IEC 61491:1995

Electrical equipment of industrial machines - Serial data link for real-time communications between controls and drives

Defines a real-time optical serial interface between the control unit and its associate drives which is utilized to transmit periodic and non periodic data.

Equipement électrique des machines industrielles - Liaison de données sérielles pour communications en temps réel entre unités de commande et dispositifs d'entraînement

Définit une interface sérielle optique en temps réel entre la commande numérique et ses dispositifs d'entraînement associés, utilisées pour la transmission de données périodiques ou non.

General Information

• Status: Published
• Publication Date: 15-Nov-1995
• ICS: 25.040.40 - Industrial process measurement and control
• ICS: 35.240.50 - IT applications in industry
• Technical Committee: TC 44 - Safety of machinery - Electrotechnical aspects
• Current Stage: DELPUB - Deleted Publication
• Completion Date: 21-Oct-2002

Relations

• Revised: IEC 61491:2002 - Electrical equipment of industrial machines - Serial data link for real-time communication between controls and drives
• Effective Date: 05-Sep-2023

Standards Content (Sample)

− 2 − 1491  CEI:1995
SOMMAIRE
Pages
AVANT-PROPOS. 10

INTRODUCTION. 12

Articles
1 Domaine d'application . 14

2 Références normatives. 14

3 Définitions et abréviations . 14

3.1 Définitions. 14
3.2 Abréviations. 20
4 Prescriptions générales . 32
4.1 Présentation générale. 32
4.2 Description générale du système.34
4.3 Transmission de données . 46
4.4 Initialisation. 56
4.5 Messages d'erreurs et d'état . 60
5 Moyen de transfert et couche physique. 60
5.1 Généralités. 60
5.2 Topologie. 60
5.3 Signaux optiques sur la ligne de transmission . 64
5.4 Caractéristiques de durée de la transmission binaire . 70
5.5 Codage binaire. 84
5.6 Messages et caractères de remplissage. 86
5.7 Connexion à la fibre optique. 88
6 Transfert de données et couches de liaison de données. 102
6.1 Généralités. 102
6.2 Structure de messages . 102
6.3 Synchronisation de la transmission (cycles de transmission) . 108
7 Structure de protocole . 118
7.1 Généralités. 118
7.2 Structure générale de protocole. 118
7.3 Echange de données cycliques (CP ) . 124
7.4 Echange non cyclique de données (voie de service). 148
8 Contenu des données . 172
8.1 Types de données et structure des données . 172
8.2 Paramètres généraux. 188

8.3 Définition du contenu des messages . 196
8.4 Modes de fonctionnement du dispositif d'entraînement . 204
8.5 Données d'exploitation standard . 204
8.6 Changement d'échelle relatif aux données d'exploitation . 210
8.7 Paramètres du dispositif d'entraînement. 226
8.8 Systèmes mécaniques. 236
9 Initialisation de l'interface SYSTEME . 240
9.1 Généralités. 240
9.2 Phase de transmission 0 (CP ). 240
9.3 Phase de transmission 1 (CP ). 242
9.4 Phase de transmission 2 (CP ). 246
9.5 Phase de transmission 3 (CP ). 248
9.6 Phase de transmission 4 (CP ) (Fin d'initialisation). 250
1491  IEC:1995 – 3 –
CONTENTS
Page
FOREWORD. 11

INTRODUCTION. 13

Clause
1 Scope . 15

2 Normative references . 15

3 Definitions and abbreviations. 15
3.1 Definitions . 15
3.2 Abbreviations. 21
4 General requirements . 33
4.1 Overview .33
4.2 System overview. 35
4.3 Data transmission . 47
4.4 Initialization . 57
4.5 Error and status messages. 61
5 Transfer medium and physical layer. 61
5.1 General . 61
5.2 Topology. 61
5.3 Optical signals on the transmission line . 65
5.4 Time performance of bit transmission . 71
5.5 Bit coding . 85
5.6 Telegrams and fill characters . 87
5.7 Connection to the optical fiber . 89
6 Data transfer and data link layer . 103
6.1 General . 103
6.2 Telegram structure . 103
6.3 Timing of the transmission (communication cycles) . 109
7 Protocol structure . 119
7.1 General . 119
7.2 General protocol structure . 119
7.3 Cyclic data exchange (CP ) . 125
7.4 Non-cyclic data exchange (service channel) . 149
8 Data contents. 173

8.1 Data types and data structure. 173
8.2 General parameters . 189
8.3 Definition of telegram contents . 197
8.4 Drive operation modes . 205
8.5 Standard operation data . 205
8.6 Scaling of operation data. 211
8.7 Drive parameters . 227
8.8 Mechanics . 239
9 Initialization of the SYSTEM interface . 241
9.1 General . 241
9.2 Communication phase 0 (CP ) . 241
9.3 Communication phase 1 (CP ) . 243
9.4 Communication phase 2 (CP ) . 247
9.5 Communication phase 3 (CP ) . 249
9.6 Communication phase 4 (CP ) – end of initialization . 251
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Articles Pages
10 Traitement des erreurs . 252

10.1 Fonctions de sécurité des dispositifs d'entraînement. 252

10.2 Défaillance des messages . 254

10.3 Changement de phases de transmission . 256

10.4 Surveillance (présentation générale). 258
10.5 Réaction au délai d'attente de protocole de transport. 260
10.6 Réaction aux messages d'erreur dans la voie de service . 260

10.7 Compteurs d'erreurs dans les liaisons principale et secondaire . 262

11 Séquences fonctionnelles. 266

11.1 Généralités. 266

11.2 Affectation des bits en temps réel . 266

11.3 Retour à la position de référence . 270
11.4 Mesures. 284
11.5 Commande de procédure «positionnement de broche» . 284
11.6 Sélection d'ensembles de paramètres et du rapport d'engrenages . 290
11.7 Fonctions de démarrage/arrêt . 292
11.8 Commande de procédure d’axe de parc . 296
11.9 Commande de procédure d’arrêt complet du dispositif d’entraînement. 298
...