ISO 9409-2:1996
(Main)Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 2: Shafts (form A)
Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 2: Shafts (form A)
Defines the main dimensions, designation and marking for a shaft as mechanical interface. Is intended to ensure the exchangeability and to keep the orientation of hand-mounted end effectors.
Robots manipulateurs industriels — Interfaces mécaniques — Partie 2: Interfaces à queue (forme A)
La présente partie de l'ISO 9409 définit les dimensions principales, la désignation et le marquage des interfaces mécaniques à queue cylindrique (forme A). Elle est destinée à assurer l'interchangeabilité et l'orientation des terminaux montés manuellement. La présente partie de l'ISO 9409 ne contient aucune indication de la capacité de charge transportée. Les interfaces mécaniques prescrites dans la présente partie de l'lSO 9409 peuvent également être utilisées dans des systèmes de manipulation simples qui ne répondent pas à la définition de robots manipulateurs industriels, tels qu'unités de chargement-déchargement ou unités maître-esclave.
General Information
Relations
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Standards Content (Sample)
INTERNATIONAL
IS0
STANDARD 9409-2
First edition
1996-01-l
Manipulating industrial robots - Mechanical
interfaces -
Part 2:
Shafts (form A)
Robots manipula teurs indus triels - Interfaces mhcaniques -
Par;tie 2: Interfaces 3 queue (forme A)
Reference number
IS0 94092 1996(E)
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Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide fed-
eration of national standards bodies (IS0 member bodies). The work of
preparing International Standards is normally carried out through
IS0 technical committees. Each member body interested in a subject for
which a technical committee has been established has the right to be rep-
resented on that committee. International organizations, governmental and
non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
IS0 collaborates closely with the International Electrotechnical Commis-
sion (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
Draft International Standards adopted by the technical committees are cir-
culated to the member bodies for voting. Publication as an International
Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting
a vote.
International Standard IS0 9409-Z was prepared by Technical Committee
lSO/TC 184, IndustriaI automation systems and integration, Subcommittee
SC 2, Robots for manufacturing environment.
IS0 9409 consists of the following parts, under the general title Manipulat-
ing industrial robots - Mechanical interfaces:
- Part 1: Plates (form A)
- Part 2: Shafts (form A)
Annex A of this part of IS0 9409 is for information only.
0 IS0 1996
All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced
or utilized in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying and
microfilm, without permission in writing from the publisher.
International Organization for Standardization
nd
Case postale 56 l CH-12 11 Geneve 20 l Switzerla
Printed in Switzerland
ii
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IS0 9409-2: 1996(E)
0 IS0
Introduction
This part of IS0 9409 is one of a series of standards dealing with the re-
quirements of manipulating industrial robots. Other documents cover such
topics as terminology, general characteristics, coordinate systems, perform-
ance criteria and related test methods, safety, robot programming lan-
guages, and robot companion standard to MMS. It is noted that these stan-
dards are interrelated and also related to other International Standards.
Manipulating industrial robots are steadily growing in importance in industrial
automation. Depending on the type of application, they may require remov-
able end effecters such as grippers or tools which are attached to the
mechanical interface.
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This page intentionally left blank
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INTERNATIONAL STANDARD o IS0 IS0 9409=2:1996(E)
Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces -
Part 2:
Shafts (form A)
IS0 1101: -I), Technical drawings - Geometrical tol-
1 Scope
erancing - Tolerancing of form, orientation, location
and run-out - Generalities, definitions, symbols, indi-
This part of IS0 9409 defines the main dimensions,
cations on drawings.
designation and marking for shaft mechanical inter-
faces with cylindrical projections (form A). It is in-
IS0 8373:1994, Manipulating industrial robots - Vo-
tended to ensure the exchangeability and to keep the
cabulary.
orientation of hand-mounted end effecters.
This part of IS0 9409 does not contain any correlation IS0 9409-I : 1995, Manipulating industrial robots -
of load-carrying ranges. Mechanical interfaces - Part I: P/a tes (form A).
The mechanical interfaces specified in this part of IS0 9787:1990, Manipulating industrial robots - Co-
IS0 9409 will also find application in simple handling ordinate systems and motions.
systems which are not covered by the definition of
manipulating industrial robots, such as pick-and-place
or master-slave units.
3 Definitions
For the purposes of this part of IS0 9409, the defi-
2 Normative references
nitions given in IS0 8373 apply.
The following standards contain provisions which,
through reference in this text, constitute provisions of
this part of IS0 9409. At the time of publication, the
4 Dimensions
editions indicated were valid. All standards are subject
to revision, and parties to agreements based on this
4.1 General
part of IS0 9409 are encouraged to investigate the
possibility of applying the most recent editions of the
Is it recommended that the dimensions for shaft
standards indicated below. Members of IEC and IS0
mechanical interfaces with cylindrical projections
maintain registers of currently valid International
be specified in accordance with figure 1 and table 1
Standards.
(Type 1, without a slot for end effector orientation) or
figure 2 and table 2 (Type 2, with a slot for end effec-
IS0 286-l :I 988, IS0 system of limits and fits - tor orientation).
Part 7: Bases of tolerances, deviations and fits.
It is recommended that series 1 dimensions be used.
IS0 286-2: 1988, I
...
Iso
NORME . .
9409-2
INTERNATIONALE
Première édition
1996-01-I 5
Robots manipulateurs industriels -
Interfaces mécaniques -
Partie 2:
Interfaces à queue (forme A)
Manipula ting indus tria1 robots - Mechanical in terfaces -
Part 2: Shafts (form A)
Numéro de référence
ISO 9409-2:1996(F)
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ISO 9409-2: 1996(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération
mondiale d’organismes nationaux de normalisation (comités membres de
I’ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de I’ISO. Chaque comité membre intéresse par une
étude a le droit de faire partie du comité technique créé a cet effet. Les or-
ganisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales,
en liaison avec I’ISO participent également aux travaux. L’ISO collabore
étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en
ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques
sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication comme
Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comi-
tés membres votants.
La Norme internationale ISO 9409-Z a été élaborée par le comité technique
lSO/TC 184, Systèmes d’automatisation industrielle et intégration, sous-
comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
I
iva ntes, présentées sous le titre géné-
LI SO 9409 comprend les parties su
Interfaces mécaniques:
ral Robots manipulateurs industriels
- Partie 1: Interfaces à plateau (forme A)
- Partie 2: Interfaces à queue (forme A)
L’annexe A de la présente partie de I’ISO 9409 est donnée uniquement a
titre d’information.
0 ISO 1996
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publi-
cation ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procé-
de, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l’accord écrit
de l’éditeur.
Organisation internationale de normalisation
Case postale 56 l CH-l 211 Geneve 20 l Suisse
Imprimé en Suisse
ii
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0 ISO
SO 9409=2:1996(F)
Introduction
La présente partie de I’ISO 9409 fait partie d’une série de normes traitant
des prescriptions relatives aux robots manipulateurs industriels. D’autres
documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractéristiques géné-
rales, systèmes de coordonnées, caractéristiques de performances et mé-
thodes d’essai correspondantes, sécurité, langages de programmation des
robots, interfaces mécaniques, ainsi que des normes complémentaires au
système de messagerie industrielle concernant les robots. II convient de
noter que ces normes sont en relation les unes avec les autres et également
avec d’autres Normes internationales.
Les robots manipulateurs industriels prennent de plus en plus d’importance
en automatisation industrielle. En fonction du type d’application, ils peuvent
nécessiter d’être équipés de terminaux amovibles, tels que préhenseurs ou
outils, fixés à l’interface mécanique.
---------------------- Page: 3 ----------------------
Page blanche
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NORME INTERNATIONALE o ISO ISO 9409-2: 1996(F)
Interfaces
Robots manipulateurs industriels -
mécaniques -
Partie 2:
Interfaces à queue (forme A)
1 Domaine d’application ISO 286-2: 1988, Système ISO de tolerances et d’ajus-
temen ts - Partie 2: Tables des degrés de tolérance
La présente partie de I’ISO 9409 définit les dimen- normalises et des écarts limites des alesages et des
sions principales, la désignation et le marquage des
arbres.
interfaces mécaniques a queue cylindrique (forme A).
ISO 1101: -l), Dessins techniques - Tolérancemen t
Elle est destinée à assurer I’interchangeabilité et
Tolérancemen t de forme, orien ta tion,
géométrique -
l’orientation des terminaux montés manuellement.
position et battement - Généralités, définitions, sym-
La présente partie de I’ISO 9409 ne contient aucune boles, indications sur les dessins.
indication de la capacité de charge transportée.
ISO 8373: 1994, Robots manipulateurs industriels -
Vocabulaire.
Les interfaces mécaniques prescrites dans la pré-
sente partie de I’ISO 9409 peuvent également être
ISO 9409-I : 1995, Robots manipulateurs industriels -
utilisées dans des systèmes de manipulation simples
Interfaces a plateau (forme A).
qui ne répondent pas a la définition de robots manipu-
lateurs industriels, tels qu’unités de chargement-
ISO 9787: 1990, Robots manipulateurs industriels -
déchargement ou unités maître-esclave.
Systèmes de coordonnées et mouvements.
2 Références normatives
3 Définitions
Les normes suivantes contiennent des dispositions
Pour les besoins de la présente partie de I’ISO 9409,
qui, par suite de la référence qui en est faite, consti-
les définitions données dans I’ISO 8373 s’appliquent.
tuent des dispositions valables pour la présente partie
de I’ISO 9409. Au moment de la publication, les édi-
tions indiquées étaient en vigueur. Toute norme est
sujette à révision et les parties prenantes des accords
4 Dimensions
fondés sur la présente partie de I’ISO 9409 sont invi-
tées à rechercher la possibilité d’appliquer les éditions
les plus récentes des normes indiquées ci-après. Les
4.1 Généralités
membres de la CEI et de I’ISO possèdent le registre
II est recommandé de prescrire les dimensions des
des Normes internationales en vigueur à un moment
interfaces mécaniques à queue cylindrique conformé-
donné.
ment à la figure 1 et au tableau 1 (type 1, sans rainure
pour l’orientation du terminal) ou conformément à la
ISO 286-l :1988, Système ISO de tolérances et
figure 2 et au tableau 2 (type 2, avec rainure pour
d‘ajustements - Partie 1: Base des tolérances, écarts
l’orientation du terminal).
et ajustements.
1) À publier. (Révision de I’ISO 1101:1983)
---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 9409-2: 1996(F) 0 ISO
maintenir
...
Iso
NORME . .
9409-2
INTERNATIONALE
Première édition
1996-01-I 5
Robots manipulateurs industriels -
Interfaces mécaniques -
Partie 2:
Interfaces à queue (forme A)
Manipula ting indus tria1 robots - Mechanical in terfaces -
Part 2: Shafts (form A)
Numéro de référence
ISO 9409-2:1996(F)
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ISO 9409-2: 1996(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération
mondiale d’organismes nationaux de normalisation (comités membres de
I’ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de I’ISO. Chaque comité membre intéresse par une
étude a le droit de faire partie du comité technique créé a cet effet. Les or-
ganisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales,
en liaison avec I’ISO participent également aux travaux. L’ISO collabore
étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en
ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques
sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication comme
Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comi-
tés membres votants.
La Norme internationale ISO 9409-Z a été élaborée par le comité technique
lSO/TC 184, Systèmes d’automatisation industrielle et intégration, sous-
comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
I
iva ntes, présentées sous le titre géné-
LI SO 9409 comprend les parties su
Interfaces mécaniques:
ral Robots manipulateurs industriels
- Partie 1: Interfaces à plateau (forme A)
- Partie 2: Interfaces à queue (forme A)
L’annexe A de la présente partie de I’ISO 9409 est donnée uniquement a
titre d’information.
0 ISO 1996
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publi-
cation ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procé-
de, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l’accord écrit
de l’éditeur.
Organisation internationale de normalisation
Case postale 56 l CH-l 211 Geneve 20 l Suisse
Imprimé en Suisse
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SO 9409=2:1996(F)
Introduction
La présente partie de I’ISO 9409 fait partie d’une série de normes traitant
des prescriptions relatives aux robots manipulateurs industriels. D’autres
documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractéristiques géné-
rales, systèmes de coordonnées, caractéristiques de performances et mé-
thodes d’essai correspondantes, sécurité, langages de programmation des
robots, interfaces mécaniques, ainsi que des normes complémentaires au
système de messagerie industrielle concernant les robots. II convient de
noter que ces normes sont en relation les unes avec les autres et également
avec d’autres Normes internationales.
Les robots manipulateurs industriels prennent de plus en plus d’importance
en automatisation industrielle. En fonction du type d’application, ils peuvent
nécessiter d’être équipés de terminaux amovibles, tels que préhenseurs ou
outils, fixés à l’interface mécanique.
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NORME INTERNATIONALE o ISO ISO 9409-2: 1996(F)
Interfaces
Robots manipulateurs industriels -
mécaniques -
Partie 2:
Interfaces à queue (forme A)
1 Domaine d’application ISO 286-2: 1988, Système ISO de tolerances et d’ajus-
temen ts - Partie 2: Tables des degrés de tolérance
La présente partie de I’ISO 9409 définit les dimen- normalises et des écarts limites des alesages et des
sions principales, la désignation et le marquage des
arbres.
interfaces mécaniques a queue cylindrique (forme A).
ISO 1101: -l), Dessins techniques - Tolérancemen t
Elle est destinée à assurer I’interchangeabilité et
Tolérancemen t de forme, orien ta tion,
géométrique -
l’orientation des terminaux montés manuellement.
position et battement - Généralités, définitions, sym-
La présente partie de I’ISO 9409 ne contient aucune boles, indications sur les dessins.
indication de la capacité de charge transportée.
ISO 8373: 1994, Robots manipulateurs industriels -
Vocabulaire.
Les interfaces mécaniques prescrites dans la pré-
sente partie de I’ISO 9409 peuvent également être
ISO 9409-I : 1995, Robots manipulateurs industriels -
utilisées dans des systèmes de manipulation simples
Interfaces a plateau (forme A).
qui ne répondent pas a la définition de robots manipu-
lateurs industriels, tels qu’unités de chargement-
ISO 9787: 1990, Robots manipulateurs industriels -
déchargement ou unités maître-esclave.
Systèmes de coordonnées et mouvements.
2 Références normatives
3 Définitions
Les normes suivantes contiennent des dispositions
Pour les besoins de la présente partie de I’ISO 9409,
qui, par suite de la référence qui en est faite, consti-
les définitions données dans I’ISO 8373 s’appliquent.
tuent des dispositions valables pour la présente partie
de I’ISO 9409. Au moment de la publication, les édi-
tions indiquées étaient en vigueur. Toute norme est
sujette à révision et les parties prenantes des accords
4 Dimensions
fondés sur la présente partie de I’ISO 9409 sont invi-
tées à rechercher la possibilité d’appliquer les éditions
les plus récentes des normes indiquées ci-après. Les
4.1 Généralités
membres de la CEI et de I’ISO possèdent le registre
II est recommandé de prescrire les dimensions des
des Normes internationales en vigueur à un moment
interfaces mécaniques à queue cylindrique conformé-
donné.
ment à la figure 1 et au tableau 1 (type 1, sans rainure
pour l’orientation du terminal) ou conformément à la
ISO 286-l :1988, Système ISO de tolérances et
figure 2 et au tableau 2 (type 2, avec rainure pour
d‘ajustements - Partie 1: Base des tolérances, écarts
l’orientation du terminal).
et ajustements.
1) À publier. (Révision de I’ISO 1101:1983)
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ISO 9409-2: 1996(F) 0 ISO
maintenir
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Questions, Comments and Discussion
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