ISO 9787:1999
(Main)Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures
Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures
Robots manipulateurs industriels — Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements
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INTERNATIONAL ISO
STANDARD 9787
Second edition
1999-05-01
Manipulating industrial robots —
Coordinate systems and motion
nomenclatures
Robots manipulateurs industriels — Systèmes de coordonnées et
nomenclatures de mouvements
A
Reference number
ISO 9787:1999(E)
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ISO 9787:1999(E)
Contents
1 Scope .1
2 Normative references .1
3 Definitions .1
4 Defined coordinate systems and rotations.1
5 World coordinate system.3
6 Base coordinate system.3
7 Mechanical interface coordinate system.5
8 Tool coordinate system (TCS).5
9 Robot motions .6
10 Robot axis nomenclature.6
Annex A (informative) Examples of application for different mechanical structures .7
© ISO 1999
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or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in writing from the publisher.
International Organization for Standardization
Case postale 56 • CH-1211 Genève 20 • Switzerland
Internet iso@iso.ch
Printed in Switzerland
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© ISO
ISO 9787:1999(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO
member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical
committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in
liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical
Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 3.
Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting.
Publication as an International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
International Standard ISO 9787 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Industrial automation systems
and integration, Subcommittee SC 2, Robots for manufacturing environment.
This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 9787:1990), of which it constitutes a technical
revision.
Annex A of this International Standard is for information only.
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© ISO
ISO 9787:1999(E)
Introduction
ISO 9787 is part of a series of International Standards dealing with manipulating industrial robots. Other
International Standards cover such topics as safety, general characteristics, performance criteria and related test
methods, terminology, and mechanical interfaces. It is noted that these standards are interrelated and are also
related to other International Standards.
Annex A (informative) of this International Standard provides examples of application for different mechanical
structures.
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INTERNATIONAL STANDARD © ISO ISO 9787:1999(E)
Manipulating industrial robots — Coordinate systems and
motion nomenclatures
1 Scope
This International Standard defines and specifies robot coordinate systems. It also provides a nomenclature
including notation for the basic robot motions. It is intended to aid in robot alignment, testing, and programming.
This International Standard applies to all manipulating industrial robots as defined in ISO 8373.
In cases where there is no risk of confusion, nomenclatures or subscripts other than those specified in this
International Standard may be used.
2 Normative references
The following normative documents contain provisions which, through reference in this text, constitute provisions of
this International Standard. For dated references, subsequent amendments to, or revisions of, any of these
publications do not apply. However, parties to agreements based on this International Standard are encouraged to
investigate the possibility of applying the most recent editions of the normative documents indicated below. For
undated references, the latest edition of the normative document referred to applies. Members of ISO and IEC
maintain registers of currently valid International Standards.
ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots — Vocabulary.
ISO 9283:1998, Manipulating industrial robots — Performance criteria and related test me
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 9787
Deuxième édition
1999-05-01
Robots manipulateurs industriels —
Systèmes de coordonnées et
nomenclatures de mouvements
Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion
nomenclatures
A
Numéro de référence
ISO 9787:1999(F)
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ISO 9787:1999(F)
Sommaire
1 Domaine d'application.1
2 Références normatives .1
3 Définitions .1
4 Systèmes de coordonnées et rotations définis.2
5 Système de coordonnées de l'atelier.3
6 Système de coordonnées de la base.4
7 Système de coordonnées de l'interface mécanique .5
8 Système de coordonnées de l'outil (TCS).6
9 Mouvements d'un robot .7
10 Nomenclature des axes du robot .7
Annexe A (informative) Exemples d'application pour différentes structures mécaniques .8
© ISO 1999
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque
forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l'accord écrit de l'éditeur.
Organisation internationale de normalisation
Case postale 56 • CH-1211 Genève 20 • Suisse
Internet iso@iso.ch
Imprimé en Suisse
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© ISO
ISO 9787:1999(F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comité membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du comité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en
liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI, Partie 3.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour
vote. Leur publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités
membres votants.
La Norme internationale ISO 9787 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation
industrielle et intégration, sous-comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 9787:1990), dont elle constitue une révision
technique.
L'annexe A de la présente Norme internationale est donnée uniquement à titre d'information.
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© ISO
ISO 9787:1999(F)
Introduction
L'ISO 9787 fait partie d'une série de Normes internationales traitant des robots manipulateurs industriels. Les autres
Normes internationales couvrent des domaines tels que la sécurité, les caractéristiques générales, les critères de
performance et les méthodes d'essai correspondantes, la terminologie et les interfaces mécaniques. Il convient de
noter que ces normes sont liées entre elles et à d'autres Normes internationales.
L'annexe A (informative) de la présente Norme internationale fournit des exemples d'application à différentes
structures mécaniques.
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NORME INTERNATIONALE © ISO ISO 9787:1999(F)
Robots manipulateurs industriels — Systèmes de
coordonnées et nomenclatures de mouvements
1 Domaine d'application
La présente Norme internationale définit et spécifie des systèmes de coordonnées du robot. Elle donne également
une nomenclature comprenant la notation pour les mouvements de base du robot. Elle est destinée à faciliter
l'alignement, les essais et la programmation des robots.
La présente Norme internationale s'applique à tous les robots manipulateurs industriels tels que définis dans
l'ISO 8373.
S'il n'y a pas de risque de confusions, des nomenclatures ou des indices différents de ceux spécifiés dans la
présente Norme internationale peuvent être utilisés.
2 Références normatives
Les documents normatifs suivants contiennent des dispositions qui, par suite de la référence qui y est faite,
constituent des dispositions valables pour la présente Norme internationale. Pour les références datées, les
amendements ultérieurs ou les révisions de ces publications ne s'appliquent pas. Toutefois, les parties prenantes
aux accords fondés sur la présente Norme internationale sont invitées à rechercher la possibilité d'appliquer les
éditions les plus récentes des documents normatifs indiqués ci-après. Pour les références non datées, la dernière
édition du document normatif en référence s'applique. Les membres de l'ISO et de la CEI possèdent le registre des
Normes internationales en vigueur.
ISO 8373:1994, Robots manipulateurs industriels — Vocabulaire.
ISO 9283:1998, Robots manipulateurs industriels — Critères de performance et méthodes d'essai correspondantes.
1)
ISO 9946:1991 , Robots manipulateurs industriels — Présentation des caractéristiques.
2)
ISO 14539:— , Robots manipulateurs industriels — Mani
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Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.