see A.19.29) must be value 0101.
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9719
A.19.33 Rear hitch roll angle
Measured roll angle of the rear three‐point hitch expressed in degrees from horizontal alignment with
the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti‐clockwise rotation would be indicated
by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a positive number.
Data length: 2 bytes
−64
Resolution: 0,002 °/bit, degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
Deleted: © ISO 2018 – All rights reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
SPN: 7802
A.19.34 Rear hitch roll limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch roll
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
Operator limited/controlled (request cannot be
001
implemented)
Limited High (only lower command values result in a
010
change)
Limited Low (only higher command values result in a
011
change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non‐recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non‐recoverable fault is non‐recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action
within the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7803
A.19.35 Rear hitch roll exit/reason code
This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote roll commands or has most
recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
Deleted: © ISO 2018 – All rights
reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
11
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7804
Deleted: © ISO 2018 – All rights reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
A.19.36 Rear hitch roll sensitivity
The current sensitivity of the rear hitch roll control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7812
A.19.37 Rear hitch roll command
Command for setting the roll angle of the rear three‐point hitch expressed in degrees with 0 being
horizontally aligned with the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti‐clockwise
rotation would be indicated by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a
positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7808
A.19.38 Rear hitch roll sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the rear hitch roll control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0
may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7809
A.19.39 Rear hitch pitch angle
Measured pitch angle of the rear three‐point hitch expressed in degrees from vertical alignment of the
upper and lower attachment points. Positive is in the anti‐clockwise direction when viewed from the
left‐hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7805
Deleted: © ISO 2018 – All rights
reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
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11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
A.19.40 Rear hitch pitch limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch pitch
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
Operator limited/controlled (request cannot be
001
implemented)
Limited High (only lower command values result in a
010
change)
Limited Low (only higher command values result in a
011
change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non‐recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non‐recoverable fault is non‐recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action
within the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7806
A.19.41 Rear hitch pitch exit/reason code
This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote pitch commands or has
most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
Deleted: © ISO 2018 – All rights reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
14
---------------------- Page: 17 ----------------------
11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7807
A.19.42 Rear hitch pitch sensitivity
The current sensitivity of the rear hitch pitch control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7813
A.19.43 Rear hitch pitch command
Command for setting the pitch angle of the rear three‐point hitch expressed in degrees from vertical
alignment of the upper and lower attachment points. Positive is in the anti‐clockwise direction when
viewed from the left‐hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7810
A.19.44 Rear hitch pitch sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the rear hitch pitch control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0
may result in no reaction by the control loop.
Deleted: © ISO 2018 – All rights
reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
15
---------------------- Page: 18 ----------------------
11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7811
A.19.45 Rear hitch yaw angle
Measured yaw angle of rear hitch relative to the reference frame indicated by A.19.46 parameter.
The yaw angle measurement around the yaw (z‐axis) of the hitch. The yaw angle is defined to be the
angle from the null position on the reference frame. A positive yaw angle results when the hitch is
rotated anti‐clockwise when viewing the tractor from above.
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9720
A.19.46 Rear hitch yaw angle reference frame
This parameter is used to indicate the reference frame for the yaw angle of the rear hitch.
Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Main body of the machine
0001 Body of the hitch
0010 Direction of travel
0011 to
Reserved
1101
1110 Non‐recoverable fault
1111 Not available
NOTE Main body of the machine reference is the recommended reference frame for all tractors with front
wheel steering or articulated steering. Direction of travel reference frame is suitable for tractors with rear wheel
steering capability in crab steering mode. Body of the hitch reference frame is suitable for special tractors.
Type: Measured
SPN: 9721
A.19.47 Rear hitch yaw angle actual control mode
This parameter is used to indicate the control mode active in the tractor.
Data length: 4 bits
Deleted: © ISO 2018 – All rights reserved
© ISO 2018 – All rights reserved
16
---------------------- Page: 19 ----------------------
11783-7:2015/AMD 1:2018(E)
Deleted: ISO 11783-7:
Deleted: FDAM
Value Meaning
0000
...
INTERNATIONAL ISO
STANDARD 11783-7
Third edition
2015-03-15
AMENDMENT 1
2018-06
Tractors and machinery for
agriculture and forestry — Serial
control and communications data
network —
Part 7:
Implement messages application layer
AMENDMENT 1
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de
commande et de communication de données en série —
Partie 7: Couche d'application de base
AMENDEMENT 1
Reference number
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
©
ISO 2018
---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
COPYRIGHT PROTECTED DOCUMENT
© ISO 2018
All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may
be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting
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ISO copyright office
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Geneva
Phone: +41 22 749 01 11
Fax: +41 22 749 09 47
Email: copyright@iso.org
Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii © ISO 2018 – All rights reserved
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
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editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www .iso .org/directives).
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constitute an endorsement.
For an explanation on the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
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URL: www .iso .org/iso/foreword .html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 23, Tractors and machinery for agriculture
and forestry, Subcommittee SC 19, Agricultural electronics.
© ISO 2018 – All rights reserved iii
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Tractors and machinery for agriculture and forestry —
Serial control and communications data network —
Part 7:
Implement messages application layer
AMENDMENT 1
Clause 2
Add the following new normative reference:
“ISO 3166-1, Codes for the representation of names of countries and their subdivisions — Part 1:
Country codes”
A.5
Replace the first paragraph with the following:
“Actual ground speed of a machine, measured by a sensor such as that is not susceptible to wheel slip
(e.g. radar, GPS, LIDAR, or stationary object tracking).”
A.6
Replace the first paragraph with the following:
“Actual distance travelled by a machine, based on measurements from a sensor such as that is not
susceptible to wheel slip (e.g. radar, GPS, LIDAR, or stationary object tracking).”
A.19.7
Replace the second paragraph with the following:
“A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.
NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The
direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).”
A.19.8
Replace the second paragraph with the following:
A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.
NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The
direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).
A.19.9
Replace the last sentence of second paragraph with:
© ISO 2018 – All rights reserved 1
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
“A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.
NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The
direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).”
A.19
Add the following new subclauses after A.19.14.
A.19.15 Front hitch roll angle
Measured roll angle of the front three-point hitch expressed in degrees from horizontal alignment with
the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise rotation would be indicated
by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7790
A.19.16 Front hitch roll limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch roll
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within
the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7791
A.19.17 Front hitch roll exit/reason code
This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote roll commands or has most
recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
2 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7792
A.19.18 Front hitch roll sensitivity
The current sensitivity of the front hitch roll control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7800
© ISO 2018 – All rights reserved 3
---------------------- Page: 6 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
A.19.19 Front hitch roll command
Command for setting the roll angle of the front three-point hitch expressed in degrees with 0 being
horizontally aligned with the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise
rotation would be indicated by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a
positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Command
SPN: 7796
A.19.20 Front hitch roll sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the front hitch roll control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near
0 may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Command
SPN: 7797
A.19.21 Front hitch pitch angle
Measured pitch angle of the front three-point hitch expressed in degrees from vertical alignment of the
upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when viewed from the
left-hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7793
A.19.22 Front hitch pitch limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch pitch
commands.
Data length: 3 bits
4 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 7 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within
the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7794
A.19.23 Front hitch pitch exit/reason code
This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote pitch commands or has
most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
© ISO 2018 – All rights reserved 5
---------------------- Page: 8 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Type: Measured
SPN: 7795
A.19.24 Front hitch pitch sensitivity
The current sensitivity of the front hitch pitch control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7801
A.19.25 Front hitch pitch command
Command for setting the pitch angle of the front three-point hitch expressed in degrees from vertical
alignment of the upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when
viewed from the left-hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Command
SPN: 7798
A.19.26 Front hitch pitch sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the front hitch pitch control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near
0 may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7799
A.19.27 Front hitch yaw angle
Measured yaw angle of front hitch relative to the reference frame indicated by A.19.28 parameter.
The yaw angle measurement around the yaw (z-axis) of the hitch. The yaw angle is defined to be the
angle from the null position on the reference frame. A positive yaw angle results when the hitch is
rotated anti-clockwise when viewing the tractor from above.
6 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 9 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9714
A.19.28 Front hitch yaw angle reference frame
This parameter is used to indicate the reference frame for the yaw angle of the front hitch.
Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Main body of the machine
0001 Body of the hitch
0010 Direction of travel
0011 to 1101 Reserved
1110 Non-recoverable fault
1111 Not available (parameter not supported)
NOTE Main body of the machine reference is the recommended reference frame for all tractors with front
wheel steering. Direction of travel reference frame is suitable for tractors with capability in crab steering mode.
Body of the hitch reference frame is suitable for articulated tractors with front hitch.
Type: Measured
SPN: 9721
A.19.29 Front hitch yaw angle actual control mode
This parameter is used to indicate the control mode active in the tractor.
Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Disabled, yaw angle is locked in a position (e.g. transport).
0001 Direct hydraulic valve control, manual operation
0010 Floating mode
0011 Automatic control: 1:1 to adjacent steering wheels
0100 Automatic control: N:1, basic curvature contour mode
0101 Automatic control: position control
0110 to 1101 Reserved
1110 Error indication
1111 Not available
Type: Measured
SPN: 9716
© ISO 2018 – All rights reserved 7
---------------------- Page: 10 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
A.19.30 Front hitch yaw limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch yaw
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within
the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 9717
A.19.31 Front hitch yaw exit/reason code
This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote yaw commands or has
most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
8 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 11 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 9718
A.19.32 Front hitch yaw command
Command for setting the yaw angle of the front three-point hitch like defined in A.19.27 and A.19.28. To
enable the command, Front hitch yaw angle actual control mode (see A.19.29) must be value 0101.
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9719
A.19.33 Rear hitch roll angle
Measured roll angle of the rear three-point hitch expressed in degrees from horizontal alignment with
the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise rotation would be indicated
by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7802
A.19.34 Rear hitch roll limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch roll
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
© ISO 2018 – All rights reserved 9
---------------------- Page: 12 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within
the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7803
A.19.35 Rear hitch roll exit/reason code
This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote roll commands or has most
recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7804
10 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 13 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
A.19.36 Rear hitch roll sensitivity
The current sensitivity of the rear hitch roll control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7812
A.19.37 Rear hitch roll command
Command for setting the roll angle of the rear three-point hitch expressed in degrees with 0 being
horizontally aligned with the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise
rotation would be indicated by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a
positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7808
A.19.38 Rear hitch roll sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the rear hitch roll control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near
0 may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7809
A.19.39 Rear hitch pitch angle
Measured pitch angle of the rear three-point hitch expressed in degrees from vertical alignment of the
upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when viewed from the
left-hand side of the tractor.
© ISO 2018 – All rights reserved 11
---------------------- Page: 14 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7805
A.19.40 Rear hitch pitch limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch pitch
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within
the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 7806
A.19.41 Rear hitch pitch exit/reason code
This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote pitch commands or has
most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
12 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 15 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7807
A.19.42 Rear hitch pitch sensitivity
The current sensitivity of the rear hitch pitch control expressed as a percentage of the maximum gain.
0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in
no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7813
A.19.43 Rear hitch pitch command
Command for setting the pitch angle of the rear three-point hitch expressed in degrees from vertical
alignment of the upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when
viewed from the left-hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7810
A.19.44 Rear hitch pitch sensitivity command
Command for setting the sensitivity of the rear hitch pitch control expressed as a percentage of the
maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near
0 may result in no reaction by the control loop.
© ISO 2018 – All rights reserved 13
---------------------- Page: 16 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7811
A.19.45 Rear hitch yaw angle
Measured yaw angle of rear hitch relative to the reference frame indicated by A.19.46 parameter.
The yaw angle measurement around the yaw (z-axis) of the hitch. The yaw angle is defined to be the
angle from the null position on the reference frame. A positive yaw angle results when the hitch is
rotated anti-clockwise when viewing the tractor from above.
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9720
A.19.46 Rear hitch yaw angle reference frame
This parameter is used to indicate the reference frame for the yaw angle of the rear hitch.
Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Main body of the machine
0001 Body of the hitch
0010 Direction of travel
0011 to 1101 Reserved
1110 Non-recoverable fault
1111 Not available
NOTE Main body of the machine reference is the recommended reference frame for all tractors with front
wheel steering or articulated steering. Direction of travel reference frame is suitable for tractors with rear wheel
steering capability in crab steering mode. Body of the hitch reference frame is suitable for special tractors.
Type: Measured
SPN: 9721
A.19.47 Rear hitch yaw angle actual control mode
This parameter is used to indicate the control mode active in the tractor.
Data length: 4 bits
14 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 17 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
0000 Disabled, yaw angle is locked in a position (e.g. transport).
0001 Direct hydraulic valve control, manual operation
0010 Floating mode
0011 Automatic control: 1:1 to adjacent steering wheels
0100 Automatic control: N:1, basic curvature contour mode
0101 Automatic control: position control
0110 to 1101 Reserved
1110 Error indication
1111 Not available
Type: Measured
SPN: 9722
A.19.48 Rear hitch yaw limit status
Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch yaw
commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)
Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large
set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent
windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.
A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within
the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.
Type: Measured
SPN: 9723
A.19.49 Rear hitch yaw exit/reason code
This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote yaw commands or has most
recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
© ISO 2018 – All rights reserved 15
---------------------- Page: 18 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 9724
A.19.50 Rear hitch yaw command
Command for setting the yaw angle of the rear three-point hitch like defined in A.19.45 and A.19.46. To
enable the command, Rear hitch yaw angle actual control mode (see A.19.47) must be value 0101.
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9725
A.21
Add the following new subclauses after A.21.50.
A.21.51 Auxiliary valve number 0 high resolution estimated flow
Value reported by the controller of flow out of an auxiliary valve 0 of a tractor which could be based on
the commanded position of the valve.
0 % indicates no flow, 100 % indicates maximum flow out the extend port, −100 % indicates maximum
flow out the retract port. Caution should be exercised when using this parameter in feedback control
systems because this parameter is estimated and not measured.
16 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 19 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length:
...
© ISO 2018 – Tous droits réservés
Deleted:
ISO/TC 23/SC 19
Deleted:
Date: 2018-06
Deleted: 05-25
ISO 11783-7:2015/AMD 1
Deleted: DAM
ISO/TC 23/SC 19/GT 1
Deleted:
Secrétariat: DIN
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de
communication de données en série — Partie 7: Couche d’application de base
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and Deleted: ¶
Avertissement¶
communications data network — Part 7: Implement messages application layer
Ce document n'est pas une Norme
internationale de l'ISO. Il est distribué
pour examen et observations. Il est
susceptible de modification sans
préavis et ne peut être cité comme
Norme internationale.¶
Les destinataires du présent projet sont
invités à présenter, avec leurs
observations, notification des droits
de propriété dont ils auraient
éventuellement connaissance et à
fournir une documentation
explicative.¶
¶
ICS : 65.060.01 ; 35.240.99¶
¶
Section Break (Odd Page)
Notice de droit d'auteur¶
Ce document de l'ISO est un projet de
Norme internationale qui est protégé
par les droits d'auteur de l'ISO. Sauf
autorisé par les lois en matière de
droits d'auteur du pays utilisateur,
aucune partie de ce projet ISO ne peut
être reproduite, enregistrée dans un
système d'extraction ou transmise
sous quelque forme que ce soit et par
aucun procédé, électronique ou
mécanique, y compris la photocopie,
les enregistrements ou autres, sans
autorisation écrite préalable.¶
Les demandes d'autorisation de
reproduction doivent être envoyées à
l'ISO à l'adresse ci‐après ou au comité
membre de l'ISO dans le pays du
demandeur.¶
ISO copyright office¶
Case postale 56 CH‐1211 Geneva 20¶
Tel. + 41 22 749 01 11¶
Fax + 41 22 749 09 47¶
E‐mail copyright@iso.org¶
Web www.iso.org¶
Toute reproduction est soumise au
paiement de droits ou à un contrat de
licence.¶
Les contrevenants pourront être
poursuivis.¶
¶
¶
Type du document: Norme internationale
Sous‐type du document: Amendement
Stade du document: (40) Enquête
Langue du document: F
D:\temp\macroserver\DOC2PDFRGB\DOC2PDFRGB.BAZZUCCHI@VBAZZUCCHI_68\C073001f_trackch
anges.doc STD Version 2.5a
---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le
droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été Deleted:
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2
(voir www.iso.org/directives). Deleted: www.iso.org/directives
L'attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet
de droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour
responsable de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails
concernant les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés
lors de l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations
de brevets reçues par l'ISO (voir www.iso.org/brevets). Deleted: www.iso.org/brevets
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions Deleted: et
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l'OMC concernant les obstacles techniques au commerce (OTC), voir le lien
suivant: Avant‐propos — Informations supplémentaires. Deleted: Avant‐propos — Informations
supplémentaires
Le présent document a été préparé par le comité technique ISO/TC 23, Tracteurs et matériels agricoles Deleted: Technique
et forestiers, sous‐comité SC 19, Électronique en agriculture.
Deleted: ‐
Deleted: ¶
ii © ISO 2018–Tous droits réservés
---------------------- Page: 2 ----------------------
PROJET D'AMENDEMENT ISO 11783-7:2015/DAM 1
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de
commande et de communication de données en série — Partie 7:
Couche d’application de base
Article 2 Deleted:
Ajouter la référence normative suivante: Deleted:
«ISO 3166‐1, Codes pour la représentation des noms de pays et de leurs subdivisions — Partie 1: Codes de Deleted:
pays»
Deleted:
Deleted: ‐
A.5
Deleted:
Remplacer le premier alinéa par ce qui suit: Deleted:
«La vitesse au sol réelle d’une machine, mesurée par un capteur de ce type, n’est pas sensible au Deleted:
patinage des roues (par exemple radar, GPS, LIDAR, ou suivi d’objet fixe).»
Deleted: ). »
A.6
Remplacer le premier alinéa par ce qui suit: Deleted:
«La distance réelle parcourue par une machine, reposant sur les mesures d’un capteur de ce type, n’est Deleted:
pas sensible au patinage des roues (par exemple radar, GPS, LIDAR, ou suivi d’objet fixe).»
Deleted: ). »
A.19.7
Remplacer le deuxième alinéa par ce qui suit: Deleted:
«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant. Deleted:
NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l'outil.
Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est‐à‐dire poste opérateur inversé).»
Deleted: ).»
A.19.8
Remplacer le deuxième alinéa par ce qui suit: Deleted:
«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant. Deleted:
NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l’outil.
Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est‐à‐dire poste opérateur inversé).»
Deleted: ). »
A.19.9
Remplacer la dernière phrase du deuxième alinéa par ce qui suit: Deleted:
Deleted:
«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant.
Deleted:
© ISO 2018 – Tous droits réservés 1
---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l’outil.
Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est‐à‐dire poste opérateur inversé).»
Deleted: ). »
A.19
Ajouter les paragraphes suivants après A.19.14:
A.19.15 Angle de roulis de l’attelage avant Deleted:
Angle de roulis de l’attelage avant à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement horizontal
avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement, une rotation antihoraire
serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre positif.
Longueur de données: 2 octets
Deleted:
Résolution 0,002° /bit, décalage de −64°
Deleted:
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7790
A.19.16 État limite du roulis de l’attelage avant Deleted:
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
roulis de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise en
œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures donnent
lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par Deleted:
exemple lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe.
Ce bit peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait
de la réponse de la valeur contrôlée.
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état
«Opérateur limité/contrôlé». Deleted:
Deleted:
2 © ISO 2018–Tous droits réservés
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Type: Mesuré
SPN: 7791
A.19.17 Code de sortie/raison du roulis de l’attelage avant Deleted: ¶
Deleted:
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de
roulis ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7792
A.19.18 Sensibilité au roulis de l’attelage avant Deleted: ¶
Deleted:
Sensibilité actuelle de la commande de roulis de l’attelage avant, exprimée en pourcentage du gain
maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs
proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.
© ISO 2018 – Tous droits réservés 3
---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7800
A.19.19 Commande de roulis de l’attelage avant Deleted: ¶
Deleted:
Commande de réglage de l’angle de roulis de l’attelage avant à trois points, exprimée en degrés, le 0
étant aligné horizontalement avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de
déplacement, une rotation antihoraire serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par
un nombre positif.
Longueur de données: 2 octets
Deleted:
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Deleted:
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Commande
SPN: 7796
Deleted: ¶
4 © ISO 2018–Tous droits réservés
---------------------- Page: 6 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
A.19.20 Commande de sensibilité au roulis de l’attelage avant Deleted:
Commande de réglage de la sensibilité de la commande de roulis de l’attelage avant, exprimée en
pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain
maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de
contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Commande
SPN: 7797
A.19.21 Angle de tangage de l’attelage avant Deleted: ¶
Deleted:
Angle de tangage de l’attelage avant à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement vertical
des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est positif lorsqu’il est observé depuis
le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Deleted:
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Deleted:
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7793
A.19.22 État limite du tangage de l’attelage avant Deleted:
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
tangage de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Deleted: ¶
Valeur
... [1]
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise en
œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures donnent
lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par
exemple lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe.
Ce bit peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait
de la réponse de la valeur contrôlée.
© ISO 2018 – Tous droits réservés 5
---------------------- Page: 7 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
Deleted: Opérateur limité/contrôlé ».¶
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état «
... [2]
Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7794
A.19.23 Code de sortie/raison du tangage de l’attelage avant Deleted:
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de
tangage ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7795
A.19.24 Sensibilité au tangage de l’attelage avant Deleted:
Sensibilité actuelle de la commande de tangage de l’attelage avant, exprimée en pourcentage du gain
maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs
proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.
6 © ISO 2018–Tous droits réservés
---------------------- Page: 8 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7801
A.19.25 Commande de tangage de l’attelage avant Deleted: ¶
Deleted:
Commande de réglage de l’angle de tangage de l’attelage avant à trois points, exprimée en degrés à
partir de l’alignement vertical des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est
positif lorsqu’il est observé depuis le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Deleted:
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Deleted:
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Commande
SPN: 7798
A.19.26 Commande de sensibilité au tangage de l’attelage avant Deleted: ¶
Deleted:
Commande de réglage de la sensibilité de la commande de tangage de l’attelage avant, exprimée en
pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain
maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de
contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7799
Deleted: ¶
A.19.27 Angle de lacet de l’attelage avant
Deleted:
Angle de lacet de l’attelage avant mesuré par rapport à la trame de référence indiquée par le paramètre
A.19.28. Deleted:
Mesure de l’angle de lacet autour de l’axe de lacet (axe z) de l’attelage. L’angle de lacet est défini comme
l’angle à partir de la position nulle sur la trame de référence. Un angle de lacet positif est obtenu lorsque
l’attelage tourne dans le sens antihoraire lorsque le tracteur est observé depuis le dessus.
Longueur de données: 2 octets
Deleted: ‐
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Deleted: ‐
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9714
A.19.28 Trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage avant Deleted:
Ce paramètre est utilisé pour indiquer la trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage avant. Deleted:
© ISO 2018 – Tous droits réservés 7
---------------------- Page: 9 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Corps principal de la machine
0001 Corps de l’attelage
0010 Sens de déplacement
0011 à 1101 Réservé
1110 Défaillance irrécupérable
1111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
NOTE La référence au corps principal de la machine correspond à la trame de référence recommandée pour Deleted: ¶
tous les tracteurs à roues avant directrices. La trame de référence pour le sens de déplacement est adaptée pour
tous les tracteurs disposant d’un mode de marche en crabe. La trame de référence pour le corps de l’attelage est
adaptée pour les tracteurs articulés avec attelage avant.
Deleted:
Type: Mesuré
SPN: 9721
A.19.29 Mode de contrôle réel de l’angle de lacet de l’attelage avant Deleted: ¶
Deleted:
Ce paramètre sert à indiquer le mode de contrôle actif dans le tracteur.
Deleted:
Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Désactivé, l’angle de lacet est verrouillé en position (par exemple
transport)
0001 Contrôle direct de la vanne hydraulique, fonctionnement manuel
Deleted:
0010 Mode libre
0011 Contrôle automatique: 1:1 pour les roues directrices adjacentes
0100 Contrôle automatique: N:1, mode de contour de courbure de base
0101 Contrôle automatique: contrôle de position
0110 à 1101 Réservé
1110 Indication d’erreur
1111 Non disponible
Type: Mesuré
SPN: 9716
A.19.30 État limite du lacet de l’attelage avant Deleted:
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
lacet de l’attelage avant.
8 © ISO 2018–Tous droits réservés
---------------------- Page: 10 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise en
œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures donnent
lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par
exemple lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe.
Ce bit peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait
de la réponse de la valeur contrôlée.
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état « Deleted: ¶
Valeur
... [3]
Opérateur limité/contrôlé».
Deleted:
Deleted: ¶
Type: Mesuré
Type:
... [4]
SPN: 9717
A.19.31 Code de sortie/raison du lacet de l’attelage avant Deleted:
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de
lacet ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
© ISO 2018 – Tous droits réservés 9
---------------------- Page: 11 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 9718
10 © ISO 2018–Tous droits réservés
---------------------- Page: 12 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
A.19.32 Commande de lacet de l’attelage avant Deleted:
Commande de réglage de l’angle de lacet de l’attelage avant à trois points tel que défini en A.19.27 et
A.19.28. Pour activer la commande, Mode de contrôle réel de l’angle de lacet de l’attelage avant (voir
A.19.29) doit avoir la valeur 0101.
Longueur de données: 2 octets
Deleted: ‐
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Deleted: ‐
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9719
A.19.33 Angle de roulis de l’attelage arrière Deleted: ¶
Deleted:
Angle de roulis de l’attelage arrière à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement horizontal
avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement, une rotation antihoraire
serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre positif.
Longueur de données: 2 octets
Deleted:
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Deleted:
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7802
A.19.34 État limite du roulis de l’attelage arrière Deleted: ¶
Deleted:
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
roulis de l’attelage arrière.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise en
œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures donnent
lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures donnent
lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par
exemple lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe.
Ce bit peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait
de la réponse de la valeur contrôlée.
© ISO 2018 – Tous droits réservés 11
---------------------- Page: 13 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
Deleted: ¶
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état «
Valeur
... [5]
Opérateur limité/contrôlé».
Deleted:
Deleted: ¶
Type: Mesuré
Type:
... [6]
SPN: 7803
A.19.35 Code de sortie/raison du roulis de l’attelage arrière Deleted:
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage arrière ne peut pas accepter de commandes distantes
de roulis ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7804
A.19.36 Sensibilité au roulis de l’attelage arrière Deleted:
Sensibilité actuelle de la commande de roulis de l’attelage arrière, exprimée en pourcentage du gain
maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs
proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.
12 © ISO 2018–Tous droits réservés
---------------------- Page: 14 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7812
A.19.37 Commande de roulis de l’attelage arrière Deleted: ¶
Deleted:
Commande de réglage de l’angle de roulis de l’attelage arrière à trois points, exprimée en degrés, le 0
étant aligné horizontalement avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de
déplacement, une rotation antihoraire serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par
un nombre positif.
Longueur de données: 2 octets
Deleted:
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Deleted:
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7808
A.19.38 Commande de sensibilité au roulis de l’attelage arrière Deleted: ¶
Deleted:
Commande de réglage de la sensibilité de la commande de roulis de l’attelage arrière, exprimée en
pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain
maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de
contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7809
A.19.39 Angle de tangage de l’attelage arrière Deleted: ¶
Deleted:
Angle de tangage de l’attelage arrière à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement vertical
des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est positif lorsqu’il est observé depuis
le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Deleted:
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Deleted:
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7805
A.19.40 État limite du tangage de l’attelage arrière Deleted: ¶
Deleted:
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
tangage de l’attelage arrière.
Longueur de données: 3 bits
© ISO 2018 – Tous droits réservés 13
---------------------- Page: 15 ----------------------
ISO 11783-7:2015/DAM 1
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise en
œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures donnent
lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par
exemple lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe.
Ce bit peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait
de la réponse de la valeur contrôlée.
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état « Deleted: ¶
Valeur
... [7]
Opérateur limité/contrôlé».
Deleted:
Deleted: ¶
Type: Mesuré
Type:
... [8]
SPN: 7806
A.19.41 Code de sortie/raison du tangage de l’attelage arrière Deleted:
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage arrière ne peut pas accepter de commandes distantes
de tangage ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 11783-7
Troisième édition
2015-03-15
AMENDEMENT 1
2018-07
Tracteurs et matériels agricoles et
forestiers — Réseaux de commande
et de communication de données en
série —
Partie 7:
Couche d'application de base
AMENDEMENT 1
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control
and communications data network —
Part 7: Implement messages application layer
AMENDMENT 1
Numéro de référence
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
©
ISO 2018
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
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Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
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Tél.: +41 22 749 01 11
Fax: +41 22 749 09 47
E-mail: copyright@iso.org
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
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Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www
.iso .org/directives).
L'attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l'ISO (voir www .iso .org/brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l'OMC concernant les obstacles techniques au commerce (OTC), voir le lien
suivant: Avant-propos — Informations supplémentaires.
Le présent document a été préparé par le comité technique ISO/TC 23, Tracteurs et matériels agricoles et
forestiers, sous-comité SC 19, Électronique en agriculture.
© ISO 2018 – Tous droits réservés iii
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de
commande et de communication de données en série —
Partie 7:
Couche d'application de base
AMENDEMENT 1
Article 2
Ajouter la référence normative suivante:
«ISO 3166-1, Codes pour la représentation des noms de pays et de leurs subdivisions — Partie 1: Codes
de pays»
A.5
Remplacer le premier alinéa par ce qui suit:
«La vitesse au sol réelle d’une machine, mesurée par un capteur de ce type, n’est pas sensible au patinage
des roues (par exemple radar, GPS, LIDAR, ou suivi d’objet fixe).»
A.6
Remplacer le premier alinéa par ce qui suit:
«La distance réelle parcourue par une machine, reposant sur les mesures d’un capteur de ce type, n’est
pas sensible au patinage des roues (par exemple radar, GPS, LIDAR, ou suivi d’objet fixe).»
A.19.7
Remplacer le deuxième alinéa par ce qui suit:
«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant.
NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l'outil.
Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est-à-dire poste opérateur inversé).»
A.19.8
Remplacer le deuxième alinéa par ce qui suit:
«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant.
NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l’outil.
Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est-à-dire poste opérateur inversé).»
A.19.9
Remplacer la dernière phrase du deuxième alinéa par ce qui suit:
«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant.
NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l’outil.
Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est-à-dire poste opérateur inversé).»
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19
Ajouter les paragraphes suivants après A.19.14:
A.19.15 Angle de roulis de l’attelage avant
Angle de roulis de l’attelage avant à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement horizontal
avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement, une rotation antihoraire
serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre positif.
Longueur de données: 2 octets
Résolution 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7790
A.19.16 État limite du roulis de l’attelage avant
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
roulis de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple
lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit
peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la
réponse de la valeur contrôlée.
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état
«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7791
A.19.17 Code de sortie/raison du roulis de l’attelage avant
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de
roulis ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
2 © ISO 2018 – Tous droits réservés
---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7792
A.19.18 Sensibilité au roulis de l’attelage avant
Sensibilité actuelle de la commande de roulis de l’attelage avant, exprimée en pourcentage du gain
maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs
proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7800
A.19.19 Commande de roulis de l’attelage avant
Commande de réglage de l’angle de roulis de l’attelage avant à trois points, exprimée en degrés, le 0 étant
aligné horizontalement avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement,
une rotation antihoraire serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre
positif.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Commande
SPN: 7796
© ISO 2018 – Tous droits réservés 3
---------------------- Page: 6 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.20 Commande de sensibilité au roulis de l’attelage avant
Commande de réglage de la sensibilité de la commande de roulis de l’attelage avant, exprimée en
pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un
gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de
contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Commande
SPN: 7797
A.19.21 Angle de tangage de l’attelage avant
Angle de tangage de l’attelage avant à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement vertical
des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est positif lorsqu’il est observé depuis
le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7793
A.19.22 État limite du tangage de l’attelage avant
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
tangage de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple
lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit
peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la
réponse de la valeur contrôlée.
4 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état
«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7794
A.19.23 Code de sortie/raison du tangage de l’attelage avant
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de
tangage ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7795
A.19.24 Sensibilité au tangage de l’attelage avant
Sensibilité actuelle de la commande de tangage de l’attelage avant, exprimée en pourcentage du gain
maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs
proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7801
© ISO 2018 – Tous droits réservés 5
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.25 Commande de tangage de l’attelage avant
Commande de réglage de l’angle de tangage de l’attelage avant à trois points, exprimée en degrés à
partir de l’alignement vertical des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est
positif lorsqu’il est observé depuis le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Commande
SPN: 7798
A.19.26 Commande de sensibilité au tangage de l’attelage avant
Commande de réglage de la sensibilité de la commande de tangage de l’attelage avant, exprimée en
pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un
gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de
contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7799
A.19.27 Angle de lacet de l’attelage avant
Angle de lacet de l’attelage avant mesuré par rapport à la trame de référence indiquée par le paramètre
A.19.28.
Mesure de l’angle de lacet autour de l’axe de lacet (axe z) de l’attelage. L’angle de lacet est défini comme
l’angle à partir de la position nulle sur la trame de référence. Un angle de lacet positif est obtenu lorsque
l’attelage tourne dans le sens antihoraire lorsque le tracteur est observé depuis le dessus.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9714
A.19.28 Trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage avant
Ce paramètre est utilisé pour indiquer la trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage avant.
Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Corps principal de la machine
0001 Corps de l’attelage
0010 Sens de déplacement
6 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
0011 à 1101 Réservé
1110 Défaillance irrécupérable
1111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
NOTE La référence au corps principal de la machine correspond à la trame de référence recommandée pour
tous les tracteurs à roues avant directrices. La trame de référence pour le sens de déplacement est adaptée pour
tous les tracteurs disposant d’un mode de marche en crabe. La trame de référence pour le corps de l’attelage est
adaptée pour les tracteurs articulés avec attelage avant.
Type: Mesuré
SPN: 9721
A.19.29 Mode de contrôle réel de l’angle de lacet de l’attelage avant
Ce paramètre sert à indiquer le mode de contrôle actif dans le tracteur.
Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Désactivé, l’angle de lacet est verrouillé en position (par
exemple transport)
0001 Contrôle direct de la vanne hydraulique, fonctionnement
manuel
0010 Mode libre
0011 Contrôle automatique: 1:1 pour les roues directrices
adjacentes
0100 Contrôle automatique: N:1, mode de contour de courbure de
base
0101 Contrôle automatique: contrôle de position
0110 à 1101 Réservé
1110 Indication d’erreur
1111 Non disponible
Type: Mesuré
SPN: 9716
A.19.30 État limite du lacet de l’attelage avant
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
lacet de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
© ISO 2018 – Tous droits réservés 7
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple
lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit
peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la
réponse de la valeur contrôlée.
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état
«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 9717
A.19.31 Code de sortie/raison du lacet de l’attelage avant
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de
lacet ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 9718
8 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.32 Commande de lacet de l’attelage avant
Commande de réglage de l’angle de lacet de l’attelage avant à trois points tel que défini en A.19.27 et
A.19.28. Pour activer la commande, Mode de contrôle réel de l’angle de lacet de l’attelage avant (voir
A.19.29) doit avoir la valeur 0101.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9719
A.19.33 Angle de roulis de l’attelage arrière
Angle de roulis de l’attelage arrière à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement horizontal
avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement, une rotation antihoraire
serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre positif.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7802
A.19.34 État limite du roulis de l’attelage arrière
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
roulis de l’attelage arrière.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple
lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit
peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la
réponse de la valeur contrôlée.
© ISO 2018 – Tous droits réservés 9
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état
«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7803
A.19.35 Code de sortie/raison du roulis de l’attelage arrière
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage arrière ne peut pas accepter de commandes distantes
de roulis ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7804
A.19.36 Sensibilité au roulis de l’attelage arrière
Sensibilité actuelle de la commande de roulis de l’attelage arrière, exprimée en pourcentage du gain
maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs
proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7812
10 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.37 Commande de roulis de l’attelage arrière
Commande de réglage de l’angle de roulis de l’attelage arrière à trois points, exprimée en degrés, le 0
étant aligné horizontalement avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement,
une rotation antihoraire serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre
positif.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7808
A.19.38 Commande de sensibilité au roulis de l’attelage arrière
Commande de réglage de la sensibilité de la commande de roulis de l’attelage arrière, exprimée en
pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un
gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de
contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7809
A.19.39 Angle de tangage de l’attelage arrière
Angle de tangage de l’attelage arrière à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement vertical
des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est positif lorsqu’il est observé depuis
le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7805
A.19.40 État limite du tangage de l’attelage arrière
Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de
tangage de l’attelage arrière.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
© ISO 2018 – Tous droits réservés 11
---------------------- Page: 14 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple
lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit
peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la
réponse de la valeur contrôlée.
Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de
l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état
«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7806
A.19.41 Code de sortie/raison du tangage de l’attelage arrière
Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage arrière ne peut pas accepter de commandes distantes
de tangage ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7807
12 © ISO 2018 – Tous droits réservés
---------------------- Page: 15 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.42 Sensibilité au tangage de l’attelage arrière
Sensibilité actuelle de la commande de tangage de l’attelage arrière, exprimée en pourcentage du gain
maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs
proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7813
A.19.43 Commande de tangage de l’attelage arrière
Commande de réglage de l’angle de tangage de l’attelage arrière à trois points, exprimée en degrés à
partir de l’alignement vertical des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est
positif lorsqu’il est observé depuis le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7810
A.19.44 Commande de sensibilité au tangage de l’attelage arrière
Commande de réglage de la sensibilité de la commande de tangage de l’attelage arrière, exprimée en
pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un
gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de
contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7811
A.19.45 Angle de lacet de l’attelage arrière
Angle de lacet de l’attelage arrière mesuré par rapport à la trame de référence indiquée par le paramètre
A.19.46.
Mesure de l’angle de lacet autour de l’axe de lacet (axe z) de l’attelage. L’angle de lacet est défini comme
l’angle à partir de la position nulle sur la trame de référence. Un angle de lacet positif est obtenu lorsque
l’attelage tourne dans le sens antihoraire lorsque le tracteur est observé depuis le dessus.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9720
© ISO 2018 – Tous droits réservés 13
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.46 Trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage arrière
Ce paramètre est utilisé pour indiquer la trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage arrière.
Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Corps principal de la machine
0001 Corps de l’attelage
0010 Sens de déplacement
0011 à 1101 Réservé
1110 Défaillance irrécupérable
1111 Non disponible
NOTE La référence au corps principal de la machine correspond à la trame de référence recommandée
pour tous les tracteurs à roues avant directrices ou à direction articulée. La trame de référence pour le sens
de déplacement est adaptée
...
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