ISO 24134:2006

Industrial trucks - Additional requirements for automated functions on trucks

ISO 24134:2006 specifies the safety requirements for controls and control systems for the following automated functions of industrial trucks: steering (excluding direct mechanical guidance); travel; lifting and lowering operations; load manipulations, e.g. rotation, reach, slewing, tilting, clamping; combination and/or sequence of these movements. ISO 24134:2006 is intended for use in conjunction with one or more of the applicable parts of ISO 3691. It is not applicable to, and does not include, requirements for the following: safety equipment (e.g. devices for height limitation, speed limitation) used to override driver control; operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields); operation in environments subject to special rules (e.g. potentially explosive atmospheres); electromagnetic compatibility; transportation of passengers; handling of loads, the nature of which could lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials). Limitations in the scopes of the applicable parts of ISO 3691 also apply to ISO 24134:2006.

Chariots de manutention — Exigences supplémentaires pour les fonctions automatiques des chariots

L'ISO 24134:2006 traite des exigences de sécurité relatives aux commandes et aux systèmes de commande pour les fonctions automatiques suivantes des chariots de manutention: direction (à l'exclusion du guidage mécanique direct); roulage; opérations de levage et de descente; déplacements de la charge, comme par exemple la rotation, la rétraction, le pivotement, l'inclinaison, le serrage; combinaison et/ou une séquence des mouvements précédents. L'ISO 24134:2006 est destinée à être utilisée conjointement avec une ou plusieurs des parties adaptées de l'ISO 3691. L'ISO 24134:2006 ne s'applique pas aux cas suivants et ne définit pas les exigences correspondantes: équipement de sécurité (par exemple dispositifs de limitation de la hauteur, limiteurs de vitesse) qui a priorité sur la commande de l'opérateur; utilisation dans des conditions sévères (par exemple climats extrêmes, chambres froides, champs magnétiques élevés); utilisation dans des environnements soumis à des règles particulières (par exemple atmosphères explosibles); compatibilité électromagnétique; transport de passagers; manutention de charges dont la nature peut s'avérer dangereuse (par exemple métal fondu, acides/bases, matériaux irradiants ou rayonnants). Les limitations dans les domaines d'application des parties adaptées de l'ISO 3691 s'appliquent aussi à l'ISO 24134:2006.

General Information

• Status: Published
• Publication Date: 18-Jan-2006
• ICS: 53.060 - Industrial trucks
• Technical Committee: ISO/TC 110/SC 2 - Safety of powered industrial trucks
• Drafting Committee: ISO/TC 110/SC 2 - Safety of powered industrial trucks
• Current Stage: 9092 - International Standard to be revised
• Start Date: 14-Apr-2025
• Completion Date: 13-Dec-2025

Overview

ISO 24134:2006 - Industrial trucks: Additional requirements for automated functions on trucks - defines safety requirements for controls and control systems that enable automated functions on industrial trucks. It covers automated steering, travel, lifting/lowering, and load manipulation (rotation, reach, slewing, tilting, clamping), including sequenced and combined movements. ISO 24134:2006 is intended to be used together with the applicable parts of ISO 3691 and references machine safety and control-system standards such as ISO 12100-2 and ISO 13849-1.

Key topics and technical requirements

• Scope & exclusions: Applies to control systems that initiate automated movements but excludes direct mechanical guidance, electromagnetic compatibility, operation in explosive atmospheres or severe climates, passenger transport, and handling inherently dangerous loads (molten metal, acids, radiating materials).
• Performance limitation: Automated function performance must not exceed truck design limits and must comply with relevant ISO 3691 parts.
• Automated control system safety: Systems must detect loss of control (e.g., unintended deviations, power loss) and restrict or stop movements quickly without introducing new hazards.
• Operator controls & indicators:
  • Automated functions must be selected only by operator controls and auto-reset to manual/off when switched off.
  • Operators must be able to override automated functions at any time; restart only by operator.
  • Visual/audible warnings required while automated motions are active.
• Emergency switching off:
  • Battery trucks: emergency device must switch off all automated control systems except essential logic/memory.
  • Non-battery trucks: equivalent emergency switching-off function required.
• Operational safety:
  • Automated functions (except steering) must stop and revert to manual when the operator leaves the normal operating position.
  • Manual controls must not create hazards during automated operation.
• Specific movement requirements:
  • Automated steering: mode selection, acquisition limitations (speed limited to 2.5 km/h during acquisition), and specific ISO 13849-1 safety categories.
  • Safety-related control categories per ISO 13849-1: steering (category 3), steering acquisition (2), travel (3), lifting/lowering (1), load manipulation (2), sequenced/combined functions (minimum category 2 or higher as required).

Applications and users

Who uses ISO 24134:2006:

• Industrial truck manufacturers and OEMs designing automated steering, travel or load-handling systems
• System integrators and robotics suppliers implementing guidance and control systems
• Safety engineers, compliance officers, testing labs, and certification bodies verifying automated truck safety
• Fleet managers planning commissioning, verification, maintenance, and operator training for automated trucks

Practical uses:

• Designing safe automated functions and control logic
• Creating operator interfaces, warning systems, and emergency stop arrangements
• Verifying and commissioning automated trucks to meet safety categories and performance limitations

Related standards

• ISO 3691 (applicable parts for industrial truck safety)
• ISO 12100-2 (machine safety principles)
• ISO 13849-1 (safety-related parts of control systems)

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 24134
First edition
2006-01-15
Industrial trucks — Additional
requirements for automated functions on
trucks
Chariots de manutention — Exigences supplémentaires pour les
fonctions automatiques des chariots

Reference number
©
ISO 2006
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Published in Switzerland
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Contents Page
Foreword. iv
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions. 2
4 List of hazards. 3
5 Safety requirements . 4
5.1 Performance limitation. 4
5.2 Automated control system safety. 4
5.3 Operator controls and indicators. 4
5.4 Emergency switching off . 5
5.5 Operational safety. 5
5.6 Additional requirements for specific movements . 5
6 Verification and commissioning . 7
6.1 Verification . 7
6.2 Commissioning . 7
7 Information for use . 8
7.1 General. 8
7.2 Operation of automated functions. 8
7.3 Service and maintenance of automated functions. 8
7.4 Operating information . 9
7.5 Housekeeping . 9

Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies
(ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO
technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been
established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and
non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the
International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 2.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International Standards
adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting. Publication as an
International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent
rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
ISO 24134 was prepared by Technical Committee ISO/TC 110, Industrial trucks, Subcommittee SC 2, Safety
of powered industrial trucks.
ISO 24134 is based on EN 1526:1997 and ASME B56.5A-1994:Part IV.
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INTERNATIONAL STANDARD ISO 24134:2006(E)

Industrial trucks — Additional requirements for automated
functions on trucks
1 Scope
This International Standard specifies the safety requirements for controls and control systems for the following
automated functions of industrial trucks:
⎯ steering (excluding direct mechanical guidance);
⎯ travel;
⎯ lifting and lowering operations;
⎯ load manipulations, e.g. rotation, reach, slewing, tilting, clamping;
⎯ combination and/or sequence of the above movements.
NOTE The control system is generally part of the truck but can include components external to the truck, e.g. the
means of guidance for automated steering.
This International Standard is intended for use in conjunction with one or more of the applicable parts of
ISO 3691.
This International Standard is not applicable to, and does not include, requirements for the following:
⎯ safety equipment (e.g. devices for height limitation, speed limitation) used to override operator control;
⎯ operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields);
⎯ operation in environments subject to special rules (e.g. potentially explosive atmospheres);
⎯ electromagnetic compatibility;
⎯ transportation of passengers;
⎯ handling of loads, the nature of which could lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases,
radiating materials).
Limitations in the scopes of the applicable parts of ISO 3691 also apply to this International Standard.
2 Normative references
The following referenced documents are indispensable for the application of this document. For dated
references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced
document (including any amendments) applies.
ISO 3691-1, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 1: Self-propelled industrial trucks,
1)
other than driverless, variable-reach trucks and burden-carrier trucks
ISO 3691-2, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 2: Self-propelled variable-reach
1)
trucks
ISO 3691-3, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 3: Additional requirements for
1)
trucks with elevating operator position and trucks specifically designed to travel with elevated loads
ISO 3691-4, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and
1)
their systems
1)
ISO 3691-5, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 5: Pedestrian-propelled trucks
ISO 3691-6, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 6: Burden and personnel
1)
carriers
ISO 12100-2:2003, Safety of machinery — Basic concepts — General principles for design — Part 2:
Technical principles and specifications
2)
ISO 13849-1— , Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General principles
for design
3)
ISO 20898:— , Industrial trucks — Electrical requirements
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the following terms and definitions apply.
3.1
automated function
movement for transport or positioning of the truck and/or load initiated by the operator but not requiring
continued action by the operator
3.2
automated lifting and lowering
automated function that controls intended vertical movements and/or positioning of the load-carrying device to
a preselected height
3.3
automated load manipulation
automated function that controls load movements (e.g. rotation, reach, slewing, tilting, telescoping, clamping)

1) To be published. (Revision of ISO 3691:1980)
2) To be published. (Revision of ISO 13849-1:1999)
3) To be published. (Equivalent to EN 1175-1:1998)
2 © ISO 2006 – All rights reserved

3.4
automated steering
automated function that takes control of the steering and keeps the truck on a predetermined path
NOTE Automated steering excludes any direct mechanical guidance (e.g. by means of a rail) and manually controlled
steering systems equipped with feedback signal(s) for regulating the steering system.
3.5
automated steering acquisition
system condition when automated steering has been selected but the operator is still positioning the truck to
acquire the guidance means, i.e. the operator still has control of the manual truck steering system
3.6
automated travel
automated function that takes control of the speed and direction of travel and/or positioning of the truck
3.7
sequenced automated functions
succession of automated functions in which each movement can commence only after the completion of the
previous movement
3.8
combined automated control
automated system that takes control of two or more automated functions simultaneously
3.9
responsible person
designated person suitably trained and qualified by knowledge and practical experience and in possession of
the necessary instructions to enable the assigned task to be carried out
4 List of hazards
The following hazards can be applicable and could involve risks to persons if not addressed. The
corresponding requirements offer guidance on limiting the risk or reducing these hazards.
Hazard Corresponding requirement(s)
4.1 Crushing
⎯ due to failure of truck to stop 5.2.1, 5.3.3, 5.6.2
⎯ from collapse of racking due to contact with 5.2.1, 5.3.3, 5.6.1, 5.6.4, 5.6.5, 5.6.6
truck
4.2 Impact
5.2.1, 5.3.3, 5.6.3, 5.6.4, 5.6.5, 5.6.6
⎯ from falling loads or parts of loads
⎯ from collapse of racking
5.2.1, 5.3.3, 5.6.4, 5.6.5, 5.6.6
⎯ from controls or tillers 5.5.2
4.3 Electrical contact direct or indirect due to 5.2.1
unexpected electrical fault
4.4 Electromagnetic radiation
Not dealt with
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 24134
Première édition
2006-01-15
Chariots de manutention — Exigences
supplémentaires pour les fonctions
automatiques des chariots
Industrial trucks — Additional requirements for automated functions on
trucks
Numéro de référence
©
ISO 2006
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E-mail [e-mail]
Web www.iso.org
Publié en Suisse
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Sommaire Page
Avant-propos. iv
1 Domaine d'application. 1
2 Références normatives . 2
3 Termes et définitions. 2
4 Liste des phénomènes dangereux. 3
5 Exigences de sécurité . 4
5.1 Limitation des performances. 4
5.2 Sécurité des systèmes de commande automatiques . 4
5.3 Commandes de l’opérateur et indicateurs.5
5.4 Arrêt d’urgence . 5
5.5 Sécurité de fonctionnement . 5
5.6 Exigences supplémentaires pour déplacements particuliers. 5
6 Vérification et mise en service . 7
6.1 Vérification . 7
6.2 Mise en service . 8
7 Informations pour l’utilisation . 8
7.1 Généralités . 8
7.2 Fonctionnement des fonctions automatiques. 8
7.3 Entretien et maintenance des fonctions automatiques. 9
7.4 Informations de fonctionnement. 9
7.5 Entretien de l’aire de travail. 9

Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiée
aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du
comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI,
Partie 2.
La tâche principale des comités techniques est d'élaborer les Normes internationales. Les projets de Normes
internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur
publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités membres
votants.
L'attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne
pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
L'ISO 24134 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 110, Chariots de manutention, sous-comité SC 2,
Sécurité des chariots de manutention automoteurs.
L'ISO 24134 est basée sur l’EN 1526:1997 et sur l’ASME B56.5A:1994-Partie IV.

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NORME INTERNATIONALE ISO 24134:2006(F)

Chariots de manutention — Exigences supplémentaires pour
les fonctions automatiques des chariots
1 Domaine d'application
La présente Norme internationale traite des exigences de sécurité relatives aux commandes et aux systèmes
de commande pour les fonctions automatiques suivantes des chariots de manutention:
⎯ direction (à l’exclusion du guidage mécanique direct);
⎯ roulage;
⎯ opérations de levage et de descente;
⎯ déplacements de la charge, comme par exemple la rotation, la rétraction, le pivotement, l’inclinaison, le
serrage;
⎯ combinaison et/ou une séquence des mouvements précédents.
NOTE Le système de commande fait partie intégrante en général du chariot, mais peut inclure des éléments
externes au chariot, par exemple des moyens de guidage pour la direction automatique.
La présente Norme internationale est destinée à être utilisée conjointement avec une ou plusieurs des parties
adaptées de l’ISO 3691.
La présente Norme internationale ne s’applique pas aux cas suivants et ne définit pas les exigences
correspondantes:
⎯ équipement de sécurité (par exemple dispositifs de limitation de la hauteur, limiteurs de vitesse) qui a
priorité sur la commande de l’opérateur;
⎯ utilisation dans des conditions sévères (par exemple climats extrêmes, chambres froides, champs
magnétiques élevés);
⎯ utilisation dans des environnements soumis à des règles particulières (par exemple atmosphères
explosibles);
⎯ compatibilité électromagnétique;
⎯ transport de passagers;
⎯ manutention de charges dont la nature peut s’avérer dangereuse (par exemple métal fondu, acides/bases,
matériaux irradiants ou rayonnants).
Les limitations dans les domaines d’application des parties adaptées de l’ISO 3691 s’appliquent aussi à la
présente Norme internationale.
2 Références normatives
Les documents de référence suivants sont indispensables pour l'application du présent document. Pour les
références datées, seule l'édition citée s'applique. Pour les références non datées, la dernière édition du
document de référence s'applique (y compris les éventuels amendements).
1)
ISO 3691-1 , Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 1: Chariots automoteurs
autres que les chariots sans conducteur, à portée variable et les chariots porte-charge
1)
ISO 3691-2 , Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 2: Chariots
automoteurs à portée variable
1)
ISO 3691-3 , Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 3: Exigences
complémentaires pour chariots avec poste de conduite élevable et pour chariots spécialement conçus pour
une conduite avec des charges en élévation
1)
ISO 3691-4 , Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans
conducteur et leurs systèmes
1)
ISO 3691-5 , Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 5: Chariots à
conducteur à pied
1)
ISO 3691-6 , Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 6: Chariots porte-
charge et chariots porte-personne
ISO 12100-2:2003, Sécurité des machines — Notions fondamentales, principes généraux de conception —
Partie 2: Principes techniques
2)
ISO 13849-1:— , Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 1: Principes généraux de conception
3)
ISO 20898:— , Chariots de manutention — Exigences électriques
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions suivants s’appliquent.
3.1
fonction automatique
déplacement, pour le transport ou le positionnement du chariot et/ou de la charge, initié par l’opérateur, mais
qui ne requiert pas une action continue de la part de celui-ci
3.2
levage et descente automatiques
fonction automatique qui commande les déplacements verticaux prévus et/ou le positionnement du
porte-charge à une hauteur présélectionnée
3.3
manutention automatique de charge
fonction automatique qui commande les déplacements de la charge (par exemple la rotation, la rétraction, le
pivotement, l’inclinaison, le déplacement télescopique, le serrage)

1) À publier. (Révision partielle de l’ISO 3691:1980)
2) À publier. (Révision de l’ISO 13849-1:1999)
3) À publier. (Équivalente à l’EN 1175-1:1998)
2 © ISO 2006 – Tous droits réservés

3.4
direction automatique
fonction automatique qui commande la direction et maintient le chariot sur un itinéraire prédéterminé
NOTE La direction automatique exclut tout guidage mécanique direct (par exemple au moyen d’un rail) et les
organes de service du système de direction munis d’un ou de plusieurs signaux de réaction pour régler le système de
direction.
3.5
acquisition de la direction automatique
système utilisé quand la direction automatique a été sélectionnée mais que l’opérateur est encore en train de
positionner le chariot pour enregistrer les paramètres de guidage, c’est-à-dire que l’opérateur a encore le
contrôle du système de direction manuel du chariot
3.6
roulage automatique
fonction automatique qui commande la vitesse et le sens du trajet et/ou le positionnement du chariot
3.7
fonctions automatiques séquencées
succession de fonctions automatiques telle que chaque mouvement ne peut commencer qu’après la fin du
mouvement précédent
3.8
commandes automatiques combinées
système automatique qui commande deux ou plusieurs fonctions simultanément
3.9
personnel responsable
personne désignée, suffisamment formée et qualifiée par de l’expérience pratique et théorique, et en
possession des instructions nécessaires pour pouvoir mener à bien sa tâche
4 Liste des phénomènes dangereux
Les phénomènes dangereux suivants peuvent être applicables et pourraient impliquer des risques si ceux-ci
ne sont pas mentionnés. Les exigences correspondantes présentent des lignes directrices pour limiter ou
réduire ces risques.
Phénomènes dangereux Exigences correspondante
4.1 Écrasement
⎯ dû à la défaillance de l’arrêt du chariot 5.2.1, 5.3.3, 5.6.2
⎯ résultant de l’affaissement d’un rayonnage
5.2.1, 5.3.3, 5.6.1, 5.6.4, 5.6.5, 5.6.6
lié à un contact avec le chariot

4.2 Choc
⎯ résultant de la chute de la charge ou de 5.2.1, 5.3.3, 5.6.3, 5.6.4, 5.6.5, 5.6.6
plusieurs des parties de cette charge
⎯ résultant de l’affaissement d’un rayonnage
5.2.1, 5.3.3, 5.6.4, 5.6.5, 5.6.6
Phénomènes dangereux Exigences correspondante
⎯ résultant de commandes ou de timons 5.5.2
4.3 Contact électrique direct ou indirect dû à une 5.2.1
faute électrique inopinée
4.4 Radiation électromagnétique Non traitée
4.5 Erreurs de programmation Non traitée
4.6 Erreurs humaine
5.3.1, 5.3.3
⎯ utilisation dangereuse du chariot par du

personnel non autorisé
5.3.1, 5.3.3, 5.3.4, 5.3.5, 5.5.1, 5.6.1.3
⎯ utilisation accidentelle des commandes
⎯ maintenance et r
...