ISO 9409-1:1996
(Main)Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 1: Plates (form A)
Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 1: Plates (form A)
Defines the main dimensions, designation and marking for a circular plate as mechanical interface. Is intended to ensure the exchangeability and to keep the orientation of hand-mounted end effectors.
Robots manipulateurs industriels — Interfaces mécaniques — Partie 1: Interfaces à plateau (forme A)
General Information
Relations
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Standards Content (Sample)
INTERNATIONAL
IS0
STANDARD
9409-I
Second edition
1996-01-I 5
Manipulating industrial robots - Mechanical
interfaces -
Part 1:
Plates (form A)
Robots manipulateurs industriels - IntenCaces mkaniques -
Partie I: Interfaces si plateau (forme A)
Reference number
IS0 9409-I : 1996(E)
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IS0 9409-I :1996(E)
Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide fed-
eration of national standards bodies (IS0 member bodies). The work of
preparing International Standards is normally carried out through
IS0 technical committees. Each member body interested in a subject for
which a technical committee has been established has the right to be rep-
resented on that committee. International organizations, governmental and
non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
IS0 collaborates closely with the International Electrotechnical Commis-
sion (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
Draft International Standards adopted by the technical committees are cir-
culated to the member bodies for voting. Publication as an International
Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting
a vote.
International Standard IS0 9409-I was prepared by Technical Committee
lSO/TC 184, Industrial automation systems and integration, Subcommittee
SC 2, Robots for manufacturing environment.
This second edition cancels and replaces the first edition (IS0 9409-I :1988)
of which it constitutes a technical revision.
IS0 9409 consists of the following parts, under the general title Manipulat-
ing industrial robots - Mechanical interfaces:
- Part 1: Plates (form A)
- Part 2: Shafts (form A)
0 IS0 1996
All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced
or utilized in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying and
microfilm, without permission in writing from the publisher.
International Organization for Standardization
Case postale 56 l CH-1211 Geneve 20 l Switzerland
Printed in Switzerland
ii
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0 IS0 IS0 94094:1996(E)
Introduction
This part of IS0 9409 is one of a series of standards dealing with the re-
quirements of manipulating industrial robots. Other documents cover such
topics as terminology, general characteristics, coordinate systems, perform-
ance criteria and related test, methods, safety, robot programming lan-
guages, and robot companion standard to MMS. It is noted that these stan-
dards are interrelated and also related to other International Standards.
Manipulating industrial robots are steadily growing in importance in industrial
automation. Depending on the type of application, they may require remov-
able end effecters such as grippers or tools which are attached to the
mechanical interface.
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This page intentionally left blank
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INTERNATIONAL STANDARD o IS0
IS0 9409=1:1996(E)
Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces -
Part I:
Plates (form A)
1 Scope IS0 286-l : 1988, IS0 system of limits and fits -
Part I: Bases of tolerances, deviations and fits.
This part of IS0 9409 defines the main dimensions,
designation and marking for a circular plate as mech- IS0 286-2: 1988, IS0 system of limits and fits -
anical interface (form A). It is intended to ensure the Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit
exchangeability and orientation of hand-mounted end deviations for holes and shafts.
effecters.
IS0 1101:-21, Technical drawings - Geometrical
tolerancing - Tolerancing of form, orientation, lo-
This part of IS0 9409 does not define other require-
cation and run-out - Generalities, definitions, s ym-
ments of the end effector coupling device.
bols, indications on drawings.
This part of IS0 9409 does not contain any correlation
IS0 8373:1994, Manipulating industrial robots - Vo-
of load-carrying ranges.
cabulary.
The mechanical interface specified in this part of
IS0 9787:1990, Manipulating industrial robots - Co-
IS0 9409 will also find applications in simple handling
ordinate systems and motions.
systems
...
NORME . ISO
INTERNATIONALE 9409-l
Deuxième édition
1996-01-I 5
Robots manipulateurs industriels -
Interfaces mécaniques -
Partie 1:
Interfaces à plateau (forme A)
Manipula ting indus tria1 robots - Mechanical in terfaces -
Part 1: Plates (form A)
Numéro de référence
ISO 9409-I :1996(F)
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ISO 94094:1996(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération
mondiale d’organismes nationaux de normalisation (comités membres de
I’ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de I’ISO. Chaque comité membre intéressé par une
étude a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les or-
ganisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales,
en liaison avec I’ISO participent également aux travaux. L’ISO collabore
étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en
ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques
sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication comme
Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comi-
tés membres votants.
La Norme internationale ISO 9409-I a été élaborée par le comité technique
ISOfK 184, Systèmes d’automatisation industrielle et intégration, sous-
comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 9409-I:
1988), dont elle constitue une révision technique.
L’ISO 9409 comprend les parties suivantes, présentées sous le titre géné-
ral Robots manipulateurs industriels - In ter-faces mécaniques:
- Partie 1: Interfaces à plateau (forme A)
- Partie 2: Interfaces à queue (forme A)
0 ISO 1996
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publi-
cation ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procé-
de, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l’accord écrit
de l’éditeur.
Organisation internationale de normalisation
Case postale 56 l CH-l 211 Genève 20 l Suisse
Imprimé en Suisse
II
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0 ISO ISO 9409=1:1996(F)
Introduction
La présente partie de I’ISO 9409 fait partie d’une série de normes traitant
des prescriptions relatives aux robots manipulateurs industriels. D’autres
documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractéristiques géné-
rales, systèmes de coordonnées, caractéristiques de performances et mé-
thodes d’essai correspondantes, sécurité, langages de programmation des
robots, ainsi que des normes complémentaires au système de messagerie
industrielle concernant les robots. II convient de noter que ces normes sont
en relation les unes avec les autres et également avec d’autres Normes in-
ternationales.
Les robots manipulateurs industriels prennent de plus en plus d’importance
en automatisation industrielle. En fonction du type d’application, ils peuvent
necessiter d’être équipes de terminaux amovibles, tels que préhenseurs ou
outils, fixés a l’interface mécanique.
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Page blanche
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NORME INTERNATIONALE o ISO
ISO 9409-1:1996(F)
Robots manipulateurs industriels -
Interfaces
mécaniques -
Partie 1:
Interfaces à plateau (forme A)
1 Domaine d’application ISO 261: -l), Filetages métriques ISO pour usages
généraux - Vue d’ensemble.
La présente partie de I’ISO 9409 définit les dimen-
ISO 286-1:1988, Système /SO de tolkances et
sions principales, la désignation et le marquage des
d’ajustements - Partie 1: Base des tokances, écarts
interfaces mécaniques à plateau circulaire (forme A).
et ajustements.
Elle est destinée à assurer I’interchangeabilité et
l’orientation des terminaux montés manuellement.
ISO 286-2: 1988, Système /SO de tokrances et d’ajus-
- Partie 2: Tables des degrés de toikance
temen ts
La présente partie de I’ISO 9409 ne définit pas les
normalisés et des écarts limites des aksages et des
autres prescriptions relatives au dispositif d’accou-
arbres.
plement du terminal.
ISO 1101: -*), Dessins techniques - ToMrancemen t
La présente partie de I’ISO 9409 ne contient aucune
géométrique - Tokancemen t de forme, orientation,
indication sur la capacité de charge transportée.
position et battement - Généralités, définitions,
symboles, indications sur les dessins.
Les interfaces mécaniques prescrites dans la pré-
sente partie de I’ISO 9409 peuvent également être
ISO 8373: 1994, Robots manipulateurs industriels -
utilisées dans des systèmes de manipulation simples
Vocabulaire.
qui ne répondent pas à la définition de robots manipu-
ISO 9787: 1990, Robots manipulateurs industriels -
lateurs industriels, tels qu’unités de chargement-
déchargement ou unités maître-esclave. Systèmes de coordonnées et mouvements.
3 Définitions
2 Références normatives
Pour les besoins de la présente partie de I’ISO 9409,
Les normes suivantes contiennent des dispositions
les définitions données dans I’ISO 8373 s’appliquent.
qui, par suite de la référence qui en est faite, consti-
tuent
...
NORME . ISO
INTERNATIONALE 9409-l
Deuxième édition
1996-01-I 5
Robots manipulateurs industriels -
Interfaces mécaniques -
Partie 1:
Interfaces à plateau (forme A)
Manipula ting indus tria1 robots - Mechanical in terfaces -
Part 1: Plates (form A)
Numéro de référence
ISO 9409-I :1996(F)
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ISO 94094:1996(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération
mondiale d’organismes nationaux de normalisation (comités membres de
I’ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de I’ISO. Chaque comité membre intéressé par une
étude a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les or-
ganisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales,
en liaison avec I’ISO participent également aux travaux. L’ISO collabore
étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en
ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques
sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication comme
Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comi-
tés membres votants.
La Norme internationale ISO 9409-I a été élaborée par le comité technique
ISOfK 184, Systèmes d’automatisation industrielle et intégration, sous-
comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 9409-I:
1988), dont elle constitue une révision technique.
L’ISO 9409 comprend les parties suivantes, présentées sous le titre géné-
ral Robots manipulateurs industriels - In ter-faces mécaniques:
- Partie 1: Interfaces à plateau (forme A)
- Partie 2: Interfaces à queue (forme A)
0 ISO 1996
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publi-
cation ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procé-
de, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l’accord écrit
de l’éditeur.
Organisation internationale de normalisation
Case postale 56 l CH-l 211 Genève 20 l Suisse
Imprimé en Suisse
II
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0 ISO ISO 9409=1:1996(F)
Introduction
La présente partie de I’ISO 9409 fait partie d’une série de normes traitant
des prescriptions relatives aux robots manipulateurs industriels. D’autres
documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractéristiques géné-
rales, systèmes de coordonnées, caractéristiques de performances et mé-
thodes d’essai correspondantes, sécurité, langages de programmation des
robots, ainsi que des normes complémentaires au système de messagerie
industrielle concernant les robots. II convient de noter que ces normes sont
en relation les unes avec les autres et également avec d’autres Normes in-
ternationales.
Les robots manipulateurs industriels prennent de plus en plus d’importance
en automatisation industrielle. En fonction du type d’application, ils peuvent
necessiter d’être équipes de terminaux amovibles, tels que préhenseurs ou
outils, fixés a l’interface mécanique.
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NORME INTERNATIONALE o ISO
ISO 9409-1:1996(F)
Robots manipulateurs industriels -
Interfaces
mécaniques -
Partie 1:
Interfaces à plateau (forme A)
1 Domaine d’application ISO 261: -l), Filetages métriques ISO pour usages
généraux - Vue d’ensemble.
La présente partie de I’ISO 9409 définit les dimen-
ISO 286-1:1988, Système /SO de tolkances et
sions principales, la désignation et le marquage des
d’ajustements - Partie 1: Base des tokances, écarts
interfaces mécaniques à plateau circulaire (forme A).
et ajustements.
Elle est destinée à assurer I’interchangeabilité et
l’orientation des terminaux montés manuellement.
ISO 286-2: 1988, Système /SO de tokrances et d’ajus-
- Partie 2: Tables des degrés de toikance
temen ts
La présente partie de I’ISO 9409 ne définit pas les
normalisés et des écarts limites des aksages et des
autres prescriptions relatives au dispositif d’accou-
arbres.
plement du terminal.
ISO 1101: -*), Dessins techniques - ToMrancemen t
La présente partie de I’ISO 9409 ne contient aucune
géométrique - Tokancemen t de forme, orientation,
indication sur la capacité de charge transportée.
position et battement - Généralités, définitions,
symboles, indications sur les dessins.
Les interfaces mécaniques prescrites dans la pré-
sente partie de I’ISO 9409 peuvent également être
ISO 8373: 1994, Robots manipulateurs industriels -
utilisées dans des systèmes de manipulation simples
Vocabulaire.
qui ne répondent pas à la définition de robots manipu-
ISO 9787: 1990, Robots manipulateurs industriels -
lateurs industriels, tels qu’unités de chargement-
déchargement ou unités maître-esclave. Systèmes de coordonnées et mouvements.
3 Définitions
2 Références normatives
Pour les besoins de la présente partie de I’ISO 9409,
Les normes suivantes contiennent des dispositions
les définitions données dans I’ISO 8373 s’appliquent.
qui, par suite de la référence qui en est faite, consti-
tuent
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.