ISO 18646-1:2016

Robotics — Performance criteria and related test methods for service robots — Part 1: Locomotion for wheeled robots

ISO 18646-1:2016 describes methods for specifying and evaluating the locomotion performance of wheeled robots in indoor environments.

Robotique — Critères de performance et méthodes d'essai correspondantes pour robots de service — Partie 1: Locomotion des robots à roues

ISO 18646-1:2016 décrit les méthodes permettant de spécifier et d'évaluer les performances de locomotion des robots à roues dans des environnements intérieurs.

General Information

• Status: Published
• Publication Date: 15-Sep-2016
• ICS: 25.040.30 - Industrial robots. Manipulators
• Technical Committee: ISO/TC 299 - Robotics
• Drafting Committee: ISO/TC 299/WG 4 - Service robot performance
• Current Stage: 9093 - International Standard confirmed
• Completion Date: 03-Dec-2021

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 18646-1
First edition
2016-09-15
Robotics — Performance criteria
and related test methods for service
robots —
Part 1:
Locomotion for wheeled robots
Robotique — Critères de performance et méthodes d’essai
correspondantes pour robots de service —
Partie 1: Locomotion des robots à roues
Reference number
ISO 18646-1:2016(E)
©
ISO 2016

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ISO 18646-1:2016(E)

COPYRIGHT PROTECTED DOCUMENT
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All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced or utilized otherwise in any form
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the requester.
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ISO 18646-1:2016(E)

Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions . 1
4 Test conditions . 4
4.1 General . 4
4.2 Environmental conditions . 4
4.3 Travel surface conditions . 4
4.4 Operating conditions . 4
5 Rated speed . 4
5.1 Purpose . 4
5.2 Test facility . 4
5.3 Test procedure . 5
5.4 Test result . 5
6 Stopping characteristics . 5
6.1 Purpose . 5
6.2 Test facility . 6
6.3 Test procedure . 6
6.4 Test result . 6
7 Maximum slope angle . 6
7.1 Purpose . 6
7.2 Test facility . 7
7.3 Test procedure . 7
7.4 Test result . 7
8 Maximum speed on the slope . 7
8.1 Purpose . 7
8.2 Test facility . 7
8.3 Test procedure . 8
8.4 Test result . 8
9 Mobility over the sill . 8
9.1 Purpose . 8
9.2 Test facility . 9
9.3 Test procedure . 9
9.4 Test result .10
10 Turning width .10
10.1 Purpose .10
10.2 Test facility .10
10.3 Test procedure .10
10.4 Test result .11
Annex A (informative) Examples of test configurations for turning widths .12
Bibliography .13
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ISO 18646-1:2016(E)

Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation on the meaning of ISO specific terms and expressions related to conformity assessment,
as well as information about ISO’s adherence to the World Trade Organization (WTO) principles in the
Technical Barriers to Trade (TBT) see the following URL: www.iso.org/iso/foreword.html.
The committee responsible for this document is Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
A list of all the parts in the ISO 18646 series can be found on the ISO website.
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ISO 18646-1:2016(E)

Introduction
This document is intended to facilitate understanding of performance of wheeled robots between
users and manufacturers. It defines the important performance characteristics, describes how they are
specified and recommends how to test them.
The characteristics for which test methods are given in this document are those considered to affect
robot performance significantly. Users of this document are intended to select the performance
characteristics to be tested, in accordance with the specific requirements.
The performance criteria specified in this document are not intended to be interpreted as the
verification or validation of safety requirements. This document deals with indoor environments only.
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INTERNATIONAL STANDARD ISO 18646-1:2016(E)
Robotics — Performance criteria and related test methods
for service robots —
Part 1:
Locomotion for wheeled robots
1 Scope
This document describes methods for specifying and evaluating the locomotion performance of
wheeled robots in indoor environments.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the following terms and definitions apply.
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at http://www.iso.org/obp
— IEC Electropedia: available at http://www.electropedia.org/
3.1
robot
programmed actuated mechanism with a degree of autonomy, moving within its environment, to
perform intended tasks
Note 1 to entry: A robot includes the control system and interface of the control system.
Note 2 to entry: The classification of robot into industrial robot or service robot (3.2) is done according to its
intended application.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.6, modified]
3.2
service robot
robot (3.1) that performs useful tasks for humans or equipment excluding industrial automation
applications
Note 1 to entry: Industrial automation applications include, but are not limited to, manufacturing, inspection,
packaging, and assembly.
Note 2 to entry: While articulated robots used in production lines are industrial robots, similar articulated
robots used for serving food are service robots.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.10]
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ISO 18646-1:2016(E)

3.3
mobile robot
robot (3.1) able to travel under its own control
Note 1 to entry: A mobile robot can be a mobile platform (3.5) with or without manipulators.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.13]
3.4
wheeled robot
mobile robot (3.3) that travels using wheels
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.16.1, modified]
3.5
mobile platform
assembly of all components of the mobile robot (3.3) which enables locomotion
Note 1 to entry: A mobile platform can include chassis which can be used to support a load (3.7).
Note 2 to entry: Because of possible confusion with the term “base”, it is advisable not to use the term “mobile
base” to describe a mobile platform.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18]
3.6
travel surface
terrain on which the mobile robot (3.3) travels
[SOURCE: ISO 8373:2012, 7.7]
3.7
load
force and/or torque at the mechanical interface or mobile platform (3.5) which can be exerted along the
various directions of motion under specified conditions of velocity and acceleration
Note 1 to entry: The load is a function of mass, moment of inertia, and static and dynamic forces supported by the
robot (3.1).
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.1]
3.8
rated load
maximum load (3.7) that can be applied to the mechanical interface or mobile platform (3.5) in normal
operating conditions (3.9) without degradation of any performance specification
Note 1 to entry: The rated load includes the inertial effects of the end effector, accessories and workpiece, where
applicable.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.2]
3.9
normal operating conditions
range of environmental conditions and other parameters which can influence robot (3.1) performance
(such as electrical supply instability, electromagnetic fields) within which the performance of the robot
specified by the manufacturer is valid
Note 1 to entry: Environmental conditions include, for example, temperature and humidity.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.1]
2 © ISO 2016 – All rights reserved

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ISO 18646-1:2016(E)

3.10
stopping distance
maximum distance travelled by the mobile platform (3.5) origin between the initiation of the stop and
the full stop of the mobile platform
3.11
rated speed
maximum speed of the mobile platform (3.5) equipped with the rated load (3.8) in normal operating
conditions (3.9)
3.12
turning
turn
movement of the mobile platform (3.5) causing a change of orientation of the mobile platform
coordinate system
Note 1 to entry: Turning is typically accompanied by a change in direction of travel of the mobile platform.
3.13
spin turn
spinning
in-place rotation, or rotation about the mobile platform (3.5) origin without translation
3.14
turning width
minimum width of the rectangular passage within which the mobile platform (3.5) can complete a
specific type of turning (3.12)
3.15
reverse turning width
turning width (3.14) for the mobile platform (3.5) with a 180° turn
3.16
U-turn width
U-shaped reverse turning width
reverse turning width (3.15) for the mobile platform (3.5) with a U-shaped turning path
Note 1 to entry
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 18646-1
Première édition
2016-09-15
Robotique — Critères de performance
et méthodes d’essai correspondantes
pour robots de service —
Partie 1:
Locomotion des robots à roues
Robotics — Performance criteria and related test methods for service
robots —
Part 1: Locomotion for wheeled robots
Numéro de référence
ISO 18646-1:2016(F)
©
ISO 2016

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ISO 18646-1:2016(F)

DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
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Droits de reproduction réservés. Sauf indication contraire, aucune partie de cette publication ne peut être reproduite ni utilisée
sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie, l’affichage sur
l’internet ou sur un Intranet, sans autorisation écrite préalable. Les demandes d’autorisation peuvent être adressées à l’ISO à
l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
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ISO 18646-1:2016(F)

Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 1
4 Conditions d’essai . 4
4.1 Conditions préalables à l’essai . 4
4.2 Conditions environnementales . 4
4.3 Conditions de surface de déplacement . 4
4.4 Conditions de fonctionnement . 4
5 Vitesse nominale . 4
5.1 Objectif . 4
5.2 Installation d’essai . 5
5.3 Mode opératoire d’essai . 5
5.4 Résultats d’essai . 5
6 Caractéristiques d’arrêt . 6
6.1 Objectif . 6
6.2 Installation d’essai . 6
6.3 Mode opératoire d’essai . 6
6.4 Résultats d’essai . 7
7 Angle maximal de plan incliné . 7
7.1 Objectif . 7
7.2 Installation d’essai . 7
7.3 Mode opératoire d’essai . 7
7.4 Résultats d’essai . 7
8 Vitesse maximale sur le plan incliné . 8
8.1 Objectif . 8
8.2 Installation d’essai . 8
8.3 Mode opératoire d’essai . 8
8.4 Résultats d’essai . 9
9 Mobilité sur seuil . 9
9.1 Objectif . 9
9.2 Installation d’essai . 9
9.3 Mode opératoire d’essai .10
9.4 Résultat d’essai .10
10 Largeur de giration .10
10.1 Objectif .10
10.2 Installation d’essai .11
10.3 Mode opératoire d’essai .11
10.4 Résultats d’essai .11
Annexe A (informative) Exemples de configurations d’essai pour les largeurs de giration .12
Bibliographie .13
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ISO 18646-1:2016(F)

Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux.
L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents
critères d’approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www.
iso.org/directives).
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l’objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l’élaboration du document sont indiqués dans l’Introduction et/ou sur la liste ISO des déclarations de
brevets reçues (voir www.iso.org/patents).
Les éventuelles appellations commerciales utilisées dans le présent document sont données pour
information à l’intention des utilisateurs et ne constituent pas une approbation ou une recommandation.
Pour une explication de la signification des termes et expressions spécifiques de l’ISO liés à l’évaluation
de la conformité, aussi bien que pour des informations au-sujet de l’adhésion de l’ISO aux principes de
l’OMC concernant les obstacles techniques au commerce (OTC) voir le lien URL suivant: Foreword -
Supplementary information
Le comité chargé de l’élaboration du présent document est l’ISO/TC 299, Robotique.
Une liste de toutes les parties de la série ISO 18646 est disponible sur le site web de l’ISO.
iv © ISO 2016 – Tous droits réservés

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ISO 18646-1:2016(F)

Introduction
Le présent document est destiné à faciliter la compréhension relative aux performances des robots à
roues entre utilisateurs et fabricants. Il définit les caractéristiques de performance importantes, décrit
comment elles sont spécifiées et donne des recommandations sur la manière dont elles sont soumises
à essai.
Le présent document donne des méthodes d’essai pour les caractéristiques jugées comme ayant une
influence significative sur les performances des robots. Il est prévu que les utilisateurs de ce document
choisissent les caractéristiques de performance à soumettre à essai conformément aux exigences
spécifiques.
Les critères de performance spécifiés dans le présent document ne sont pas destinés à être interprétés
comme la vérification ou la validation des exigences de sécurité. Le présent document traite uniquement
de l’environnement intérieur.
© ISO 2016 – Tous droits réservés v

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NORME INTERNATIONALE ISO 18646-1:2016(F)
Robotique — Critères de performance et méthodes d’essai
correspondantes pour robots de service —
Partie 1:
Locomotion des robots à roues
1 Domaine d’application
Le présent document décrit les méthodes permettant de spécifier et d’évaluer les performances de
locomotion des robots à roues dans des environnements intérieurs.
2 Références normatives
Il n’y a pas de référence normative dans le présent document.
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions suivants s’appliquent.
L’ISO et l’IEC maintiennent des bases de données terminologiques pour utilisation dans le domaine de la
normalisation aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à http://www.iso.org/obp
— IEC Electropedia: disponible à http://www.electropedia.org/
3.1
robot
mécanisme programmable actionné sur au moins deux axes avec un degré d’autonomie, se déplaçant
dans son environnement, pour exécuter des tâches prévues
Note 1 à l’article: Le robot inclut le système de commande et l’interface de communication.
Note 2 à l’article: La classification d’un robot en robot industriel ou robot de service (3.2) est fonction de
l’utilisation qu’il est prévu de faire du robot.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.6, modifiée]
3.2
robot de service
robot (3.1) qui exécute des tâches utiles pour des humains ou des appareillages, excluant les applications
d’automatisation industrielle
Note 1 à l’article: Les applications d’automatisation industrielle incluent la fabrication, le contrôle, le
conditionnement, et l’assemblage, mais ne s’y limitent pas.
Note 2 à l’article: Tandis que les robots articulés utilisés sur des lignes de production sont des robots industriels,
les robots articulés similaires utilisés pour servir de la nourriture sont des robots de service.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.10]
© ISO 2016 – Tous droits réservés 1

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ISO 18646-1:2016(F)

3.3
robot mobile
robot (3.1) pouvant se déplacer sous son propre contrôle
Note 1 à l’article: Un robot mobile peut être une plate-forme mobile (3.5) avec ou sans manipulateurs.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.13]
3.4
robot à roues
robot mobile (3.3) qui se déplace en utilisant des roues
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.16.1, modifiée]
3.5
plate-forme mobile
ensemble de tous les composants assemblés du robot mobile (3.3) permettant la locomotion
Note 1 à l’article: Une plate-forme mobile peut inclure le châssis qui peut être utilisé comme support de
charge (3.7).
Note 2 à l’article: Pour éviter la confusion avec le terme «base», il est recommandé de ne pas utiliser le terme
«base mobile» pour désigner la plate-forme mobile.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18]
3.6
Surface de déplacement
terrain sur lequel le robot mobile (3.3) se déplace
[SOURCE: ISO 8373:2012, 7.7]
3.7
charge
force et/ou couple ayant pour point d’application l’interface mécanique ou la plate-forme mobile (3.5),
et pouvant être exercé(e) le long des différents axes de mouvement, pour des conditions de vitesse et
d’accélération spécifiées
Note 1 à l’article: La charge est fonction de la masse, du moment d’inertie et des forces statiques et dynamiques
supportées par le robot (3.1).
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.1]
3.8
charge nominale
charge (3.7) maximale qui peut être appliquée à l’interface mécanique ou à la plate-forme mobile (3.5)
pour des conditions normales de fonctionnement (3.9) sans dégradation des performances annoncées
Note 1 à l’article: La charge nominale inclut les effets inertiels du terminal, des accessoires et de la pièce, le cas
échéant.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.2]
3.9
conditions normales de fonctionnement
domaine de variation des conditions d’environnement et autres grandeurs qui peuvent influencer
les performances du robot (3.1) (telles que variation de l’alimentation électrique, champs
électromagnétiques), à l’intérieur desquelles les performances du robot, telles que spécifiées par le
fabricant, sont garanties
Note 1 à l’article: Les conditions environnementales incluent, par exemple, la température et l’humidité.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.1]
2 © ISO 2016 – Tous droits réservés

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ISO 18646-1:2016(F)

3.10
distance d’arrêt
distance maximale parcourue par l’origine de la plate-forme mobile (3.5) entre le déclenchement de
l’arrêt et l’arrêt complet de la plate-forme mobile
3.11
vitesse nominale
vitesse maximale de la plate-forme mobile (3.5) sous charge nominale (3.8) dans des conditions normales
de fonctionnement (3.9)
3.12
giration
virage
mouvement de la plate-forme mobile (3.5) entraînant un changement d’orientation du système de
coordonnées de la plate-forme mobile
Note 1 à l’article: Une giration est généralement accompagnée d’un changement de trajectoire de la plate-
forme mobile.
3.13
demi-tour sur place
rotation sur place, ou rotation autour de l’origine de la plate-forme mobile (3.5) sans translation
3.14
largeur de giration
largeur minimale du passage rectangulaire dans lequel la plate-forme mobile (3.5) peut effectuer un
type spécifique de giration (3.12)
3.15
largeur de demi-tour
largeur de giration (3.13) pour virage à 180° de la plate-forme mobile (3.5)
3.16
largeur de virage en U
largeur de demi-tour en forme de U
largeur de demi-tour (3.15) permettant à la plate-forme mobile (3.5) de tourner avec une trajectoire en U
Note 1 à l’article: Voir la Figure A.1.
3.17
largeur de virage en trois points
largeur de giration en trois points
largeur de demi-tour (3.15) de la plate-forme mobile (3.5) en utilisant en premier un déplacement en
avant, puis un déplacement en arrière, et en dernier un déplacement en avant
Note 1 à l’article: Voir la Figure A.2.
3.18
largeur de virage en L
largeur de giration à angle droit
largeur de giration (3.14) pour virage à 90° de la plate-forme mobile (3.5) pour franchir un passage en
forme de L
Note 1 à l’article: Voir la Figure A.3.
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---------------------- Page: 8 ----------------------
ISO 18646-1:2016(F)

4 Conditions d’essai
4.1 Conditions préalables à l’essai
Le robot doit être entièrement assemblé, et suffisamment chargé et opérationnel. Tous les essais
d’autodiagnostic doivent être réalisés de façon satisfaisante. Il convient également de s’assurer que le
robot fonctionne de manière sûre tout au long des essais.
Le robot doit être complètement assem
...

PROJET
NORME ISO/FDIS
FINAL
INTERNATIONALE 18646-1
ISO/TC 299
Robots et composants robotiques —
Secrétariat: SIS
Critères de performance et méthodes
Début de vote:
2016-05-27 d’essai correspondantes pour robots
de service —
Vote clos le:
2016-07-21
Partie 1:
Locomotion des robots à roues
Robots and robotic devices — Performance criteria and related test
methods for service robots —
Part 1: Locomotion for wheeled robots
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET SONT
INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSER-
VATIONS, NOTIFICATION DES DROITS DE PRO-
PRIÉTÉ DONT ILS AURAIENT ÉVENTUELLEMENT
CONNAISSANCE ET À FOURNIR UNE DOCUMEN-
TATION EXPLICATIVE.
OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-
Numéro de référence
MERCIALES, AINSI QUE DU POINT DE VUE
ISO/FDIS 18646-1:2016(F)
DES UTILISATEURS, LES PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE
CONSIDÉRÉS DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI-
BILITÉ DE DEVENIR DES NORMES POUVANT
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTA-
©
TION NATIONALE. ISO 2016

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO/FDIS 18646-1:2016(F)

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ISO/FDIS 18646-1:2016(F)

Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 1
4 Conditions d’essai . 4
4.1 Conditions préalables à l’essai . 4
4.2 Conditions environnementales . 4
4.3 Conditions de surface de déplacement . 4
4.4 Conditions de fonctionnement . 4
5 Vitesse nominale . 4
5.1 Objectif . 4
5.2 Installation d’essai . 5
5.3 Mode opératoire d’essai . 5
5.4 Résultats d’essai . 5
6 Caractéristiques d’arrêt . 6
6.1 Objectif . 6
6.2 Installation d’essai . 6
6.3 Mode opératoire d’essai . 6
6.4 Résultats d’essai . 7
7 Angle maximal de plan incliné . 7
7.1 Objectif . 7
7.2 Installation d’essai . 7
7.3 Mode opératoire d’essai . 7
7.4 Résultats d’essai . 7
8 Vitesse maximale sur le plan incliné . 8
8.1 Objectif . 8
8.2 Installation d’essai . 8
8.3 Mode opératoire d’essai . 8
8.4 Résultats d’essai . 9
9 Mobilité sur seuil . 9
9.1 Objectif . 9
9.2 Installation d’essai . 9
9.3 Mode opératoire d’essai .10
9.4 Résultat d’essai .10
10 Largeur de giration .10
10.1 Objectif .10
10.2 Installation d’essai .11
10.3 Mode opératoire d’essai .11
10.4 Résultats d’essai .11
Annexe A (informative) Exemples de configurations d’essai pour les largeurs de giration .12
Bibliographie .13
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ISO/FDIS 18646-1:2016(F)

Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux.
L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents
critères d’approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www.
iso.org/directives).
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l’objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l’élaboration du document sont indiqués dans l’Introduction et/ou sur la liste ISO des déclarations de
brevets reçues (voir www.iso.org/patents).
Les éventuelles appellations commerciales utilisées dans le présent document sont données pour
information à l’intention des utilisateurs et ne constituent pas une approbation ou une recommandation.
Pour une explication de la signification des termes et expressions spécifiques de l’ISO liés à l’évaluation
de la conformité, aussi bien que pour des informations au-sujet de l’adhésion de l’ISO aux principes de
l’OMC concernant les obstacles techniques au commerce (OTC) voir le lien URL suivant: Foreword -
Supplementary information
Le comité chargé de l’élaboration du présent document est l’ISO/TC 299, Robots et composants.
Une liste de toutes les parties de la série ISO 18646, publiées sous le titre général Robots et composants
robotiques — Critères de performance et méthodes d’essai correspondantes pour robots de service, est
disponible sur le site web de l’ISO.
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ISO/FDIS 18646-1:2016(F)

Introduction
Le présent document est destiné à faciliter la compréhension relative aux performances des robots à
roues entre utilisateurs et fabricants. Il définit les caractéristiques de performance importantes, décrit
comment elles sont spécifiées et donne des recommandations sur la manière dont elles sont soumises
à essai.
Le présent document donne des méthodes d’essai pour les caractéristiques jugées comme ayant une
influence significative sur les performances des robots. Il est prévu que les utilisateurs de ce document
choisissent les caractéristiques de performance à soumettre à essai conformément aux exigences
spécifiques.
Les critères de performance spécifiés dans le présent document ne sont pas destinés à être interprétés
comme la vérification ou la validation des exigences de sécurité. Le présent document traite uniquement
de l’environnement intérieur.
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PROJET FINAL DE NORME INTERNATIONALE ISO/FDIS 18646-1:2016(F)
Robots et composants robotiques — Critères de
performance et méthodes d’essai correspondantes pour
robots de service —
Partie 1:
Locomotion des robots à roues
1 Domaine d’application
Le présent document décrit les méthodes permettant de spécifier et d’évaluer les performances de
locomotion des robots à roues dans des environnements intérieurs.
2 Références normatives
Il n’y a pas de référence normative dans le présent document.
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions suivants s’appliquent.
L’ISO et l’IEC maintiennent des bases de données terminologiques pour utilisation dans le domaine de la
normalisation aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à http://www.iso.org/obp
— IEC Electropedia: disponible à http://www.electropedia.org/
3.1
robot
mécanisme programmable actionné sur au moins deux axes avec un degré d’autonomie, se déplaçant
dans son environnement, pour exécuter des tâches prévues
Note 1 à l’article: Le robot inclut le système de commande et l’interface de communication.
Note 2 à l’article: La classification d’un robot en robot industriel ou robot de service (3.2) est fonction de
l’utilisation qu’il est prévu de faire du robot.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.6, modifiée]
3.2
robot de service
robot (3.1) qui exécute des tâches utiles pour des humains ou des appareillages, excluant les applications
d’automatisation industrielle
Note 1 à l’article: Les applications d’automatisation industrielle incluent la fabrication, le contrôle, le
conditionnement, et l’assemblage, mais ne s’y limitent pas.
Note 2 à l’article: Tandis que les robots articulés utilisés sur des lignes de production sont des robots industriels,
les robots articulés similaires utilisés pour servir de la nourriture sont des robots de service.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.10]
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ISO/FDIS 18646-1:2016(F)

3.3
robot mobile
robot (3.1) pouvant se déplacer sous son propre contrôle
Note 1 à l’article: Un robot mobile peut être une plate-forme mobile (3.5) avec ou sans manipulateurs.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.13]
3.4
robot à roues
robot mobile (3.3) qui se déplace en utilisant des roues
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.16.1, modifiée]
3.5
plate-forme mobile
ensemble de tous les composants assemblés du robot mobile (3.3) permettant la locomotion
Note 1 à l’article: Une plate-forme mobile peut inclure le châssis qui peut être utilisé comme support de
charge (3.7).
Note 2 à l’article: Pour éviter la confusion avec le terme «base», il est recommandé de ne pas utiliser le terme
«base mobile» pour désigner la plate-forme mobile.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18]
3.6
Surface de déplacement
terrain sur lequel le robot mobile (3.3) se déplace
[SOURCE: ISO 8373:2012, 7.7]
3.7
charge
force et/ou couple ayant pour point d’application l’interface mécanique ou la plate-forme mobile (3.5),
et pouvant être exercé(e) le long des différents axes de mouvement, pour des conditions de vitesse et
d’accélération spécifiées
Note 1 à l’article: La charge est fonction de la masse, du moment d’inertie et des forces statiques et dynamiques
supportées par le robot (3.1).
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.1]
3.8
charge nominale
charge (3.7) maximale qui peut être appliquée à l’interface mécanique ou à la plate-forme mobile (3.5)
pour des conditions normales de fonctionnement (3.9) sans dégradation des performances annoncées
Note 1 à l’article: La charge nominale inclut les effets inertiels du terminal, des accessoires et de la pièce, le cas
échéant.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.2.2]
3.9
conditions normales de fonctionnement
domaine de variation des conditions d’environnement et autres grandeurs qui peuvent influencer
les performances du robot (3.1) (telles que variation de l’alimentation électrique, champs
électromagnétiques), à l’intérieur desquelles les performances du robot, telles que spécifiées par le
fabricant, sont garanties
Note 1 à l’article: Les conditions environnementales incluent, par exemple, la température et l’humidité.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 6.1]
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ISO/FDIS 18646-1:2016(F)

3.10
distance d’arrêt
distance maximale parcourue par l’origine de la plate-forme mobile (3.5) entre le déclenchement de
l’arrêt et l’arrêt complet de la plate-forme mobile
3.11
vitesse nominale
vitesse maximale de la plate-forme mobile (3.5) sous charge nominale (3.8) dans des conditions normales
de fonctionnement (3.9)
3.12
giration
virage
mouvement de la plate-forme mobile (3.5) entraînant un changement d’orientation du système de
coordonnées de la plate-forme mobile
Note 1 à l’article: Une giration est généralement accompagnée d’un changement de trajectoire de la plate-
forme mobile.
3.13
demi-tour sur place
rotation sur place, ou rotation autour de l’origine de la plate-forme mobile (3.5) sans translation
3.14
largeur de giration
largeur minimale du passage rectangulaire dans lequel la plate-forme mobile (3.5) peut effectuer un
type spécifique de giration (3.12)
3.15
largeur de demi-tour
largeur de giration (3.13) pour virage à 180° de la plate-forme mobile (3.5)
3.16
largeur de virage en U
largeur de demi-tour en forme de U
largeur de demi-tour (3.15) permettant à la plate-forme mobile (3.5) de tourner avec une trajectoire en U
Note 1 à l’article: Voir la Figure A.1.
3.17
largeur de virage en trois points
largeur de giration en trois points
largeur de demi-tour (3.15) de la plate-forme mobile (3.5) en utilisant en premier un déplacement en
avant, puis un déplacement en arrière, et en dernier un déplacement en avant
Note 1 à l’article: Voir la Figure A.2.
3.18
largeur de virage en L
largeur de giration à angle droit
largeur de giration (3.14) pour virage à 90° de la plate-forme mobile (3.5) pour franchir un passage en
forme de L
Note 1 à l’article: Voir la Figure A.3.
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