ISO 10218-2:2025
(Main)Robotics — Safety requirements — Part 2: Industrial robot applications and robot cells
Robotics — Safety requirements — Part 2: Industrial robot applications and robot cells
This document specifies requirements for the integration of industrial robot applications and industrial robot cells. The following are addressed: — the design, integration, commissioning, operation, maintenance, decommissioning and disposal; — integration of machines and components; — information for use for the design, integration, commissioning, operation, maintenance, decommissioning and disposal. This document is not applicable to the following uses and applications of industrial robots: — underwater; — law enforcement; — military (defence); — airborne and space, including outer space; — medical; — healthcare of a person; — prosthetics and other aids for the physically impaired; — service robots, which provide a service to a person and as such the public can have access; — consumer products, as this is household use to which the public can have access; — lifting or transporting people; — multi-purpose lifting devices or machinery, e.g. cranes, forklift trucks. NOTE Applications for the automation of laboratories are not considered as medical or healthcare of a person. This document deals with the significant hazards, hazardous situations or hazardous events when used as intended and under specified conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the integrator. This document provides basic requirements for industrial robot applications, but does not cover the hazards related to the following: — emission of airborne noise; — severe conditions (e.g. extreme climates, freezer use, strong magnetic fields) outside of manufacturer’s specifications; — underground use; — use that has hygienic requirements; — processing of any material (e.g. food, cosmetics, pharmaceutical, metal); — use in nuclear environments; — use in potentially explosive environments; — mobility when robots or manipulators are integrated with driverless industrial trucks; — mobility when robots or manipulators are integrated with mobile platforms; — use in environments with hazardous ionizing and non-ionizing radiation levels; — hazardous ionizing and non-ionizing radiation; — handling loads the nature of which could lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); — when the public or non-working adults have access. Emission of acoustic noise could be identified to be a significant hazard, but emission of noise is not covered in this document.
Robotique — Exigences de sécurité — Partie 2: Applications robotisées industrielles et cellules robotisées
Le présent document spécifie les exigences applicables à l'intégration des applications robotisées industrielles et des cellules robotisées industrielles. Il traite des aspects suivants: — conception, intégration, mise en service, fonctionnement, maintenance, mise hors service et élimination; — intégration de machines et de composants; — informations pour l'utilisation relatives à la conception, à l'intégration, à la mise en service, au fonctionnement, à la maintenance, à la mise hors service et à l'élimination. Le présent document ne s'applique pas aux utilisations et aux applications suivantes des robots industriels: — sous-marines; — maintien de l’ordre ; — militaires (défense); — aériennes et spatiales, y compris l'espace intersidéral; — médicales; — santé d'une personne; — prothèses et autres aides pour personnes physiquement déficientes; — robots de service, qui fournissent un service à une personne et auxquels, en tant que tels, le public peut avoir accès; — produits de consommation, car il s'agit d'une utilisation domestique à laquelle le public peut avoir accès; — levage ou transport de personnes; — dispositifs ou machines de levage multi-applications, par exemple grues, chariots élévateurs. NOTE Les applications pour l'automatisation de laboratoires ne sont pas considérées comme relevant du domaine médical ou de la santé d'une personne. Le présent document traite des phénomènes dangereux, situations dangereuses et événements dangereux significatifs lorsqu'ils sont utilisés normalement et dans des conditions spécifiées de mauvais usage raisonnablement prévisibles par l'intégrateur. Le présent document fournit des exigences de base pour les applications robotisées industrielles, mais ne couvre pas les phénomènes dangereux relatifs: — à l'émission de bruit aérien; — aux conditions difficiles (par exemple, conditions climatiques extrêmes, utilisation de congélateur, champs magnétiques importants) en dehors des spécifications du fabricant; — à une utilisation souterraine; — à l’utilisation avec des exigences hygiéniques; — au traitement d'une matière (par exemple alimentaire, cosmétique, pharmaceutique, métallique); — à l’utilisation dans des environnements nucléaires; — à l’utilisation dans des environnements potentiellement explosifs; — à la mobilité lorsque des robots ou manipulateurs sont intégrés à des chariots industriels sans conducteur ou en font partie; — à la mobilité lorsque des robots ou manipulateurs sont intégrés à des plateformes mobiles; — à l’utilisation dans des environnements comprenant des niveaux de rayonnements ionisants et non ionisants dangereux; — à des rayonnements ionisants et non ionisants dangereux; — à la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par exemple métaux en fusion, acides/bases, matériaux rayonnants); — lorsque le public ou des adultes ne faisant pas partie du personnel disposent d'un accès. L'émission de bruit aérien peut être identifiée comme un phénomène dangereux significatif, mais l'émission de bruit n'est pas couverte dans le présent document.
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
International
Standard
ISO 10218-2
Second edition
Robotics — Safety requirements —
2025-02
Part 2:
Industrial robot applications and
robot cells
Robotique — Exigences de sécurité —
Partie 2: Applications robotisées industrielles et cellules
robotisées
Reference number
© ISO 2025
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Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .vii
Introduction .viii
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms, definitions, symbols and abbreviated terms . 4
3.1 Terms and definitions .4
3.1.1 Robot, robot system, robot application, robot cell - related .4
3.1.2 Sub-assemblies and components .5
3.1.3 Controls-related .6
3.1.4 Program-related .8
3.1.5 Power-, energy-related . .8
3.1.6 Hazard-related .8
3.1.7 Role-related .9
3.1.8 Functional safety-related .9
3.1.9 Spaces, zones and distances .10
3.1.10 Risk reduction measures . 12
3.1.11 Verification and validation . 13
3.1.12 Contact-related.14
3.2 Abbreviated terms and symbols.14
4 Risk assessment . 19
4.1 General .19
4.2 Characteristics of robot applications and robot cells .19
4.3 Characteristics of collaborative applications . 20
4.3.1 General . 20
4.3.2 Risk assessment for contacts between moving parts of the robot application
and operator(s) .21
5 Safety requirements and risk reduction measures .22
5.1 General . 22
5.2 Design . 22
5.2.1 General . 22
5.2.2 Materials, mechanical strength and mechanical design . 23
5.2.3 Provisions for lifting or moving .24
5.2.4 Hazardous substances . .24
5.2.5 Stability .24
5.2.6 Temperature and fire risks . 25
5.2.7 Special equipment . 25
5.2.8 Position holding . 25
5.2.9 Additional axis (axes) . 25
5.2.10 Power loss or change . 26
5.2.11 Component malfunction . 26
5.2.12 Hazardous energy . 26
5.2.13 Electrical, pneumatic and hydraulic parts .27
5.2.14 Tool centre point (TCP) setting . 28
5.2.15 Payload setting . . 28
5.2.16 Cybersecurity . 28
5.3 Robot cell integration . 28
5.3.1 General . 28
5.3.2 Span-of-control . 29
5.3.3 Span-of-control of emergency stop function . 29
5.3.4 Operational modes with multi-robot applications or robot cells . 29
5.3.5 Local control, remote control and single-point-of-control . 29
5.3.6 Automatic workpiece feeding . 30
5.4 Layout . 30
iii
5.4.1 General . 30
5.4.2 Use and limits .31
5.4.3 Design .31
5.4.4 Design for collaborative applications .32
5.4.5 Prevention of trapping within the safeguarded space .32
5.4.6 Establishing restricted spaces . 33
5.4.7 Limiting motion . 33
5.5 Safety functions . 34
5.5.1 General . 34
5.5.2 Functional safety standards . 35
5.5.3 Performance . 35
5.5.4 Failure or fault detection . 36
5.5.5 Parameterization of safety functions . 36
5.5.6 Speed limit(s) monitoring. 36
5.5.7 Start / restart interlock and reset .37
5.5.8 Monitored-standstill . 38
5.5.9 Communications . 38
5.5.10 Electromagnetic requirements . 39
5.6 Stopping . 39
5.6.1 General . 39
5.6.2 Emergency stop . 39
5.6.3 Protective stop . 40
5.6.4 Normal stop . 40
5.6.5 Associated equipment stopping .41
5.7 Control functions .41
5.7.1 General .41
5.7.2 Modes.41
5.7.3 Protection from unexpected start-up . 44
5.7.4 Status indication and warning devices . 44
5.7.5 Single-point-of-control . 44
5.7.6 Local and remote control .45
5.7.7 Enabling devices . 46
5.7.8 Control stations .47
5.7.9 Simultaneous motion . . . 49
5.8 Safeguards and their use . 49
5.8.1 General . 49
5.8.2 Establishing a safeguarded space . 50
5.8.3 Perimeter safeguarding . 50
5.8.4 Overriding of protective devices . 50
5.8.5 Guards . 50
5.8.6 Sensitive protective equipment .51
5.8.7 Muting . 53
5.8.8 Overriding of SPE . 53
5.8.9 Minimum distances . 53
5.8.10 Safeguarding to protect from unexpected restart . 54
5.9 End-effectors . 54
5.9.1 General . 54
5.9.2 Risk reduction measures . 55
5.9.3 Shape and surfaces . 56
5.9.4 Protective devices and/or safety functions . 56
5.9.5 End-effectors and robot application design .57
5.9.6 End-effectors exchange systems .57
5.10 Vertical transfer components . 58
5.10.1 Mechanical design . 58
5.10.2 Prevention of falling hazards . 58
5.10.3 Prevention of crushing hazards . 58
5.10.4 Control of movements .59
5.11 Lasers and laser equipment .59
5.12 Material handling, manual load/unload stations and material flow .59
iv
5.12.1 Material handling .59
5.12.2 Manual load/unload stations and other manual stations.59
5.12.3 Material flow . 60
5.13 Adjacent robot cells .61
5.14 Collaborative applications .61
5.14.1 General .61
5.14.2 Safeguarded spaces.62
5.14.3 Transitions . 63
5.14.4 Hand-guided control (HGC) . 63
5.14.5 Speed and separation monitoring (SSM) . 64
5.14.6 Power and force limiting (PFL). 66
5.15 Assembly, installation and commissioning . 69
5.15.1 Commissioning of robot applications . 69
5.15.2 Environmental conditions .70
5.15.3 Power .70
5.15.4 Lighting .70
5.15.5 Labelling .70
5.16 Maintenance .71
5.16.1 General .71
5.16.2 Movement without drive power .71
6 Verification and validation .71
6.1 General .71
6.2 Verification and validation methods .71
6.3 Verification and validation of guards, protective devices, safety function parameter
settings and biomechanical threshold limits . 72
6.3.1 Guards and protective devices . 72
6.3.2 Safety function parameter settings . 72
6.3.3 Biomechanical limits . 72
6.4 Complementary protective measures . 72
7 Information for use .73
7.1 General . 73
7.2 Signals and warning devices . 73
7.3 Marking . 73
7.4 Signs (pictograms) and written warnings .74
7.5 Instruction handbook.74
7.5.1 General .74
7.5.2 Identification .74
7.5.3 Intended use .74
7.5.4 Transport, handling and lifting . 75
7.5.5 Installation . 75
7.5.6 Commissioning and programming . . 75
7.5.7 Abnormal and emergency situations .76
7.5.8 Settings and operation . 77
7.5.9 Maintenance . 77
7.5.10 Decommissioning . 78
7.5.11 Remote interventions. 78
7.5.12 Hazardous energy . 78
7.5.13 Limiting devices and restricted space . 78
7.5.14 Movement without drive power . 79
7.5.15 Control station(s) . 79
7.5.16 Functional safety . . . 79
7.5.17 Operating modes . 80
7.5.18 Enabling devices . 80
7.5.19 Vibration . 81
7.5.20 End-effector(s) . . 81
7.5.21 Manual load/ unload stations . 81
7.5.22 Collaborative applications . 81
7.5.23 Cybersecurity . 82
v
Annex A (informative) List of significant hazards .83
Annex B (informative) Illustrations of spaces .91
Annex C (normative) Safety function performance requirements .97
Annex D (Informative) Required safety function information .119
Annex E (informative) Example of determination of the PL or required SIL .121
r
Annex F (informative) Comparison of stop functions . 124
Annex G (informative) Graphical symbols .126
Annex H (informative) Means of verification and validation of the design and protective
measures . 128
Annex I (informative) End-effectors .163
Annex J (informative) Safeguarding manual load and unload stations .167
Annex K (informative) Safeguarding material entry and exit point .179
Annex L (normative) Speed and separation monitoring (SSM) – separation distance . 184
Annex M (informative) Limits for quasi-static and transient contact . 188
Annex N (informative) Validation of PFL collaborative applications .199
Annex O (informative) Optional features .216
Annex P (informative) Implementation of start/restart interlock and reset functions .218
Annex Q (informative) Relationship of standards related to safeguards .220
Bibliography .221
vi
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through
ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee
has been established has the right to be represented on that committee. International organizations,
governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely
with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described
in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types
of ISO document should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the
ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
ISO draws attention to the possibility that the implementation of this document may involve the use of (a)
patent(s). ISO takes no position concerning the evidence, validity or applicability of any claimed patent
rights in respect thereof. As of the date of publication of this document, ISO had not received notice of (a)
patent(s) which may be required to implement this document. However, implementers are cautioned that
this may not represent the latest information, which may be obtained from the patent database available at
www.iso.org/patents. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions
related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade
Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics, in collaboration with the
European Committee for Standardization (CEN) Technical Committee CEN/TC 310, Advanced automation
technologies and their applications, in accordance with the Agreement on technical cooperation between ISO
and CEN (Vienna Agreement).
This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 10218-2:2011), which has been technically
revised.
The main changes are as follows:
— emphasising robot application and not robot system, as the robot application includes the workpieces,
task program, and the machinery and equipment to support the application and intended tasks;
— incorporating safety requirements for collaborative applications (formerly, the content of ISO/TS 15066);
— clarifying requirements for functional safety;
— adding requirements for cybersecurity to the extent that it applies.
A list of all parts in the ISO 10218 series can be found on the ISO website.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.
vii
Introduction
This document has been created in recognition of the hazards that are presented by robots when they are
integrated and installed with end-effectors into robot applications and robot cells. ISO 10218-1 addresses
robots as partly completed machinery, while this document addresses robots integrated into completed
machinery for specific robot applications.
This document is a type-C standard according to ISO 12100.
This document is of relevance for the following stakeholder groups representing the market players
regarding safety of robot applications and robot cells:
— robot manufacturers (small, medium and large enterprises);
— robot application integrators (small, medium and large enterprises);
— health and safety bodies (regulators, accident prevention organisations, market surveillance, etc).
Others can be affected by the level of safety achieved with the means of the document by the above-
mentioned stakeholder groups:
— robot application users/employers (small, medium and large enterprises);
— robot application users/employees (e.g. trade unions);
— service providers, e.g. for maintenance (small, medium and large enterprises);
The above-mentioned stakeholder groups have been given the possibility to participate at the drafting
process of this document.
Robot applications, and the extent to which hazards, hazardous situations and events, are covered and
indicated in the Scope of this document.
When provisions of a type-C standard are different from those which are stated in type-A or type-B
standards, the provisions of the type-C standard take precedence over the provisions of the other standards
for machines that have been designed and built in accordance with the provisions of the type-C standard.
Hazards associated with robot applications are well recognized, but the sources of the hazards are frequently
unique to each robot application. The number and type(s) of hazard(s) are directly related to the nature of
the automation process and the complexity of the application. The risks associated with these hazards vary
with the robot used, its safety functions, and the integration, installed, programs, use, and maintenance.
This document provides requirements for safety in the integration of robots into robot applications and
robot cells. The requirements include safeguarding of operators during integration, commissioning,
functional testing, programming, operation, maintenance and repair. Requirements for the robot can be
found in ISO 10218-1.
The ISO 10218 series deals with robotics in an industrial environment, which is comprised of workplaces
where the public is excluded or restricted from access and the allowed people (operators) are working
adults. Other standards cover such topics as general characteristics, coordinate systems and axis motions,
mechanical interfaces, performance criteria and related testing methods, and end-effectors.
There are a broad range of robot applications and robot cell(s). Therefore, it is not possible to provide a list
of all significant hazards, hazardous situations or events into which a robot application can be integrated.
Moreover, the same kind of applications can have different levels of risk, resulting from different designs
which correspond to the intended application (e.g. paint spraying on large or small parts, handling of a small
harmful payload like a hot metal bolt or a large harmless payload like a box of paper tissues).
Other standards can be applicable to associated machinery and equipment in robot applications and robot cells.
For ease of reading this document, the words “robot”, “robot system” and “robot application” refer to
“industrial robot”, “industrial robot system” and “industrial robot application” as defined in ISO 10218-1
and this document.
viii
This document has been updated based on experience gained since the release of the first edition of
ISO 10218-2 in 2011. This document remains aligned with minimum requirements of a harmonized type-C
standard for robot applications and robot cells in an industrial environment. Providing for a safe robot
application and a safe robot cell depends on the cooperation of a variety of “stakeholders”. Stakeholders can
include designers, manufacturers, suppliers and integrators. Users are th
...
Norme
internationale
ISO 10218-2
Deuxième édition
Robotique — Exigences de
2025-02
sécurité —
Partie 2:
Applications robotisées
industrielles et cellules robotisées
Robotics — Safety requirements —
Part 2: Industrial robot applications and robot cells
Numéro de référence
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être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
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CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: +41 22 749 01 11
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Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .vii
Introduction .viii
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes, définitions, symboles et termes abrégés . 4
3.1 Termes et définitions .4
3.1.1 En relation avec les robots, les systèmes robots, les applications robotisées, les
cellules robotisées.4
3.1.2 Sous-ensembles et composants .5
3.1.3 Éléments relatifs aux commandes .7
3.1.4 Éléments relatifs au programme .8
3.1.5 En relation avec l'alimentation, l'énergie .9
3.1.6 Éléments relatifs aux phénomènes dangereux .9
3.1.7 En relation avec le rôle .9
3.1.8 Éléments relatifs à la sécurité fonctionnelle .10
3.1.9 Espaces, zones et distances .11
3.1.10 Mesures de réduction du risque . 12
3.1.11 Vérification et validation . .14
3.1.12 En relation avec le contact .14
3.2 Termes abrégés et symboles . 15
4 Appréciation du risque.20
4.1 Généralités . 20
4.2 Caractéristiques des applications robotisées et des cellules robotisées . 20
4.3 Caractéristiques des applications collaboratives . 22
4.3.1 Généralités . 22
4.3.2 Appréciation du risque pour des contacts entre des parties en mouvement de
l'application robotisée et un ou des opérateur(s) . 22
5 Exigences de sécurité et mesures de réduction du risque .23
5.1 Généralités . 23
5.2 Conception .24
5.2.1 Généralités .24
5.2.2 Matériaux, résistance mécanique et conception mécanique .24
5.2.3 Dispositions pour le levage ou le déplacement . 26
5.2.4 Substances dangereuses . 26
5.2.5 Stabilité . 26
5.2.6 Température et risques d'incendie.27
5.2.7 Équipement spécial .27
5.2.8 Maintien en position .27
5.2.9 Axe (ou axes) supplémentaire(s) .27
5.2.10 Perte ou variation de puissance . 28
5.2.11 Dysfonctionnement de composant . 28
5.2.12 Énergie dangereuse . 28
5.2.13 Parties électriques, pneumatiques et hydrauliques . 30
5.2.14 Paramétrage du centre d'outil (CDO) . 30
5.2.15 Paramètre de charge utile . 30
5.2.16 Cybersécurité . 30
5.3 Intégration d'une cellule robotisée .31
5.3.1 Généralités .31
5.3.2 Périmètre d'action.31
5.3.3 Périmètre d'action de la fonction d'arrêt d'urgence .31
5.3.4 Modes de fonctionnement avec plusieurs applications robotisées ou cellules
robotisées .31
5.3.5 Commande locale, commande à distance et point de commande unique .32
iii
5.3.6 Alimentation automatique en pièces .32
5.4 Configuration .32
5.4.1 Généralités .32
5.4.2 Utilisation et limites . 33
5.4.3 Conception . 33
5.4.4 Conception pour les applications collaboratives . 34
5.4.5 Prévention de l'emprisonnement à l'intérieur de l'espace protégé . 35
5.4.6 Établissement d'espaces restreints . 35
5.4.7 Limitation du mouvement . 35
5.5 Fonctions de sécurité .37
5.5.1 Généralités .37
5.5.2 Normes de sécurité fonctionnelle . 38
5.5.3 Performance . 38
5.5.4 Détection des défaillances ou des pannes . 38
5.5.5 Paramétrage des fonctions de sécurité . 39
5.5.6 Surveillance de la ou des limites de vitesse . 39
5.5.7 Verrouillage du démarrage/redémarrage et réarmement . 40
5.5.8 Maintien à l'arrêt contrôlé .41
5.5.9 Communications .41
5.5.10 Exigences électromagnétiques .42
5.6 Arrêt .42
5.6.1 Généralités .42
5.6.2 Arrêt d'urgence .42
5.6.3 Arrêt de protection .43
5.6.4 Arrêt normal .43
5.6.5 Arrêt des équipements associés . 44
5.7 Fonctions de commande . 44
5.7.1 Généralités . 44
5.7.2 Modes. 44
5.7.3 Protection contre la mise en marche intempestive . 48
5.7.4 Indication d'état et dispositifs d'avertissement . 48
5.7.5 Point de commande unique . 48
5.7.6 Commande locale et commande à distance. 48
5.7.7 Dispositifs de validation . 50
5.7.8 Postes de commande .51
5.7.9 Mouvement simultané . 53
5.8 Moyens de protection et leur utilisation . 53
5.8.1 Généralités . 53
5.8.2 Établissement d'un espace protégé. 54
5.8.3 Protecteur périmétrique . 54
5.8.4 Neutralisation des dispositifs de protection . 54
5.8.5 Protecteurs . 55
5.8.6 Équipement de protection sensible . 56
5.8.7 Inhibition . 58
5.8.8 Neutralisation des SPE . 58
5.8.9 Distances minimales . 58
5.8.10 Pour une protection contre un redémarrage intempestif .59
5.9 Terminaux .59
5.9.1 Généralités .59
5.9.2 Mesures de réduction du risque . 60
5.9.3 Forme et surfaces . 60
5.9.4 Dispositifs de protection et/ou fonctions de sécurité.61
5.9.5 Terminaux et conception de l'application robotisée .62
5.9.6 Systèmes d'échange de terminaux .62
5.10 Composants à transfert vertical . 63
5.10.1 Conception mécanique . 63
5.10.2 Prévention des phénomènes dangereux de chute . 63
5.10.3 Prévention de phénomènes dangereux d'écrasement . 64
5.10.4 Contrôle des mouvements . 64
iv
5.11 Lasers et équipements laser . 64
5.12 Manutention de matériaux, postes de chargement/déchargement manuel et flux de
matériau . 64
5.12.1 Manutention de matériaux . 64
5.12.2 Postes de chargement/déchargement manuel et autres stations manuelles . 64
5.12.3 Flux de matériau . 65
5.13 Cellules robotisées adjacentes . 66
5.14 Applications collaboratives . 66
5.14.1 Généralités . 66
5.14.2 Espaces protégés . 68
5.14.3 Transitions . 68
5.14.4 Commande à guidage manuel (HGC) . 68
5.14.5 Contrôle de la vitesse et de la distance de séparation (SSM) .70
5.14.6 Limitation de la puissance et de la force (PFL).71
5.15 Assemblage, installation et mise en service .74
5.15.1 Mise en service d'applications robotisées .74
5.15.2 Conditions environnementales .76
5.15.3 Énergie .76
5.15.4 Éclairage .76
5.15.5 Étiquetage . . .76
5.16 Maintenance . 77
5.16.1 Généralités . 77
5.16.2 Mouvement sans puissance d'entraînement . 77
6 Vérification et validation .77
6.1 Généralités . 77
6.2 Méthodes de vérification et de validation . 77
6.3 Vérification et validation des protecteurs, des dispositifs de protection, des réglages
des paramètres des fonctions de sécurité et des limites de seuil biomécaniques . 78
6.3.1 Protecteurs et dispositifs de protection . 78
6.3.2 Réglages des paramètres des fonctions de sécurité . 78
6.3.3 Limites biomécaniques . 78
6.4 Mesures de prévention complémentaires . 78
7 Informations pour l'utilisation .79
7.1 Généralités . 79
7.2 Signaux et dispositifs d'avertissement . 79
7.3 Marquage . 79
7.4 Signes (pictogrammes) et avertissements écrits . 80
7.5 Notice d'instructions . . 80
7.5.1 Généralités . 80
7.5.2 Identification . 80
7.5.3 Utilisation prévue . 81
7.5.4 Transport, manutention et levage. 81
7.5.5 Installation . 81
7.5.6 Mise en service et programmation . 82
7.5.7 Situations anormales et situations d'urgence . 83
7.5.8 Réglages et fonctionnement . 83
7.5.9 Maintenance . 84
7.5.10 Mise hors service . 84
7.5.11 Interventions à distance . 85
7.5.12 Énergie dangereuse . 85
7.5.13 Dispositifs limiteurs et espace restreint . 85
7.5.14 Mouvement sans puissance d'entraînement . 85
7.5.15 Poste(s) de commande . . . 86
7.5.16 Sécurité fonctionnelle . 86
7.5.17 Modes de fonctionnement . 87
7.5.18 Dispositifs de validation . 87
7.5.19 Vibration . 87
7.5.20 Terminal (Terminaux) . 88
v
7.5.21 Postes de chargement/déchargement manuel . . 88
7.5.22 Applications collaboratives. 88
7.5.23 Cybersécurité . 89
Annexe A (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs.90
Annexe B (informative) Illustrations des espaces .99
Annexe C (normative) Exigences de performance des fonctions de sécurité .105
Annexe D (informative) Informations requises sur les fonctions de sécurité .129
Annexe E (informative) Exemple de détermination du PL ou du SIL requis .131
r
Annexe F (informative) Comparaison des fonctions d'arrêt . 134
Annexe G (informative) Symboles graphiques .136
Annexe H (informative) Moyens de vérification et de validation de la conception et des mesures
de prévention .138
Annexe I (informative) Terminaux .179
Annexe J (informative) Protection des postes de chargement et de déchargement manuel .183
Annexe K (informative) Protection des points d'entrée et de sortie des matériaux .197
Annexe L (normative) Contrôle de la vitesse et de la distance de séparation (SSM) — Distance
de séparation .202
Annexe M (informative) Limites pour un contact quasi statique et transitoire .207
Annexe N (informative) Validation des applications collaboratives à PFL .218
Annexe O (informative) Caractéristiques facultatives .236
Annexe P (informative) Mise en œuvre des fonctions de verrouillage du démarrage/
redémarrage et de réarmement .238
Annexe Q (informative) Relation entre les normes traitant des protecteurs . 240
Bibliographie .241
vi
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux
de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général
confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire
partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document
a été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2
(voir www.iso.org/directives).
L’ISO attire l’attention sur le fait que la mise en application du présent document peut entraîner l’utilisation
d’un ou de plusieurs brevets. L’ISO ne prend pas position quant à la preuve, à la validité et à l’applicabilité de
tout droit de propriété revendiqué à cet égard. À la date de publication du présent document, l’ISO n'avait pas
reçu notification qu’un ou plusieurs brevets pouvaient être nécessaires à sa mise en application. Toutefois,
il y a lieu d’avertir les responsables de la mise en application du présent document que des informations
plus récentes sont susceptibles de figurer dans la base de données de brevets, disponible à l'adresse
www.iso.org/brevets. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne pas avoir identifié tout ou partie de
tels droits de propriété.
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données pour
information, par souci de commodité, à l'intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion de
l'ISO aux principes de l'Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles techniques au
commerce (OTC), voir le lien suivant: www.iso.org/avant-propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique, en collaboration avec
le comité technique CEN/TC 310, Technologies d'automatisation avancée et leurs applications, du Comité
européen de normalisation (CEN), conformément à l'Accord de coopération technique entre l'ISO et le CEN
(Accord de Vienne)
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 10218-2:2011), qui a fait l'objet d'une
révision technique.
Les principales modifications sont les suivantes:
— accent sur l'application robotisée et non sur le système de robot, puisque l'application robotisée inclut les
pièces, le programme de tâche, ainsi que la machine et l'équipement pour prendre en charge l'application
et les tâches prévues;
— incorporation d'exigences de sécurité pour les applications collaboratives (anciennement, le contenu de
l'ISO/TS 15066);
— clarification des exigences de sécurité fonctionnelle;
— ajout d'exigences pour la cybersécurité dans la mesure où elle s'applique.
Une liste de toutes les parties de la série ISO 10218 se trouve sur le site web de l'ISO.
Il convient que l'utilisateur adresse tout retour d'information ou toute question concernant le présent
document à l'organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes se
trouve à l'adresse www.iso.org/fr/members.html.
vii
Introduction
Le présent document a été créé en tenant compte des phénomènes dangereux qui sont présentés par les
robots lorsqu'ils sont intégrés et installés avec des terminaux dans des applications robotisées et des cellules
robotisées. L'ISO 10218-1 traite des robots en tant que quasi-machines, tandis que le présent document porte
sur les robots intégrés dans des machines complètes pour des applications robotisées spécifiques.
Le présent document est une norme de type C selon l'ISO 12100.
Le présent document concerne les groupes de parties prenantes suivants, représentant les acteurs du
marché concernant la sécurité des applications et des cellules robotisées:
— les fabricants de robots (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les intégrateurs d'applications robotisées (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des risques
professionnels, surveillance du marché, etc.).
D'autres groupes peuvent être affectés par le niveau de sécurité atteint avec les moyens du document par les
groupes de parties prenantes susmentionnés:
— utilisateurs d'applications robotisées/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);
— utilisateurs d'applications robotisées/employés (par exemple, syndicats);
— prestataires de services, par exemple, pour la maintenance (petites, moyennes et grandes entreprises);
Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration du
présent document.
Les applications robotisées et l'étendue des phénomènes dangereux, des situations dangereuses et des
événements dangereux traités sont indiqués dans le domaine d'application du présent document.
Lorsque des dispositions de la norme de type C diffèrent de celles indiquées dans une norme de type A ou
B, ces dispositions prévalent sur celles des autres normes, et ce pour les machines conçues et fabriquées
conformément aux spécifications de la norme de type C.
Si les phénomènes dangereux associés aux applications robotisées sont bien connus, les sources de ces
phénomènes dangereux sont souvent spécifiques à une application robotisée. Le nombre et le(s) type(s) de
phénomène(s) dangereux sont directement liés à la nature du procédé d'automatisation et à la complexité
de l'application. Les risques associés à ces phénomènes dangereux varient en fonction du robot utilisé, de
ses fonctions de sécurité et de l’intégration installée, des programmes, de l’utilisation et de la maintenance.
Le présent document fournit des exigences de sécurité dans l'intégration et de robots dans des applications
robotisées et des cellules robotisées. Les exigences comprennent la protection des opérateurs pendant
l'intégration, la mise en service, les essais fonctionnels, la programmation, le fonctionnement, la maintenance
et la réparation. Les exigences pour le robot peuvent être trouvées dans l'ISO 10218-1.
La série ISO 10218 traite de la robotique dans un environnement industriel, qui est composé de postes de
travail où le public est exclu ou dispose d'un accès restreint et où les personnes autorisées (opérateurs) sont
des adultes faisant partie du personnel. D'autres normes couvrent des sujets tels que les caractéristiques
générales, les systèmes de coordonnées et les axes de mouvement, les interfaces mécaniques, les critères de
performance et les méthodes d'essai liées, et les terminaux.
Il existe une large gamme d'application(s) robotisée(s) et de cellule(s) robotisée(s). Il n'est donc pas possible
de fournir une liste de l'ensemble des phénomènes dangereux, situations dangereuses et événements
dangereux significatifs dans lesquels une application robotisée peut être intégrée. De plus, le même type
d'applications peut comporter des niveaux de risque différents, résultant de conceptions différentes qui
correspondent à l'application prévue (par exemple pulvérisation de peinture sur des pièces de grandes ou de
petites dimensions, manutention d'une petite charge utile dangereuse, comme un boulon en métal chaud, ou
d'une grande charge utile sans danger, comme une boîte de mouchoirs en papier).
viii
D'autres normes peuvent être applicables à des machines et des équipements associés dans les applications
robotisées et les cellules robotisées.
Pour faciliter la lecture du présent document, les mots «robot», «système de robot» et «application
robotisée» font référence respectivement à un «système de robot industriel» et à une «application robotisée
industrielle» tels que définis dans l'ISO 10218-1 et le présent document.
Le présent document a été mis à jour d’après l’expérience acqu
...
Questions, Comments and Discussion
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