ISO 11783-7:2015/Amd 1:2018

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Status
Published
Publication Date
20-Jun-2018
Current Stage
6060 - International Standard published
Start Date
19-May-2018
Completion Date
21-Jun-2018
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ISO 11783-7:2015/Amd 1:2018
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INTERNATIONAL ISO
STANDARD 11783-7
Third edition
2015-03-15
AMENDMENT 1
2018-06
Tractors and machinery for
agriculture and forestry — Serial
control and communications data
network —
Part 7:
Implement messages application layer
AMENDMENT 1
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de
commande et de communication de données en série —
Partie 7: Couche d'application de base
AMENDEMENT 1
Reference number
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
ISO 2018
---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
COPYRIGHT PROTECTED DOCUMENT
© ISO 2018

All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may

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Fax: +41 22 749 09 47
Email: copyright@iso.org
Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Foreword

ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards

bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out

through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical

committee has been established has the right to be represented on that committee. International

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URL: www .iso .org/iso/foreword .html.

This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 23, Tractors and machinery for agriculture

and forestry, Subcommittee SC 19, Agricultural electronics.
© ISO 2018 – All rights reserved iii
---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Tractors and machinery for agriculture and forestry —
Serial control and communications data network —
Part 7:
Implement messages application layer
AMENDMENT 1
Clause 2
Add the following new normative reference:

“ISO 3166-1, Codes for the representation of names of countries and their subdivisions — Part 1:

Country codes”
A.5
Replace the first paragraph with the following:

“Actual ground speed of a machine, measured by a sensor such as that is not susceptible to wheel slip

(e.g. radar, GPS, LIDAR, or stationary object tracking).”
A.6
Replace the first paragraph with the following:

“Actual distance travelled by a machine, based on measurements from a sensor such as that is not

susceptible to wheel slip (e.g. radar, GPS, LIDAR, or stationary object tracking).”

A.19.7
Replace the second paragraph with the following:

“A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.

NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The

direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).”

A.19.8
Replace the second paragraph with the following:

A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.

NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The

direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).

A.19.9
Replace the last sentence of second paragraph with:
© ISO 2018 – All rights reserved 1
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)

“A positive value indicates the force applied to the tractor opposed to its forward direction of travel.

NOTE Forward and reverse refer to the normal directions of travel of the tractor or implement chassis. The

direction does not change when the operator's perspective is changed (i.e. when operator station is reversed).”

A.19
Add the following new subclauses after A.19.14.
A.19.15 Front hitch roll angle

Measured roll angle of the front three-point hitch expressed in degrees from horizontal alignment with

the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise rotation would be indicated

by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a positive number.

Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7790
A.19.16 Front hitch roll limit status

Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch roll

commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)

Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large

set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent

windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.

A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within

the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.

Type: Measured
SPN: 7791
A.19.17 Front hitch roll exit/reason code

This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote roll commands or has most

recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
2 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7792
A.19.18 Front hitch roll sensitivity

The current sensitivity of the front hitch roll control expressed as a percentage of the maximum gain.

0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in

no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7800
© ISO 2018 – All rights reserved 3
---------------------- Page: 6 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
A.19.19 Front hitch roll command

Command for setting the roll angle of the front three-point hitch expressed in degrees with 0 being

horizontally aligned with the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise

rotation would be indicated by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a

positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Command
SPN: 7796
A.19.20 Front hitch roll sensitivity command

Command for setting the sensitivity of the front hitch roll control expressed as a percentage of the

maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near

0 may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Command
SPN: 7797
A.19.21 Front hitch pitch angle

Measured pitch angle of the front three-point hitch expressed in degrees from vertical alignment of the

upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when viewed from the

left-hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7793
A.19.22 Front hitch pitch limit status

Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch pitch

commands.
Data length: 3 bits
4 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 7 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)

Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large

set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent

windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.

A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within

the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.

Type: Measured
SPN: 7794
A.19.23 Front hitch pitch exit/reason code

This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote pitch commands or has

most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
© ISO 2018 – All rights reserved 5
---------------------- Page: 8 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Type: Measured
SPN: 7795
A.19.24 Front hitch pitch sensitivity

The current sensitivity of the front hitch pitch control expressed as a percentage of the maximum gain.

0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in

no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7801
A.19.25 Front hitch pitch command

Command for setting the pitch angle of the front three-point hitch expressed in degrees from vertical

alignment of the upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when

viewed from the left-hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Command
SPN: 7798
A.19.26 Front hitch pitch sensitivity command

Command for setting the sensitivity of the front hitch pitch control expressed as a percentage of the

maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near

0 may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7799
A.19.27 Front hitch yaw angle

Measured yaw angle of front hitch relative to the reference frame indicated by A.19.28 parameter.

The yaw angle measurement around the yaw (z-axis) of the hitch. The yaw angle is defined to be the

angle from the null position on the reference frame. A positive yaw angle results when the hitch is

rotated anti-clockwise when viewing the tractor from above.
6 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 9 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9714
A.19.28 Front hitch yaw angle reference frame

This parameter is used to indicate the reference frame for the yaw angle of the front hitch.

Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Main body of the machine
0001 Body of the hitch
0010 Direction of travel
0011 to 1101 Reserved
1110 Non-recoverable fault
1111 Not available (parameter not supported)

NOTE Main body of the machine reference is the recommended reference frame for all tractors with front

wheel steering. Direction of travel reference frame is suitable for tractors with capability in crab steering mode.

Body of the hitch reference frame is suitable for articulated tractors with front hitch.

Type: Measured
SPN: 9721
A.19.29 Front hitch yaw angle actual control mode
This parameter is used to indicate the control mode active in the tractor.
Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Disabled, yaw angle is locked in a position (e.g. transport).
0001 Direct hydraulic valve control, manual operation
0010 Floating mode
0011 Automatic control: 1:1 to adjacent steering wheels
0100 Automatic control: N:1, basic curvature contour mode
0101 Automatic control: position control
0110 to 1101 Reserved
1110 Error indication
1111 Not available
Type: Measured
SPN: 9716
© ISO 2018 – All rights reserved 7
---------------------- Page: 10 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
A.19.30 Front hitch yaw limit status

Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the front hitch yaw

commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)

Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large

set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent

windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.

A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within

the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.

Type: Measured
SPN: 9717
A.19.31 Front hitch yaw exit/reason code

This parameter is used to indicate why the front hitch cannot accept remote yaw commands or has

most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
8 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 11 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 9718
A.19.32 Front hitch yaw command

Command for setting the yaw angle of the front three-point hitch like defined in A.19.27 and A.19.28. To

enable the command, Front hitch yaw angle actual control mode (see A.19.29) must be value 0101.

Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9719
A.19.33 Rear hitch roll angle

Measured roll angle of the rear three-point hitch expressed in degrees from horizontal alignment with

the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise rotation would be indicated

by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a positive number.

Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7802
A.19.34 Rear hitch roll limit status

Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch roll

commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
© ISO 2018 – All rights reserved 9
---------------------- Page: 12 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)

Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large

set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent

windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.

A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within

the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.

Type: Measured
SPN: 7803
A.19.35 Rear hitch roll exit/reason code

This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote roll commands or has most

recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7804
10 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 13 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
A.19.36 Rear hitch roll sensitivity

The current sensitivity of the rear hitch roll control expressed as a percentage of the maximum gain.

0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in

no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7812
A.19.37 Rear hitch roll command

Command for setting the roll angle of the rear three-point hitch expressed in degrees with 0 being

horizontally aligned with the rear axle of the tractor. Facing the direction of travel, an anti-clockwise

rotation would be indicated by a negative number and a clockwise rotation would be indicated by a

positive number.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7808
A.19.38 Rear hitch roll sensitivity command

Command for setting the sensitivity of the rear hitch roll control expressed as a percentage of the

maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near

0 may result in no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7809
A.19.39 Rear hitch pitch angle

Measured pitch angle of the rear three-point hitch expressed in degrees from vertical alignment of the

upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when viewed from the

left-hand side of the tractor.
© ISO 2018 – All rights reserved 11
---------------------- Page: 14 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7805
A.19.40 Rear hitch pitch limit status

Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch pitch

commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)

Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large

set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent

windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.

A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within

the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.

Type: Measured
SPN: 7806
A.19.41 Rear hitch pitch exit/reason code

This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote pitch commands or has

most recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
12 © ISO 2018 – All rights reserved
---------------------- Page: 15 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 7807
A.19.42 Rear hitch pitch sensitivity

The current sensitivity of the rear hitch pitch control expressed as a percentage of the maximum gain.

0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near 0 may result in

no reaction by the control loop.
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7813
A.19.43 Rear hitch pitch command

Command for setting the pitch angle of the rear three-point hitch expressed in degrees from vertical

alignment of the upper and lower attachment points. Positive is in the anti-clockwise direction when

viewed from the left-hand side of the tractor.
Data length: 2 bytes
Resolution: 0,002 °/bit, −64 degrees offset
Data range: −64° to 64,51°
Type: Measured
SPN: 7810
A.19.44 Rear hitch pitch sensitivity command

Command for setting the sensitivity of the rear hitch pitch control expressed as a percentage of the

maximum gain. 0 % indicates minimal gain in the control loop; 100 %, the maximum gain. Values near

0 may result in no reaction by the control loop.
© ISO 2018 – All rights reserved 13
---------------------- Page: 16 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length: 1 byte
Resolution: 0,4 %/bit, 0 % offset
Data range: 0 % to 100 %
Type: Measured
SPN: 7811
A.19.45 Rear hitch yaw angle

Measured yaw angle of rear hitch relative to the reference frame indicated by A.19.46 parameter.

The yaw angle measurement around the yaw (z-axis) of the hitch. The yaw angle is defined to be the

angle from the null position on the reference frame. A positive yaw angle results when the hitch is

rotated anti-clockwise when viewing the tractor from above.
Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9720
A.19.46 Rear hitch yaw angle reference frame

This parameter is used to indicate the reference frame for the yaw angle of the rear hitch.

Data length: 4 bits
Value Meaning
0000 Main body of the machine
0001 Body of the hitch
0010 Direction of travel
0011 to 1101 Reserved
1110 Non-recoverable fault
1111 Not available

NOTE Main body of the machine reference is the recommended reference frame for all tractors with front

wheel steering or articulated steering. Direction of travel reference frame is suitable for tractors with rear wheel

steering capability in crab steering mode. Body of the hitch reference frame is suitable for special tractors.

Type: Measured
SPN: 9721
A.19.47 Rear hitch yaw angle actual control mode
This parameter is used to indicate the control mode active in the tractor.
Data length: 4 bits
14 © ISO 2018 – All rights reserved
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
0000 Disabled, yaw angle is locked in a position (e.g. transport).
0001 Direct hydraulic valve control, manual operation
0010 Floating mode
0011 Automatic control: 1:1 to adjacent steering wheels
0100 Automatic control: N:1, basic curvature contour mode
0101 Automatic control: position control
0110 to 1101 Reserved
1110 Error indication
1111 Not available
Type: Measured
SPN: 9722
A.19.48 Rear hitch yaw limit status

Parameter used to report the Tractor ECU's present limit status associated with the rear hitch yaw

commands.
Data length: 3 bits
Value Meaning
000 Not limited
001 Operator limited/controlled (request cannot be implemented)
010 Limited High (only lower command values result in a change)
011 Limited Low (only higher command values result in a change)
100 Reserved
101 Reserved
110 Non-recoverable fault
111 Not available (parameter not supported)

Note that the limited conditions (limited high and low) could be temporary, for example when a large

set point change is limited by a ramp rate. This bit can be set until the ramp is complete to prevent

windup (and subsequent overshoot) due to the response of the controlled value.

A non-recoverable fault is non-recoverable from the viewpoint of the implement. Operator action within

the tractor may resolve the issue and result in a change to “Operator Limited/Controlled” status.

Type: Measured
SPN: 9723
A.19.49 Rear hitch yaw exit/reason code

This parameter is used to indicate why the rear hitch cannot accept remote yaw commands or has most

recently stopped accepting remote commands.
Data length: 6 bits
© ISO 2018 – All rights reserved 15
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Value Meaning
000000 No reason/all clear
000001 Required level of operator presence/awareness not detected
000010 Implement released control of function
000011 Operator override of function
000100 Operator control not in valid position
000101 Remote command timeout
000110 Remote command out of range/invalid
000111 Function not calibrated
001000 Operator control fault
001001 Function fault
001010 to
Reserved
010011
010100 Hydraulic oil level too low
010101 Hitch locked out
010110 to
Reserved
110000
110001 to
Manufacturer specific
111101
111110 Error
111111 Not available (parameter not supported)
Type: Measured
SPN: 9724
A.19.50 Rear hitch yaw command

Command for setting the yaw angle of the rear three-point hitch like defined in A.19.45 and A.19.46. To

enable the command, Rear hitch yaw angle actual control mode (see A.19.47) must be value 0101.

Data length: 2 bytes
Resolution: 1/128 °/bit, −200 degrees offset
Data range: −200° to 200°
Type: Measured
SPN: 9725
A.21
Add the following new subclauses after A.21.50.
A.21.51   Auxiliary valve number 0 high resolution estimated flow

Value reported by the controller of flow out of an auxiliary valve 0 of a tractor which could be based on

the commanded position of the valve.

0 % indicates no flow, 100 % indicates maximum flow out the extend port, −100 % indicates maximum

flow out the retract port. Caution should be exercised when using this parameter in feedback control

systems because this parameter is estimated and not measured.
16 © ISO 2018 – All rights reserved
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(E)
Data length:
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 11783-7
Troisième édition
2015-03-15
AMENDEMENT 1
2018-07
Tracteurs et matériels agricoles et
forestiers — Réseaux de commande
et de communication de données en
série —
Partie 7:
Couche d'application de base
AMENDEMENT 1
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control
and communications data network —
Part 7: Implement messages application layer
AMENDMENT 1
Numéro de référence
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
ISO 2018
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
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publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,

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être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.

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E-mail: copyright@iso.org
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Avant-propos

L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes

nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est

en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude

a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,

gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.

L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui

concerne la normalisation électrotechnique.

Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont

décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents

critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été

rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www

.iso .org/directives).

L'attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de

droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable

de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant

les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de

l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de

brevets reçues par l'ISO (voir www .iso .org/brevets).

Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données

pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un

engagement.

Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions

spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion

de l'ISO aux principes de l'OMC concernant les obstacles techniques au commerce (OTC), voir le lien

suivant: Avant-propos — Informations supplémentaires.

Le présent document a été préparé par le comité technique ISO/TC 23, Tracteurs et matériels agricoles et

forestiers, sous-comité SC 19, Électronique en agriculture.
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de
commande et de communication de données en série —
Partie 7:
Couche d'application de base
AMENDEMENT 1
Article 2
Ajouter la référence normative suivante:

«ISO 3166-1, Codes pour la représentation des noms de pays et de leurs subdivisions — Partie 1: Codes

de pays»
A.5
Remplacer le premier alinéa par ce qui suit:

«La vitesse au sol réelle d’une machine, mesurée par un capteur de ce type, n’est pas sensible au patinage

des roues (par exemple radar, GPS, LIDAR, ou suivi d’objet fixe).»
A.6
Remplacer le premier alinéa par ce qui suit:

«La distance réelle parcourue par une machine, reposant sur les mesures d’un capteur de ce type, n’est

pas sensible au patinage des roues (par exemple radar, GPS, LIDAR, ou suivi d’objet fixe).»

A.19.7
Remplacer le deuxième alinéa par ce qui suit:

«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant.

NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l'outil.

Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est-à-dire poste opérateur inversé).»

A.19.8
Remplacer le deuxième alinéa par ce qui suit:

«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant.

NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l’outil.

Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est-à-dire poste opérateur inversé).»

A.19.9
Remplacer la dernière phrase du deuxième alinéa par ce qui suit:

«Une valeur positive indique une force appliquée au tracteur opposée à la marche avant.

NOTE Avant et arrière font référence aux sens normaux de déplacement du tracteur ou du châssis de l’outil.

Le sens ne change pas, même si l’opérateur modifie son champ de vision (c’est-à-dire poste opérateur inversé).»

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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19
Ajouter les paragraphes suivants après A.19.14:
A.19.15 Angle de roulis de l’attelage avant

Angle de roulis de l’attelage avant à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement horizontal

avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement, une rotation antihoraire

serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre positif.

Longueur de données: 2 octets
Résolution 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7790
A.19.16 État limite du roulis de l’attelage avant

Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de

roulis de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)

À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple

lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit

peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la

réponse de la valeur contrôlée.

Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de

l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état

«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7791
A.19.17 Code de sortie/raison du roulis de l’attelage avant

Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de

roulis ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
2 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7792
A.19.18 Sensibilité au roulis de l’attelage avant

Sensibilité actuelle de la commande de roulis de l’attelage avant, exprimée en pourcentage du gain

maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs

proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.

Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7800
A.19.19 Commande de roulis de l’attelage avant

Commande de réglage de l’angle de roulis de l’attelage avant à trois points, exprimée en degrés, le 0 étant

aligné horizontalement avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement,

une rotation antihoraire serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre

positif.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Commande
SPN: 7796
© ISO 2018 – Tous droits réservés 3
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.20 Commande de sensibilité au roulis de l’attelage avant

Commande de réglage de la sensibilité de la commande de roulis de l’attelage avant, exprimée en

pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un

gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de

contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Commande
SPN: 7797
A.19.21 Angle de tangage de l’attelage avant

Angle de tangage de l’attelage avant à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement vertical

des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est positif lorsqu’il est observé depuis

le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7793
A.19.22 État limite du tangage de l’attelage avant

Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de

tangage de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)

À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple

lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit

peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la

réponse de la valeur contrôlée.
4 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)

Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de

l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état

«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7794
A.19.23 Code de sortie/raison du tangage de l’attelage avant

Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de

tangage ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7795
A.19.24 Sensibilité au tangage de l’attelage avant

Sensibilité actuelle de la commande de tangage de l’attelage avant, exprimée en pourcentage du gain

maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs

proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.

Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7801
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.25 Commande de tangage de l’attelage avant

Commande de réglage de l’angle de tangage de l’attelage avant à trois points, exprimée en degrés à

partir de l’alignement vertical des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est

positif lorsqu’il est observé depuis le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Commande
SPN: 7798
A.19.26 Commande de sensibilité au tangage de l’attelage avant

Commande de réglage de la sensibilité de la commande de tangage de l’attelage avant, exprimée en

pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un

gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de

contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7799
A.19.27 Angle de lacet de l’attelage avant

Angle de lacet de l’attelage avant mesuré par rapport à la trame de référence indiquée par le paramètre

A.19.28.

Mesure de l’angle de lacet autour de l’axe de lacet (axe z) de l’attelage. L’angle de lacet est défini comme

l’angle à partir de la position nulle sur la trame de référence. Un angle de lacet positif est obtenu lorsque

l’attelage tourne dans le sens antihoraire lorsque le tracteur est observé depuis le dessus.

Longueur de données: 2 octets
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9714
A.19.28 Trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage avant

Ce paramètre est utilisé pour indiquer la trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage avant.

Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Corps principal de la machine
0001 Corps de l’attelage
0010 Sens de déplacement
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
0011 à 1101 Réservé
1110 Défaillance irrécupérable
1111 Non disponible (paramètre non pris en charge)

NOTE La référence au corps principal de la machine correspond à la trame de référence recommandée pour

tous les tracteurs à roues avant directrices. La trame de référence pour le sens de déplacement est adaptée pour

tous les tracteurs disposant d’un mode de marche en crabe. La trame de référence pour le corps de l’attelage est

adaptée pour les tracteurs articulés avec attelage avant.
Type: Mesuré
SPN: 9721
A.19.29 Mode de contrôle réel de l’angle de lacet de l’attelage avant
Ce paramètre sert à indiquer le mode de contrôle actif dans le tracteur.
Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Désactivé, l’angle de lacet est verrouillé en position (par
exemple transport)
0001 Contrôle direct de la vanne hydraulique, fonctionnement
manuel
0010 Mode libre
0011 Contrôle automatique: 1:1 pour les roues directrices
adjacentes
0100 Contrôle automatique: N:1, mode de contour de courbure de
base
0101 Contrôle automatique: contrôle de position
0110 à 1101 Réservé
1110 Indication d’erreur
1111 Non disponible
Type: Mesuré
SPN: 9716
A.19.30 État limite du lacet de l’attelage avant

Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de

lacet de l’attelage avant.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
© ISO 2018 – Tous droits réservés 7
---------------------- Page: 10 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)

À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple

lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit

peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la

réponse de la valeur contrôlée.

Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de

l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état

«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 9717
A.19.31 Code de sortie/raison du lacet de l’attelage avant

Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage avant ne peut pas accepter de commandes distantes de

lacet ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 9718
8 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.32 Commande de lacet de l’attelage avant

Commande de réglage de l’angle de lacet de l’attelage avant à trois points tel que défini en A.19.27 et

A.19.28. Pour activer la commande, Mode de contrôle réel de l’angle de lacet de l’attelage avant (voir

A.19.29) doit avoir la valeur 0101.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9719
A.19.33 Angle de roulis de l’attelage arrière

Angle de roulis de l’attelage arrière à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement horizontal

avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement, une rotation antihoraire

serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre positif.

Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7802
A.19.34 État limite du roulis de l’attelage arrière

Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de

roulis de l’attelage arrière.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)

À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple

lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit

peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la

réponse de la valeur contrôlée.
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)

Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de

l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état

«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7803
A.19.35 Code de sortie/raison du roulis de l’attelage arrière

Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage arrière ne peut pas accepter de commandes distantes

de roulis ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7804
A.19.36 Sensibilité au roulis de l’attelage arrière

Sensibilité actuelle de la commande de roulis de l’attelage arrière, exprimée en pourcentage du gain

maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs

proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.

Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7812
10 © ISO 2018 – Tous droits réservés
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.37 Commande de roulis de l’attelage arrière

Commande de réglage de l’angle de roulis de l’attelage arrière à trois points, exprimée en degrés, le 0

étant aligné horizontalement avec l’essieu arrière du tracteur. En se plaçant dans le sens de déplacement,

une rotation antihoraire serait indiquée par un nombre négatif et une rotation horaire par un nombre

positif.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7808
A.19.38 Commande de sensibilité au roulis de l’attelage arrière

Commande de réglage de la sensibilité de la commande de roulis de l’attelage arrière, exprimée en

pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un

gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de

contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7809
A.19.39 Angle de tangage de l’attelage arrière

Angle de tangage de l’attelage arrière à trois points, exprimé en degrés à partir de l’alignement vertical

des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est positif lorsqu’il est observé depuis

le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7805
A.19.40 État limite du tangage de l’attelage arrière

Paramètre servant à indiquer la limitation actuelle de l’UCE du tracteur associée aux commandes de

tangage de l’attelage arrière.
Longueur de données: 3 bits
Valeur Signification
000 Non limité
001 Opérateur limité/contrôlé (la demande ne peut pas être mise
en œuvre)
010 Limite élevée (seules les valeurs de commande inférieures
donnent lieu à une modification)
011 Limite faible (seules les valeurs de commande supérieures
donnent lieu à une modification)
100 Réservé
© ISO 2018 – Tous droits réservés 11
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
Valeur Signification
101 Réservé
110 Défaillance irrécupérable
111 Non disponible (paramètre non pris en charge)

À noter que les conditions limitées (limite élevée et limite faible) peuvent être temporaires, par exemple

lorsqu’une modification importante de point de consigne est limitée par une vitesse de rampe. Ce bit

peut être fixé jusqu’à la fin de la rampe pour éviter toute perte (et dépassement ultérieur) du fait de la

réponse de la valeur contrôlée.

Une défaillance irrécupérable est considérée irrécupérable du point de vue de l’outil. L’action de

l’opérateur sur le tracteur peut résoudre le problème et donner lieu à une modification de l’état

«Opérateur limité/contrôlé».
Type: Mesuré
SPN: 7806
A.19.41 Code de sortie/raison du tangage de l’attelage arrière

Ce paramètre sert à indiquer pourquoi l’attelage arrière ne peut pas accepter de commandes distantes

de tangage ou a tout récemment arrêté d’accepter des commandes distantes.
Longueur de données: 6 bits
Valeur Signification
000000 Aucune raison/OK
000001 Niveau nécessaire de présence/vigilance de l’opérateur non
détecté
000010 L’outil a débloqué le contrôle de la fonction
000011 Fonction neutralisée par l’opérateur
000100 Contrôle de l’opérateur en position non valable
000101 Temporisation de la commande distante
000110 Commande distante hors de la plage/non valable
000111 Fonction non étalonnée
001000 Défaut de contrôle de l’opérateur
001001 Défaut de fonction
001010 à
Réservé
010011
010100 Niveau d’huile hydraulique trop bas
010101 Attelage verrouillé
010110 à
Réservé
110000
110001 à
Spécifique au fabricant
111101
111110 Erreur
111111 Non disponible (paramètre non pris en charge)
Type: Mesuré
SPN: 7807
12 © ISO 2018 – Tous droits réservés
---------------------- Page: 15 ----------------------
ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.42 Sensibilité au tangage de l’attelage arrière

Sensibilité actuelle de la commande de tangage de l’attelage arrière, exprimée en pourcentage du gain

maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un gain maximal. Les valeurs

proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de contrôle.

Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7813
A.19.43 Commande de tangage de l’attelage arrière

Commande de réglage de l’angle de tangage de l’attelage arrière à trois points, exprimée en degrés à

partir de l’alignement vertical des points d’attelage supérieurs et inférieurs. Le sens antihoraire est

positif lorsqu’il est observé depuis le côté gauche du tracteur.
Longueur de données: 2 octets
Résolution: 0,002° /bit, décalage de −64°
Plage de données: −64° à 64,51°
Type: Mesuré
SPN: 7810
A.19.44 Commande de sensibilité au tangage de l’attelage arrière

Commande de réglage de la sensibilité de la commande de tangage de l’attelage arrière, exprimée en

pourcentage du gain maximal. 0 % indique un gain minimal dans la boucle de contrôle; 100 %, un

gain maximal. Les valeurs proches de zéro peuvent conduire à une absence de réaction de la boucle de

contrôle.
Longueur de données: 1 octet
Résolution: 0,4 % /bit, décalage de 0 %
Plage de données: 0 % à 100 %
Type: Mesuré
SPN: 7811
A.19.45 Angle de lacet de l’attelage arrière

Angle de lacet de l’attelage arrière mesuré par rapport à la trame de référence indiquée par le paramètre

A.19.46.

Mesure de l’angle de lacet autour de l’axe de lacet (axe z) de l’attelage. L’angle de lacet est défini comme

l’angle à partir de la position nulle sur la trame de référence. Un angle de lacet positif est obtenu lorsque

l’attelage tourne dans le sens antihoraire lorsque le tracteur est observé depuis le dessus.

Longueur de données: 2 octets
Résolution: 1/128° /bit, décalage de −200°
Plage de données: −200° à 200°
Type: Mesuré
SPN: 9720
© ISO 2018 – Tous droits réservés 13
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ISO 11783-7:2015/Amd.1:2018(F)
A.19.46 Trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage arrière

Ce paramètre est utilisé pour indiquer la trame de référence de l’angle de lacet de l’attelage arrière.

Longueur de données: 4 bits
Valeur Signification
0000 Corps principal de la machine
0001 Corps de l’attelage
0010 Sens de déplacement
0011 à 1101 Réservé
1110 Défaillance irrécupérable
1111 Non disponible

NOTE La référence au corps principal de la machine correspond à la trame de référence recommandée

pour tous les tracteurs à roues avant directrices ou à direction articulée. La trame de référence pour le sens

de déplacement est adaptée
...

Questions, Comments and Discussion

Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.