ISO 10218-1:2025
(Main)Robotics — Safety requirements — Part 1: Industrial robots
Robotics — Safety requirements — Part 1: Industrial robots
This document specifies requirements for the inherently safe design, risk reduction measures and information for use of robots for an industrial environment. This document addresses the robot as an incomplete machine. This document is not applicable to the following uses and products: — underwater; — law enforcement; — military (defence); — airborne and space robots, including outer space; — medical robots; — healthcare robots; — prosthetics and other aids for the physically impaired; — service robots, which provide a service to a person and as such where the public can have access; — consumer products, as this is household use to which the public can have access; — lifting or transporting people. NOTE 1 Requirements for robot integration and robot applications are covered in ISO 10218-2:2025. NOTE 2 Additional hazards can be created by robot applications (e.g. welding, laser cutting, machining). These hazards are addressed during robot application design. See ISO 10218-2:2025. This document deals with the significant hazards, hazardous situations or hazardous events when used as intended and under specified conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer. This document does not cover the hazards related to: — severe conditions (e.g. extreme climates, freezer use, strong magnetic fields) outside of manufacturer’s specifications; — underground use; — use that has hygienic requirements; — use in nuclear environments; — use in potentially explosive environments; — mobility when robots or manipulators are fixed to or part of driverless industrial trucks; — mobility when robots or manipulators are fixed to or part of mobile platforms; — use in environments with ionizing and non-ionizing radiation levels; — hazardous ionizing and non-ionizing radiation; — handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); — handling or lifting or transporting people; — when the public, all ages or non-working adults have access (e.g. service robots, consumer products). Noise emission is generally not considered a significant hazard of the robot alone, and consequently noise is excluded from the scope of this document. This document is not applicable to robots that are manufactured before the date of its publication.
Robotique — Exigences de sécurité — Partie 1: Robots industriels
Le présent document spécifie les exigences pour la prévention intrinsèque, les mesures de réduction du risque et les informations pour l'utilisation de robots destinés à un environnement industriel. Le présent document traite le robot comme une machine incomplète. Le présent document ne s'applique pas aux utilisations et produits suivants: — sous-marines; — maintien de l’ordre; — militaires (défense); — robots aériens et spatiaux, y compris extra-atmosphériques; — robots médicaux; — robots de soins de santé; — prothèses et autres aides pour personnes physiquement déficientes; — robots de service qui fournissent un service à la personne et sont, en tant que tels, accessibles au public; — produits de consommation, car il s'agit d'une utilisation domestique à laquelle le public peut avoir accès; — levage ou transport de personnes. NOTE 1 Les exigences relatives à l’intégration de robots et aux applications robotisées sont couvertes par l'ISO 10218-2:2025. NOTE 2 Des phénomènes dangereux supplémentaires peuvent être générés par des applications robotisées (par exemple, soudage, découpe au laser, usinage). Ces phénomènes dangereux sont traités lors de la conception de l'application robotisée. Voir l’ISO 10218-2:2025. Le présent document traite des phénomènes dangereux, situations dangereuses ou événements dangereux significatifs lorsqu’ils sont utilisés normalement et dans des conditions spécifiées de mauvais usage raisonnablement prévisibles par le fabricant. Le présent document ne couvre pas les phénomènes dangereux relatifs: — aux conditions difficiles (par exemple, conditions climatiques extrêmes, utilisation de congélateur, champs magnétiques importants) en dehors des spécifications du fabricant; — à une utilisation souterraine; — à l’utilisation avec des exigences hygiéniques; — à l’utilisation dans des environnements nucléaires; — à l’utilisation dans des environnements explosibles; — à la mobilité lorsque des robots ou manipulateurs sont fixés à des chariots industriels sans conducteur ou en font partie; — à la mobilité lorsque des robots ou manipulateurs sont fixés à des plateformes mobiles ou en font partie; — à l’utilisation dans des environnements comprenant des niveaux de rayonnements ionisants et non ionisants; — à des rayonnements ionisants et non ionisants dangereux; — à la manutention de charges pouvant provoquer des situations dangereuses (par exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux-rayonnants); — à la manutention ou levage ou transport de personnes; — à l’accès possible pour le public, des personnes de tous âges ou des adultes non professionnels (par exemple, robots de service, produits de consommation). L'émission sonore n'est généralement pas considérée comme un phénomène dangereux significatif du robot lui-même et par conséquent, le bruit est exclu du domaine d'application du présent document. Le présent document n'est pas applicable aux robots qui ont été fabriqués avant sa date de publication.
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
International
Standard
ISO 10218-1
Third edition
Robotics — Safety requirements —
2025-02
Part 1:
Industrial robots
Robotique — Exigences de sécurité —
Partie 1: Robots industriels
Reference number
© ISO 2025
All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may
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Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .vi
Introduction .vii
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms, definitions and abbreviated terms . 3
3.1 Terms and definitions .3
3.1.1 Robot, robot system, robot application, application . .3
3.1.2 Sub-assemblies and components .4
3.1.3 Controls-related .6
3.1.4 Program-related .7
3.1.5 Power-, energy-related . .8
3.1.6 Hazard-related .8
3.1.7 Role-related .8
3.1.8 Functional safety-related .9
3.1.9 Spaces, zones and distances .10
3.1.10 Risk reduction measures .11
3.1.11 Verification and validation . 12
3.2 Abbreviated terms and symbols. 12
4 Risk assessment .13
5 Design and risk reduction measures .13
5.1 Robot design . 13
5.1.1 General . 13
5.1.2 Materials, mechanical strength and mechanical design . 13
5.1.3 Handling, lifting and transportation .14
5.1.4 Packaging . 15
5.1.5 Stability . 15
5.1.6 Temperature and fire risks . 15
5.1.7 Special equipment . 15
5.1.8 Position holding . 15
5.1.9 Auxiliary axis (axes) . 15
5.1.10 Power loss or change .16
5.1.11 Component malfunction .16
5.1.12 Hazardous energy .16
5.1.13 Electrical, pneumatic and hydraulic parts .17
5.1.14 Tool centre point (TCP) setting .17
5.1.15 Payload setting . .18
5.1.16 Cybersecurity .18
5.1.17 Robot class .18
5.2 Controls .19
5.2.1 General .19
5.2.2 Protection from unexpected start-up .19
5.2.3 Singularity . 20
5.2.4 Interlocking devices . 20
5.2.5 Status indication and warning devices . 20
5.2.6 Labelling . 20
5.2.7 Modes. 20
5.2.8 Means of controlling the robot. 23
5.2.9 Means of initiating automatic operation . 25
5.3 Safety functions . 25
5.3.1 General . 25
5.3.2 Functional safety standards . 25
5.3.3 Performance . 25
5.3.4 Failure or fault detection . 26
iii
5.3.5 Parameterization of safety functions . 26
5.3.6 Communications . 26
5.3.7 Electromagnetic compatibility (EMC) .27
5.4 Stopping functions . 28
5.4.1 General . 28
5.4.2 Emergency stop . 28
5.4.3 Protective stop . 29
5.4.4 Normal stop . 29
5.5 Other safety functions . 30
5.5.1 Single-point-of-control . 30
5.5.2 Start/restart interlock and reset . 30
5.5.3 Speed limit(s) monitoring.31
5.5.4 Enabling function.32
5.5.5 Monitored-standstill . 33
5.5.6 Stopping time limiting . 33
5.5.7 Stopping distance limiting . 34
5.6 Simultaneous motion . 34
5.7 Limiting robot motion . 34
5.7.1 General . 34
5.7.2 Mechanical limiting . 35
5.7.3 Electro-mechanical limiting. 35
5.7.4 Software-based limiting . 35
5.7.5 Dynamic limiting . 36
5.8 Movement without drive power . 36
5.9 Lasers and laser equipment . 36
5.10 Capabilities for collaborative applications . 36
5.10.1 General . 36
5.10.2 Hand-guided control (HGC) . 36
5.10.3 Speed and separation monitoring (SSM) .37
5.10.4 Power and force limiting (PFL). 38
6 Verification and validation .38
6.1 General . 38
6.2 Verification and validation . 38
7 Information for use .38
7.1 General . 38
7.2 Signals and warning devices . 39
7.3 Marking . 39
7.4 Signs (pictograms) and written warnings . 39
7.5 Instruction handbook. 40
7.5.1 General . 40
7.5.2 Identification . 40
7.5.3 Intended use . 40
7.5.4 Installation .41
7.5.5 Stopping . .41
7.5.6 Commissioning and programming . .41
7.5.7 Operation and setting .42
7.5.8 Singularity .42
7.5.9 Hazardous energy .42
7.5.10 Movement without drive power .42
7.5.11 Cybersecurity .42
7.5.12 Functional safety . . .43
7.5.13 Teach pendants .45
7.5.14 Change or addition of component parts . 46
7.5.15 Standards . 46
7.5.16 Maintenance . 46
7.5.17 Abnormal and emergency situations . 46
7.5.18 Handling, lifting and transportation . 46
iv
Annex A (informative) List of significant hazards . 47
Annex B (informative) Illustrations of spaces .52
Annex C (normative) Safety functions .55
Annex D (informative) Safety function information . 61
Annex E (normative) Test methodology for Class I robots – Maximum force per manipulator
(F ) .63
MPM
Annex F (informative) Symbols .71
Annex G (informative) Means of verification and validation of the design and risk reduction
measures .73
Annex H (normative) Stopping time and distance measurement .92
Annex I (informative) Implementation of start/restart interlock and reset functions .93
Bibliography .95
v
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through
ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee
has been established has the right to be represented on that committee. International organizations,
governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely
with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described
in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types
of ISO document should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the
ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
ISO draws attention to the possibility that the implementation of this document may involve the use of (a)
patent(s). ISO takes no position concerning the evidence, validity or applicability of any claimed patent
rights in respect thereof. As of the date of publication of this document, ISO had not received notice of (a)
patent(s) which may be required to implement this document. However, implementers are cautioned that
this may not represent the latest information, which may be obtained from the patent database available at
www.iso.org/patents. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions
related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade
Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics, in collaboration with the
European Committee for Standardization (CEN) Technical Committee CEN/TC 310, Advanced automation
technologies and their applications, in accordance with the Agreement on technical cooperation between
ISO and CEN (Vienna Agreement).
This third edition cancels and replaces the second edition (ISO 10218-1:2011), which has been technically
revised.
The main changes are as follows:
— additional requirements for design;
— mode requirements;
— clarifying requirements for functional safety;
— robot classification (Class I and Class II) for functional safety requirements;
— test methodology to determine the maximum force per manipulator for Class I robots;
— adding requirements for cybersecurity to the extent that it applies to industrial robot safety;
— incorporating safety requirements for industrial robots intended for use in collaborative applications
(formerly, the content of ISO/TS 15066).
A list of all parts in the ISO 10218 series can be found on the ISO website.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.
vi
Introduction
The ISO 10218 series has been created in recognition of the hazards that are presented by robotics in an
industrial environment. This document addresses robots as partly completed machinery, while ISO 10218-2
addresses robots integrated into machinery (robot applications and cells).
This document is a type-C standard according to ISO 12100.
This document is of relevance for the following stakeholder groups representing the market players
regarding robot safety:
— robot manufacturers (small, medium and large enterprises);
— robot application integrators (small, medium and large enterprises);
— health and safety bodies (regulators, accident prevention organisations, market surveillance, etc.).
Others can be affected by the level of safety achieved with the means of the document by the above mentioned
stakeholder groups:
— robot application users/employers (small, medium and large enterprises);
— robot application users/employees (e.g. trade unions);
— service providers, e.g. for maintenance (small, medium and large enterprises);
The above-mentioned stakeholder groups have been given the possibility to participate in the drafting
process of this document.
Robots and the extent to which hazards, hazardous situations or hazardous events are covered are indicated
in the Scope of this document.
When provisions of a type-C standard are different from those that are stated in type-A or type-B standards,
the provisions of the type-C standard take precedence over the provisions of the other standards for
machines that have been designed and built in accordance with the provisions of the type-C standard.
In recognition of the variable nature of hazards with different uses of industrial robots, the ISO 10218 series
is divided into two parts. This document provides requirements for safety of the robot. For safety of the
integration and commissioning of industrial robot applications, ISO 10218-2:2025 provides requirements
for the safeguarding of operators during integration, commissioning, functional testing, programming,
operation, maintenance and repair.
The ISO 10218 series deals with robotics in an industrial environment, which is comprised of workplaces
where the public is excluded and the allowed people (operators) are working adults. Other standards
cover topics such as general characteristics, coordinate systems and axis motions, mechanical interfaces
performance criteria and related testing methods, and end-effectors.
For ease of reading this document, the words “robot” and “robot application” refer to “industrial robot” and
“industrial robot application” as defined in this document.
This document has been updated based on experience gained since the release of the ISO 10218 series in
2011. This document remains aligned with the minimum requirements of a harmonized type-C standard for
robots in an industrial environment.
Where appropriate, ISO/TS 15066:2016 on the safety of collaborative robot applications was added to the
ISO 10218 series. Because human-robot collaboration relates to the application and not to the robot alone,
most of the requirements of ISO/TS 15066 have been incorporated into ISO 10218-2:2025. Safety functions
that enable a collaborative task can be part of the robot or can be provided by a protective device, or a
combination.
It is important to emphasize that the terms “collaborative operation” and “collaborative robot” are not used
in this document. Only the application can be developed, verified and validated as a collaborative application.
vii
International Standard ISO 10218-1:2025(en)
Robotics — Safety requirements —
Part 1:
Industrial robots
1 Scope
This document specifies requirements for the inherently safe design, risk reduction measures and
information for use of robots for an industrial environment.
This document addresses the robot as an incomplete machine.
This document is not applicable to the following uses and products:
— underwater;
— law enforcement;
— military (defence);
— airborne and space robots, including outer space;
— medical robots;
— healthcare robots;
— prosthetics and other aids for the physically impaired;
— service robots, which provide a service to a person and as such where the public can have access;
— consumer products, as this is household use to which the public can have access;
— lifting or transporting people.
NOTE 1 Requirements for robot integration and robot applications are covered in ISO 10218-2:2025.
NOTE 2 Additional hazards can be created by robot applications (e.g. welding, laser cutting, machining). These
hazards are addressed during robot application design. See ISO 10218-2:2025.
This document deals with the significant hazards, hazardous situations or hazardous events when used as
intended and under specified conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer.
This document does not cover the hazards related to:
— severe conditions (e.g. extreme climates, freezer use, strong magnetic fields) outside of manufacturer’s
specifications;
— underground use;
— use that has hygienic requirements;
— use in nuclear environments;
— use in potentially explosive environments;
— mobility when robots or manipulators are fixed to or part of driverless industrial trucks;
— mobility when robots or manipulators are fixed to or part of mobile platforms;
— use in environments with ionizing and non-ionizing radiation levels;
— hazardous ionizing and non-ionizing radiation;
— handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases,
radiating materials);
— handling or lifting or transporting people;
— when the public, all ages or non-working adults have access (e.g. service robots, consumer products).
Noise emission is generally not considered a significant hazard of the robot alone, and consequently noise is
excluded from the scope of this document.
This document is not applicable to robots that are manufactured before the date of its publication.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all their content constitutes
requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references,
the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
ISO 3864-1:2011, Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Part 1: Design principles for safety
signs and safety markings
ISO 3864-2:2016, Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Part 2: Design principles for product
safety labels
ISO 3864-3:2024, Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Part 3: Design principles for graphical
symbols for use in safety signs
ISO 3864-4:2011, Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Part 4: Colorimetric and photometric
properties of safety sign materials
ISO 4413:2010, Hydraulic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their components
ISO 4414:2010, Pneumatic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their
components
ISO 7010:2019, Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Registered safety signs
ISO 9283:1998, Manipulating industrial robots — Performance criteria and related test methods
ISO 12100:2010, Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction
ISO 13732-1:2006, Ergonomics of the thermal environment — Methods for the assessment of human responses
to contact with surfaces — Part 1: Hot surfaces
ISO 13732-3:2005, Ergonomics of the thermal environment — Methods for the assessment of human responses
to contact with surfaces — Part 3: Cold surfaces
ISO 13849-1:2023, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General principles
for design
ISO 13850:2015, Safety of machinery — Emergency stop function — Principles for design
ISO 14118:2017, Safety of machinery — Prevention of unexpected start-up
ISO 14119:2024, Safety of machinery — Interlocking devices associated with guards — Principles for design and
selection
ISO 14120:2015, Safety of machinery — Guards — General requirements for the design and construction of fixed
and movable guards
ISO 19353:2019, Safety of machinery — Fire prevention and fire protection
ISO 20607:2019, Safety of machinery — Instruction handbook — General drafting principles
ISO 20643:2005/Amd 1:2012, Mechanical vibration — Hand-held and hand-guided machinery — Principles for
evaluation of vibration emission
IEC 60073:2002, Basic and safety principles for man-machine interface, marking and identification — Coding
principles for indication devices and actuators
IEC 60204-1:2016+AMD1:2021, Safety of machinery — Electrical equipment of machines — Part 1: General
requirements
IEC 60947-5-8:2020, Low-voltage switchgear and controlgear — Part 5-8: Control circuit devices and switching
elements — Three-position enabling switches
IEC 61310-1:2007, Safety of machinery — Indication, marking and actuation — Part 1: Requirements for visual,
acoustic and tactile signals
IEC 61310-2:2007, Safety of machinery — Indication, marking and actuation — Part 2: Requirements for marking
IEC 61310-3:2007, Safety of machinery — Indication, marking and actuation — Part 3: Requirements for the
location and operation of actuators
IEC 61508-2:2010, Functional safety of electrical/electronic/ programmable electronic safety-related systems
— Part 2: Requirements for electrical/ electronic/ programmable electronic safety-related systems
IEC 62061:2021, Safety of machinery — Functional safety of safety-related control systems
IEC 62745:2017, Safety of machinery — Requirements for cableless control systems of machinery
3 Terms, definitions and abbreviated terms
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 12100:2010 and the following apply.
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp;
— IEC Electropedia: available at https:// www .electropedia .org/
3.1 Terms and definitions
3.1.1 Robot, robot system, robot application, application
3.1.1.1
industrial environment
workplace where the public is restricted from access or not reasonably expected to be present for the
intended tasks and robot application(s) (3.1.1.4)
Note 1 to entry: This includes manufacturing, laboratory, pharmaceutical, warehousing, logistics, and more.
3.1.1.2
industrial robot
robot
automatically controlled, reprogrammable multipurpose manipulator(s) (3.1.2.5), programmable in three
or more axes (3.1.2.1), which can be either fixed in place or fixed to a mobile platform (3.1.2.8) for use in
automation applications (3.1.1.5) in an industrial environment (3.1.1.1)
Note 1 to entry: The industrial robot includes:
— the manipulator(s) (3.1.2.5), including robot actuators (3.1.2.10) controlled by the robot control;
— the robot control; and
— the means to teach or program the robot, including any communications interface (hardware and software).
Note 2 to entry: This includes any axes that are integrated into the kinematic solution.
Note 3 to entry: A mobile robot consists of a mobile platform (3.1.2.8) with an integrated manipulator (3.1.2.5) or robot.
3.1.1.3
robot system
industrial robot system
industrial robot (3.1.1.2), end-effector(s) (3.1.2.3), and any end-effector sensors and equipment needed to
support the end-effector(s) (3.1.2.3)
Note 1 to entry: Examples of equipment are vision systems, adhesive dispensing, weld control.
3.1.1.4
robot application
industrial robot application
machine comprising an industrial robot system (3.1.1.3), workpieces, task program (3.1.4.2), and machinery
and equipment to support the application (3.1.1.5) and intended tasks
3.1.1.5
application
intended use and purpose of the robot (3.1.1.2) or robot application (3.1.1.4), i.e. the process, the task(s)
EXAMPLE Manipulating, processing, machining, inspection, spot welding, painting, assembly, palletizing.
3.1.1.6
collaborative application
applications (3.1.1.5) that contains one or more collaborative task(s) (3.1.1.7)
Note 1 to entry: Collaborative applications can include non-collaborative tasks.
3.1.1.7
collaborative task
portion of the robot sequence where both the robot application (3.1.1.4) and operator(s) (3.1.7.2) are within
the same safeguarded space (3.1.9.5)
3.1.1.8
robot cell
industrial robot cell
one or more robot applications (3.1.1.4) including any obstacle or object that has influence on the risk
assessment of the intended use, associated safeguarded space(s) (3.1.9.5) and safeguards (3.1.10.4)
3.1.2 Sub-assemblies and components
3.1.2.1
axis
actuated (e.g. rotating about a pivot, moving linearly) mechanical joint that provides at least one degree
of freedom
3.1.2.2
auxiliary axis
axis (3.1.2.1) that is not physically part of the manipulator (3.1.2.5) and is controlled by the robot (3.1.1.2)
Note 1 to entry: Controlled means that there is a feedback signal(s) to enable closed loop control by the robot (3.1.1.2).
3.1.2.3
end-effector
device specifically designed for attachment to the mechanical interface (3.1.2.7) to enable the robot
application (3.1.1.4) to perform its task
EXAMPLE Gripper, welding gun, spray gun.
Note 1 to entry: End-effectors are sometimes known as end-of-arm tooling (EOAT).
3.1.2.4
gripper
end-effector (3.1.2.3) designed for seizing and holding workpieces
Note 1 to entry: Various types of grippers and the terms grip, grasp, grasping and releasing are defined in
ISO 14539:2000.
[SOURCE: ISO 14539:2000, 4.1.2, modified — Note 1 to entry has been added.]
3.1.2.5
manipulator
mechanism consisting of an arrangement of segments, jointed or sliding relative to one another
Note 1 to entry: Robot actuators (3.1.2.10) can constitute parts of a manipulator.
3.1.2.6
mass per manipulator
M
mass of all moving parts of the manipulator (3.1.2.5)
3.1.2.7
mechanical interface
mounting surface at the end of the manipulator (3.1.2.5) to which the end-effector (3.1.2.3) is attached
3.1.2.8
mobile platform
assembly of the components which enables locomotion and provides the structure to affix or integrate a
manipulator (3.1.2.5) or robot (3.1.1.2)
3.1.2.9
payload
mass of all that is attached to the manipulator (3.1.2.5), including the end-effector (3.1.2.3) and workpiece
Note 1 to entry: The payload can be attached to, but is not limited to, the mechanical interface (3.1.2.7) of a robot
(3.1.1.2).
3.1.2.10
robot actuator
powered mechanism that converts energy to effect motion
Note 1 to entry: Energy can be electrical, hydraulic, pneumatic or more.
3.1.2.11
tool centre point
TCP
point defined for a given application (3.1.1.5) relative to the mechanical interface (3.1.2.7) coordinate system.
Note 1 to entry: The TCP setting defines the location of the TCP relative to the mechanical interface (3.1.2.7).
3.1.3 Controls-related
3.1.3.1
control station
enclosure which contains one or more control devices intended to activate or deactivate functions
Note 1 to entry: The control station can be fixed in place (e.g. control panel) or can be movable (pendant (3.1.3.2) or
teach pendant (3.1.3.3) which can be referred to as a portable control station).
3.1.3.2
pendant
hand-held control station (3.1.3.1)
3.1.3.3
teach pendant
pendant (3.1.3.2) with which a robot (3.1.1.2) can be programmed, moved or actuated
Note 1 to entry: Hand-held units or devices which only have the capability of displaying parameters (e.g. no motion
and no actuation capabilities), are not considered to be control stations (3.1.3.1) or teach pendants (3.1.3.3).
Note 2 to entry: The teach pendant can be linked to the end-effector (3
...
Norme
internationale
ISO 10218-1
Troisième édition
Robotique — Exigences de
2025-02
sécurité —
Partie 1:
Robots industriels
Robotics — Safety requirements —
Part 1: Industrial robots
Numéro de référence
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
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publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
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Tél.: +41 22 749 01 11
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Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .vi
Introduction .vii
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes, définitions et abréviations . 3
3.1 Termes et définitions .4
3.1.1 Robot, système de robot, application robotisée, application .4
3.1.2 Sous-ensembles et composants .5
3.1.3 Éléments relatifs aux commandes .6
3.1.4 Éléments relatifs au programme .8
3.1.5 En relation avec l'alimentation, l'énergie .8
3.1.6 Éléments relatifs aux phénomènes dangereux .8
3.1.7 En relation avec le rôle .9
3.1.8 Éléments relatifs à la sécurité fonctionnelle .9
3.1.9 Espaces, zones et distances .10
3.1.10 Mesures de réduction du risque .11
3.1.11 Vérification et validation . . 12
3.2 Termes abrégés et symboles . 13
4 Appréciation du risque.13
5 Conception et mesures de réduction du risque. 14
5.1 Conception du robot.14
5.1.1 Généralités .14
5.1.2 Matériaux, résistance mécanique et conception mécanique .14
5.1.3 Manutention, levage et transport . 15
5.1.4 Emballage . 15
5.1.5 Stabilité . 15
5.1.6 Température et risques d'incendie.16
5.1.7 Équipement spécial .16
5.1.8 Maintien en position .16
5.1.9 Axe(s) auxiliaire(s) .16
5.1.10 Perte ou variation de puissance .17
5.1.11 Dysfonctionnement de composant .17
5.1.12 Énergie dangereuse .17
5.1.13 Parties électriques, pneumatiques et hydrauliques .18
5.1.14 Paramétrage du centre d'outil (CDO) .18
5.1.15 Paramètre de charge utile .19
5.1.16 Cybersécurité .19
5.1.17 Classe de robot .19
5.2 Commandes . 20
5.2.1 Généralités . 20
5.2.2 Protection contre la mise en marche intempestive . 20
5.2.3 Singularité .21
5.2.4 Dispositifs de verrouillage.21
5.2.5 Indication d'état et dispositifs d'avertissement .21
5.2.6 Étiquetage . . .21
5.2.7 Modes. 22
5.2.8 Moyens de contrôle du robot .24
5.2.9 Dispositifs de démarrage du fonctionnement automatique . 26
5.3 Fonctions de sécurité . 26
5.3.1 Généralités . 26
5.3.2 Normes de sécurité fonctionnelle .27
5.3.3 Performances .27
5.3.4 Détection des défaillances ou des défauts .27
iii
5.3.5 Paramétrage des fonctions de sécurité . 28
5.3.6 Communications . 28
5.3.7 Compatibilité électromagnétique (CEM) . 30
5.4 Fonctions d'arrêt . 30
5.4.1 Généralités . 30
5.4.2 Arrêt d'urgence .31
5.4.3 Arrêt de protection .31
5.4.4 Arrêt normal .32
5.5 Autres fonctions de sécurité .32
5.5.1 Point de commande unique .32
5.5.2 Verrouillage du démarrage/redémarrage et réarmement . 33
5.5.3 Surveillance de la ou des limites de vitesse . 33
5.5.4 Fonction de validation . 34
5.5.5 Maintien à l'arrêt contrôlé . 36
5.5.6 Limitation du temps d'arrêt . 36
5.5.7 Limitation de la distance d'arrêt . 36
5.6 Mouvement simultané . . 36
5.7 Limitation du mouvement du robot .37
5.7.1 Généralités .37
5.7.2 Limitation mécanique . 38
5.7.3 Limitation électromécanique . 38
5.7.4 Limitation liée au logiciel . . . 38
5.7.5 Limitation dynamique . 38
5.8 Mouvement sans puissance d'entraînement . 39
5.9 Lasers et équipements laser . 39
5.10 Capacités d'applications collaboratives. 39
5.10.1 Généralités . 39
5.10.2 Commande à guidage manuel (HGC) . 39
5.10.3 Contrôle de la vitesse et de la distance de séparation (SSM) . 40
5.10.4 Limitation de la puissance et de la force (PFL).41
6 Vérification et validation . 41
6.1 Généralités .41
6.2 Vérification et validation .41
7 Informations pour l'utilisation .42
7.1 Généralités .42
7.2 Signaux et dispositifs d'avertissement .42
7.3 Marquage .42
7.4 Signes (pictogrammes) et avertissements écrits .43
7.5 Notice d'instructions . .43
7.5.1 Généralités .43
7.5.2 Identification .43
7.5.3 Utilisation prévue .43
7.5.4 Installation . 44
7.5.5 Arrêt .45
7.5.6 Mise en service et programmation .45
7.5.7 Fonctionnement et réglage .45
7.5.8 Singularité .45
7.5.9 Énergie dangereuse .45
7.5.10 Mouvement sans puissance d'entraînement . 46
7.5.11 Cybersécurité . 46
7.5.12 Sécurité fonctionnelle . 46
7.5.13 Pendants d'apprentissage. 49
7.5.14 Modification ou ajout de composants . 50
7.5.15 Normes . 50
7.5.16 Maintenance . 50
7.5.17 Situations anormales et situations d'urgence . 50
7.5.18 Manutention, levage et transport .51
iv
Annexe A (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs.52
Annexe B (informative) Illustrations des espaces .57
Annexe C (normative) Fonctions de sécurité .60
Annexe D (informative) Informations relatives aux fonctions de sécurité . 67
Annexe E (normative) Méthodologie d'essai des robots de classe I — Force maximale par
manipulateur (F ) .69
MPM
Annexe F (informative) Symboles .77
Annexe G (informative) Moyens de vérification et de validation de la conception et des mesures
de réduction du risque .79
Annexe H (normative) Mesurage du temps et de la distance d'arrêt.101
Annexe I (informative) Mise en œuvre des fonctions de verrouillage du démarrage/
redémarrage et de réarmement .102
Bibliographie .104
v
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux
de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général
confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire
partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document
a été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2
(voir www.iso.org/directives).
L’ISO attire l’attention sur le fait que la mise en application du présent document peut entraîner l’utilisation
d’un ou de plusieurs brevets. L’ISO ne prend pas position quant à la preuve, à la validité et à l’applicabilité de
tout droit de propriété revendiqué à cet égard. À la date de publication du présent document, l’ISO n'avait pas
reçu notification qu’un ou plusieurs brevets pouvaient être nécessaires à sa mise en application. Toutefois,
il y a lieu d’avertir les responsables de la mise en application du présent document que des informations
plus récentes sont susceptibles de figurer dans la base de données de brevets, disponible à l'adresse
www.iso.org/brevets. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne pas avoir identifié tout ou partie de
tels droits de propriété.
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données pour
information, par souci de commodité, à l'intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion de
l'ISO aux principes de l'Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles techniques au
commerce (OTC), voir le lien suivant: www.iso.org/avant-propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique, en collaboration avec
le comité technique CEN/TC 310, Technologies d'automatisation avancée et leurs applications, du Comité
européen de normalisation (CEN), conformément à l'Accord de coopération technique entre l'ISO et le CEN
(Accord de Vienne).
Cette troisième édition annule et remplace la deuxième édition (ISO 10218-1:2011), qui a fait l'objet d'une
révision technique.
Les principales modifications sont les suivantes:
— exigences supplémentaires pour la conception;
— exigences liées au mode;
— clarification des exigences de sécurité fonctionnelle;
— classification des robots (classe I et classe II) pour les exigences de sécurité fonctionnelle;
— méthodologie d'essai pour déterminer la force maximale par manipulateur pour les robots de classe I;
— ajout d'exigences de cybersécurité dans la limite où elles s'appliquent à la sécurité du robot industriel;
— incorporation d'exigences de sécurité relatives aux robots industriels destinés à être utilisés dans des
applications collaboratives (anciennement contenues dans l'ISO/TS 15066).
Une liste de toutes les parties de la série ISO 10218 se trouve sur le site web de l'ISO.
Il convient que l'utilisateur adresse tout retour d'information ou toute question concernant le présent
document à l'organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes se
trouve à l'adresse www.iso.org/fr/members.html.
vi
Introduction
La série ISO 10218 a été élaborée en tenant compte des phénomènes dangereux présentés par la robotique
en environnement industriel. Le présent document traite des robots en tant que machines incomplètes,
tandis que l’ISO 10218-2 traite des robots intégrés dans des machines (applications et cellules robotisées).
Le présent document est une norme de type C selon l'ISO 12100.
Le présent document concerne les groupes de parties prenantes suivants, représentant les acteurs du
marché concernant la sécurité des robots:
— les fabricants de robots (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les intégrateurs d'applications robotisées (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des risques
professionnels, surveillance du marché, etc.).
D'autres groupes peuvent être affectés par le niveau de sécurité atteint avec les moyens du document par les
groupes de parties prenantes susmentionnés:
— utilisateurs d'applications robotisées/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);
— utilisateurs d'applications robotisées/employés (par exemple, syndicats);
— prestataires de services, par exemple, pour la maintenance (petites, moyennes et grandes entreprises).
Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l’élaboration du
présent document.
Les robots et l’étendue des phénomènes dangereux, situations dangereuses ou événements dangereux
couverts sont indiqués dans le Domaine d'application du présent document.
Lorsque les dispositions de la présente norme de type C diffèrent de celles indiquées dans les normes de
type A ou de type B, les dispositions de la présente norme de type C prévalent sur les dispositions des autres
normes applicables aux machines conçues et construites conformément aux dispositions de la présente
norme de type C.
Les phénomènes dangereux liés à l'utilisation des robots industriels étant de nature variable, la série
ISO 10218 est divisée en deux parties. Le présent document fournit des exigences relatives à la sécurité des
robots. Pour la sécurité dans l’intégration et la mise en service des applications robotisées industrielles,
l’ISO 10218-2:2025 fournit des exigences pour la protection des opérateurs pendant l’intégration, la mise en
service, les essais de fonctionnement, la programmation, l’exploitation, la maintenance et la réparation.
La série ISO 10218 traite de la robotique en environnement industriel, qui comprend des lieux de travail dont
le public est exclu et dont les personnes autorisées (opérateurs) sont des adultes professionnels. D’autres
normes couvrent des sujets tels que les caractéristiques générales, les systèmes de coordonnées et les axes
de mouvement, les interfaces mécaniques, les critères de performance et les méthodes d'essai liées, et les
terminaux.
Pour faciliter la lecture du présent document, les termes «robot» et «application robotisée» renvoient aux
termes «robot industriel» et «application robotisée industrielle» tels que définis dans le présent document.
Le présent document a été mis à jour d'après l'expérience acquise depuis la publication de la série ISO 10218
en 2011. Le présent document reste aligné sur les exigences minimales d'une norme harmonisée de type C
pour les robots en environnement industriel.
Le cas échéant, l'ISO/TS 15066:2016 concernant la sécurité des applications robotisées collaboratives a été
ajoutée à la série ISO 10218. Étant donné que la collaboration homme-robot se rapporte à l’application et non
au seul robot, la majeure partie des exigences de l’ISO/TS 15066 ont été intégrées dans l’ISO 10218-2:2025.
Les fonctions de sécurité qui permettent une tâche collaborative peuvent faire partie du robot ou être
fournies par un dispositif de protection, ou une combinaison des deux.
vii
Il est important de souligner que les termes «fonctionnement collaboratif» et «robot collaboratif» ne sont
pas utilisés dans le présent document. Seule l'application peut être développée, vérifiée et validée en tant
qu'application collaborative.
viii
Norme internationale ISO 10218-1:2025(fr)
Robotique — Exigences de sécurité —
Partie 1:
Robots industriels
1 Domaine d'application
Le présent document spécifie les exigences pour la prévention intrinsèque, les mesures de réduction du
risque et les informations pour l'utilisation de robots destinés à un environnement industriel.
Le présent document traite le robot comme une machine incomplète.
Le présent document ne s'applique pas aux utilisations et produits suivants:
— sous-marines;
— maintien de l’ordre;
— militaires (défense);
— robots aériens et spatiaux, y compris extra-atmosphériques;
— robots médicaux;
— robots de soins de santé;
— prothèses et autres aides pour personnes physiquement déficientes;
— robots de service qui fournissent un service à la personne et sont, en tant que tels, accessibles au public;
— produits de consommation, car il s'agit d'une utilisation domestique à laquelle le public peut avoir accès;
— levage ou transport de personnes.
NOTE 1 Les exigences relatives à l’intégration de robots et aux applications robotisées sont couvertes par
l'ISO 10218-2:2025.
NOTE 2 Des phénomènes dangereux supplémentaires peuvent être générés par des applications robotisées
(par exemple, soudage, découpe au laser, usinage). Ces phénomènes dangereux sont traités lors de la conception de
l'application robotisée. Voir l’ISO 10218-2:2025.
Le présent document traite des phénomènes dangereux, situations dangereuses ou événements dangereux
significatifs lorsqu’ils sont utilisés normalement et dans des conditions spécifiées de mauvais usage
raisonnablement prévisibles par le fabricant.
Le présent document ne couvre pas les phénomènes dangereux relatifs:
— aux conditions difficiles (par exemple, conditions climatiques extrêmes, utilisation de congélateur,
champs magnétiques importants) en dehors des spécifications du fabricant;
— à une utilisation souterraine;
— à l’utilisation avec des exigences hygiéniques;
— à l’utilisation dans des environnements nucléaires;
— à l’utilisation dans des environnements explosibles;
— à la mobilité lorsque des robots ou manipulateurs sont fixés à des chariots industriels sans conducteur
ou en font partie;
— à la mobilité lorsque des robots ou manipulateurs sont fixés à des plateformes mobiles ou en font partie;
— à l’utilisation dans des environnements comprenant des niveaux de rayonnements ionisants et non
ionisants;
— à des rayonnements ionisants et non ionisants dangereux;
— à la manutention de charges pouvant provoquer des situations dangereuses (par exemple, métaux en
fusion, acides/bases, matériaux-rayonnants);
— à la manutention ou levage ou transport de personnes;
— à l’accès possible pour le public, des personnes de tous âges ou des adultes non professionnels (par
exemple, robots de service, produits de consommation).
L'émission sonore n'est généralement pas considérée comme un phénomène dangereux significatif du robot
lui-même et par conséquent, le bruit est exclu du domaine d'application du présent document.
Le présent document n'est pas applicable aux robots qui ont été fabriqués avant sa date de publication.
2 Références normatives
Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu'ils constituent, pour tout ou partie de leur
contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l'édition citée s'applique. Pour
les références non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les éventuels
amendements).
ISO 3864-1:2011, Symboles graphiques — Couleurs de sécurité et signaux de sécurité — Partie 1: Principes de
conception pour les signaux de sécurité et les marquages de sécurité
ISO 3864-2:2016, Symboles graphiques — Couleurs de sécurité et signaux de sécurité — Partie 2: Principes de
conception pour l'étiquetage de sécurité des produits
ISO 3864-3:2024, Symboles graphiques — Couleurs de sécurité et signaux de sécurité — Partie 3: Principes de
conception pour les symboles graphiques utilisés dans les signaux de sécurité
ISO 3864-4:2011, Symboles graphiques — Couleurs de sécurité et signaux de sécurité — Partie 4: Propriétés
colorimétriques et photométriques des matériaux des signaux de sécurité
ISO 4413:2010, Transmissions hydrauliques — Règles générales et exigences de sécurité relatives aux systèmes
et leurs composants
ISO 4414:2010, Transmissions pneumatiques — Règles générales et exigences de sécurité pour les systèmes et
leurs composants
ISO 7010:2019, Symboles graphiques — Couleurs de sécurité et signaux de sécurité — Signaux de sécurité
enregistrés
ISO 9283:1998, Robots manipulateurs industriels — Critères de performance et méthodes d'essai correspondantes
ISO 12100:2010, Sécurité des machines — Principes généraux de conception — Appréciation du risque et
réduction du risque
ISO 13732-1:2006, Ergonomie des ambiances thermiques — Méthodes d'évaluation de la réponse humaine au
contact avec des surfaces — Partie 1: Surfaces chaudes
ISO 13732-3:2005, Ergonomie des ambiances thermiques — Méthodes d'évaluation de la réponse humaine au
contact avec des surfaces — Partie 3: Surfaces froides
ISO 13849-1:2023, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité — Partie
1: Principes généraux de conception
ISO 13850:2015, Sécurité des machines — Fonction d'arrêt d'urgence — Principes de conception
ISO 14118:2017, Sécurité des machines — Prévention de la mise en marche intempestive
ISO 14119:2024, Sécurité des machines — Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs — Principes de
conception et de choix
ISO 14120:2015, Sécurité des machines — Protecteurs — Prescriptions générales pour la conception et la
construction des protecteurs fixes et mobiles
ISO 19353:2019, Sécurité des machines — Prévention et protection contre l'incendie
ISO 20607:2019, Sécurité des machines — Notice d'instructions — Principes rédactionnels généraux
ISO 20643:2005/Amd 1:2012, Vibration mécanique — Machines tenues et guidées à la main — Principes pour
l'évaluation d'émission de vibration
IEC 60073:2002, Principes fondamentaux et de sécurité pour l’interface homme-machine, le marquage et
l’identification — Principes de codage pour les indicateurs et les organes de commande
IEC 60204-1:2016+AMD1:2021, Sécurité des machines — Équipement électrique des machines — Partie 1:
Exigences générales
IEC 60947-5-8:2020, Appareillage à basse tension — Partie 5-8: Appareils et éléments de commutation pour
circuits de commande — Interrupteurs de commande de validation à trois positions
IEC 61310-1:2007, Sécurité des machines — Indication, marquage, manœuvre — Partie 1: Exigences pour les
signaux visuels, acoustiques et tactiles
IEC 61310-2:2007, Sécurité des machines — Indication, marquage, manœuvre — Partie 2: Exigences pour le
marquage
IEC 61310-3:2007, Sécurité des machines — Indication, marquage, manœuvre — Partie 3: Exigences sur la
position et le fonctionnement des organes de commande
IEC 61508-2:2010, Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables
relatifs à la sécurité — Partie 2: Exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité
IEC 62061:2021, Sécurité des machines — Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande relatifs à la sécurité
IEC 62745:2017, Sécurité des machines — Exigences pour les systèmes de commande sans fil des machines
3 Termes, définitions et abréviations
Pour les besoins du présent document, les termes et les définitions de l'ISO 12100:2010 ainsi que les suivants
s'appliquent.
L'ISO et l'IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en normalisation,
consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l'adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l'adresse https:// www .electropedia .org/
3.1 Termes et définitions
3.1.1 Robot, système de robot, application robotisée, application
3.1.1.1
environnement industriel
lieu de travail auquel le public dispose d’un accès restreint ou dans lequel il n’est pas raisonnablement censé
être présent pour les tâches prévues et l’(les) application(s) robotisée(s) (3.1.1.4)
Note 1 à l'article: Cela comprend les installations de fabrication, les laboratoires, les environnements pharmaceutiques,
les lieux d'entreposage, de logistique et d'autres lieux.
3.1.1.2
robot industriel
robot
manipulateur(s) (3.1.2.5) à commande automatique, reprogrammable(s), multiapplication(s), pouvant être
programmé(s) suivant trois axes (3.1.2.1) ou plus, pouvant être soit fixe(s), soit fixé(s) à une plateforme
mobile (3.1.2.8) pour être utilisé(s) dans des applications (3.1.1.5) d'automatisation dans un environnement
industriel (3.1.1.1)
Note 1 à l'article: Le robot industriel inclut:
— le ou les manipulateurs (3.1.2.5), y compris les actionneurs du robot (3.1.2.10) commandés par la commande du robot;
— la commande du robot; et
— les moyens permettant l'apprentissage ou la programmation du robot, y compris n'importe quelle interface de
communication (matérielle et logicielle).
Note 2 à l'article: Cela inclut tout axe intégré dans la solution cinématique.
Note 3 à l'article: Un robot mobile consiste en une plateforme mobile (3.1.2.8) avec un manipulateur (3.1.2.5) intégré
ou robot.
3.1.1.3
système de robot
système de robot industriel
robot industriel (3.1.1.2), un ou plusieurs terminal (terminaux) (3.1.2.3), et tout capteur ou équipement de
terminal nécessaires pour prendre en charge le terminal (les terminaux) (3.1.2.3)
Note 1 à l'article: Les équipements sont, par exemple, des systèmes de vision, de distribution d'adhésifs ou de
commande de soudure.
3.1.1.4
application robotisée
application robotisée industrielle
machine comprenant un système de robot industriel (3.1.1.3), des pièces, un programme de tâches (3.1.4.2) et
des machines et équipements pour prendre en charge l’application (3.1.1.5) et les tâches prévues
3.1.1.5
application
utilisation normale et finalité du robot (3.1.1.2) ou de l’application robotisée (3.1.1.4), c'est-à-dire le procédé
et la ou les tâches
EXEMPLE Manipulation, traitement, usinage, inspection, soudage par points, peinture, assemblage, palettisation.
3.1.1.6
application collaborative
application (3.1.1.5) contenant une ou plusieurs tâche(s) collaborative(s) (3.1.1.7)
Note 1 à l'article: Les applications collaboratives peuvent inclure des tâches non collaboratives.
3.1.1.7
tâche collaborative
partie de la séquence d’un robot dans laquelle l’application robotisée (3.1.1.4) et le ou les opérateurs (3.1.7.2)
se trouvent dans le même espace protégé (3.1.9.5)
3.1.1.8
cellule robotisée
cellule robotisée industrielle
une ou plusieurs applications robotisées (3.1.1.4) comprenant n’importe quel obstacle ou objet ayant une
influence sur l’appréciation du risque lié à l’utilisation normale, à l'espace protégé ou aux espaces protégés
(3.1.9.5) associé(s) et aux moyens de protection (3.1.10.4)
3.1.2 Sous-ensembles et composants
3.1.2.1
axe
liaison mécanique actionnée (par exemple, tournant autour d’un pivot, en mouvement linéaire) qui prévoit
au moins un degré de liberté
3.1.2.2
axe auxiliaire
axe (3.1.2.1) qui ne fait pas physiquement partie du manipulateur (3.1.2.5) et qui est commandé par le robot
(3.1.1.2)
Note 1 à l'article: «Commandé» implique la présence d'un ou de plusieurs signaux de rétroaction pour activer la
commande en boucle fermée par le robot (3.1.1.2).
3.1.2.3
terminal
dispositif spécifiquement conçu pour être fixé à l’interface mécanique (3.1.2.7) permettant à l'application
robotisée (3.1.1.4) d'accomplir sa tâche
EXEMPLE Préhenseur, pince à souder, pistolet de peinture.
Note 1 à l'article: Les terminaux sont parfois appelés outillage d'extrémité de bras (EOAT, pou
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.
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