ISO/FDIS 3691-4
(Main)Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems. Examples of driverless industrial trucks (trucks of ISO 5053-1) can also be known as: "automated guided vehicle", "autonomous mobile robot", "bots", "automated guided cart", "tunnel tugger", "under cart", etc. This document also contains requirements for driverless industrial trucks which are provided with: — automatic modes which either require operators' action(s) to initiate or enable such automatic operations; — the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as operators); — additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or — a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons. It is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks. For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources are not covered in this document. The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are specified in Annex A. This document deals with all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer. It does not give requirements for additional hazards that can occur: — during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields); — during operation in nuclear environments; — from trucks intended to operate in public zones (in particular ISO 13482); — during operation on a public road; — during operation in potentially explosive environments; — during operation in military applications; — during operation with specific hygienic requirements; — during operation in ionizing radiation environments; — during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s); — when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); — for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the platform floor. This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck. This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks. This document is not applicable to trucks manufactured before the date of its publication.
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes. Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé», «tunnel tugger», «under cart», etc. Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans conducteur qui sont équipés de: — modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de telles opérations automatiques; — la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des conducteurs, ni comme des opérateurs); — des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot manuellement; ou — un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des raisons de maintenance. Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur. Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas couvertes par le présent document. Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A. Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par le fabricant. Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir: — pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications frigorifiques, champs magnétiques intenses); — pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires; — de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482); — pendant le fonctionnement sur une voie publique; — pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles; — pendant le fonctionnement dans des applications militaires; — pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques; — pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants; — pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus; — lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations); — pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/sol jusqu'au plancher de la plate-forme. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un chariot. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé. Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.
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2022-09-01
ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
FDIS2023-01
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ISO TC 110/SC 2
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Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks
and their systems---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
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ii © ISO 2023 – All rights reserved
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ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
Contents
Foreword ................................................................................................................................................................ iv
Introduction ........................................................................................................................................................... v
1 Scope .......................................................................................................................................................... 1
2 Normative references .......................................................................................................................... 2
3 Terms and definitions .......................................................................................................................... 5
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .................................. 11
4.1 General ................................................................................................................................................... 11
4.1.1 Overall requirements ........................................................................................................................ 11
4.1.2 Normal climatic conditions ............................................................................................................. 12
4.1.3 Electrical requirements.................................................................................................................... 12
4.1.4 Stored energy components ............................................................................................................. 14
4.1.5 Edges or angles .................................................................................................................................... 14
4.1.6 Guards ..................................................................................................................................................... 14
4.1.7 Interlocking devices for guards ..................................................................................................... 14
4.1.8 Two hand control devices ................................................................................................................ 14
4.1.9 Transmission parts ............................................................................................................................ 14
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment ..................................................................................... 15
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices ........................................................................................ 15
4.1.12 Hydraulic systems .............................................................................................................................. 15
4.1.13 Pneumatic systems............................................................................................................................. 15
4.1.14 Avoidance of automatic restart ..................................................................................................... 15
4.1.15 Foot protection .................................................................................................................................... 15
4.1.16 Transport ............................................................................................................................................... 15
4.1.17 Seats ......................................................................................................................................................... 16
4.1.18 Means of access.................................................................................................................................... 16
4.1.19 High temperatures ............................................................................................................................. 16
4.1.20 Exhaust emissions .............................................................................................................................. 17
4.1.21 Access and emergency exit .............................................................................................................. 17
4.1.22 Driving position................................................................................................................................... 17
4.1.23 Electrostatic charges ......................................................................................................................... 17
4.1.24 Falling objects ...................................................................................................................................... 17
4.1.25 Errors for fitting .................................................................................................................................. 18
4.1.26 Normal stop .......................................................................................................................................... 18
4.1.27 Operational stop ................................................................................................................................. 18
4.2 Braking system .................................................................................................................................... 18
4.3 Speed control ....................................................................................................................................... 18
4.3.1 Overspeed detection .......................................................................................................................... 18
4.3.2 Speed and stability ............................................................................................................................. 19
4.4 Automatic battery charging ............................................................................................................ 19
4.5 Load handling ...................................................................................................................................... 19
4.6 Steering .................................................................................................................................................. 19
4.7 Stability .................................................................................................................................................. 19
4.7.1 General ................................................................................................................................................... 19
4.7.2 Tilting platform stability test ......................................................................................................... 19
© ISO 2022 – All rights reserved iii© ISO 2023 – All rights reserved iii
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ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
4.7.3 Stability requirements for trucks not covered by 4.7.2 ........................................................20
4.8 Protective devices and complementary measures .................................................................20
4.8.1 Emergency stop ....................................................................................................................................20
4.8.2 Detection of persons in the path ....................................................................................................21
4.9 Modes of operation .............................................................................................................................23
4.9.1 General ....................................................................................................................................................23
4.9.2 Automatic mode ...................................................................................................................................24
4.9.3 Manual mode ........................................................................................................................................25
4.9.4 Maintenance mode .............................................................................................................................26
4.10 Trucks intended to tow trailers .....................................................................................................27
4.11 Safety-related parts of the control system .................................................................................27
4.12 Electromagnetic immunity ..............................................................................................................31
4.13 Conveyors fitted to a truck...............................................................................................................31
4.13.1 Trucks fitted with conveyors ..........................................................................................................31
4.13.2 Conveyors...............................................................................................................................................31
4.14 Warning systems .................................................................................................................................32
5 Verification of the safety requirements and/or protective/risk reduction measures
....................................................................................................................................................................32
5.1 General ....................................................................................................................................................32
5.2 Tests for detection of persons ........................................................................................................33
5.3 Stability tests ........................................................................................................................................34
5.3.1 General ....................................................................................................................................................34
5.3.2 Stability tests for truck not covered by 4.7.2 ............................................................................34
5.4 Fitness for purpose .............................................................................................................................35
5.4.1 General ....................................................................................................................................................35
5.4.2 Structural tests .....................................................................................................................................35
5.4.3 Dynamic tests .......................................................................................................................................35
6 Information for use ............................................................................................................................36
6.1 General ....................................................................................................................................................36
6.2 Warning systems .................................................................................................................................36
6.3 Instruction handbook ........................................................................................................................36
6.3.1 General ....................................................................................................................................................36
6.3.2 Concerning the trucks and system ................................................................................................36
6.3.3 Operation of the trucks and system .............................................................................................37
6.3.4 Routine service and maintenance of the trucks and system ...............................................38
6.3.5 Operating information ......................................................................................................................38
6.3.6 Information for the application .....................................................................................................38
6.3.7 Details for floor/ground conditions .............................................................................................39
6.3.8 Details for power sources ................................................................................................................39
6.3.9 Truck modification .............................................................................................................................40
6.4 Minimum marking ..............................................................................................................................40
6.4.1 Marking ...................................................................................................................................................40
6.4.2 Warning signs .......................................................................................................................................40
6.4.3 Information plates ..............................................................................................................................41
6.5 Putting into service (commissioning) .........................................................................................42
Annex A (normative) Requirements for preparation of the operating zones ............................43
Annex B (informative) List of significant hazards ................................................................................54
iv © ISO 2022 – All rights reservediv © ISO 2023 – All rights reserved
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ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
Annex C (normative) Determination of rated capacity ...................................................................... 60
Annex D (informative) Load transfer operations ................................................................................ 62
Annex E (normative) Verification of the safety requirements and/or protective/risk
reduction measures ........................................................................................................................... 64
Annex ZA (informative) Relationship between this European Standard and the essential
requirements of Directive 2006/42/EC aimed to be covered ............................................ 77
Bibliography ....................................................................................................................................................... 81
Foreword ............................................................................................................................................................. viii
Introduction ........................................................................................................................................................... x
1 Scope .......................................................................................................................................................... 1
2 Normative references .......................................................................................................................... 2
3 Terms and definitions .......................................................................................................................... 5
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .................................. 12
4.1 General ................................................................................................................................................... 12
4.1.1 Overall requirements ........................................................................................................................ 12
4.1.2 Normal climatic conditions ............................................................................................................. 12
4.1.3 Electrical requirements.................................................................................................................... 13
4.1.4 Stored energy components ............................................................................................................. 14
4.1.5 Edges or angles .................................................................................................................................... 14
4.1.6 Guards ..................................................................................................................................................... 14
4.1.7 Interlocking devices for guards ..................................................................................................... 15
4.1.8 Two-hand control devices ............................................................................................................... 15
4.1.9 Transmission parts ............................................................................................................................ 15
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment ..................................................................................... 15
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices ........................................................................................ 15
4.1.12 Hydraulic systems .............................................................................................................................. 15
4.1.13 Pneumatic systems............................................................................................................................. 15
4.1.14 Avoidance of automatic restart ..................................................................................................... 15
4.1.15 Foot protection .................................................................................................................................... 15
4.1.16 Transport ............................................................................................................................................... 16
4.1.17 Seats ......................................................................................................................................................... 16
4.1.18 Means of access.................................................................................................................................... 16
4.1.19 High temperatures ............................................................................................................................. 17
4.1.20 Exhaust emissions .............................................................................................................................. 17
4.1.21 Access and emergency exit .............................................................................................................. 17
4.1.22 Driving position................................................................................................................................... 17
4.1.23 Electrostatic charges ......................................................................................................................... 18
4.1.24 Protective structures ......................................................................................................................... 18
4.1.25 Errors of fitting .................................................................................................................................... 18
4.1.26 Normal stop .......................................................................................................................................... 18
4.1.27 Operational stop ................................................................................................................................. 18
4.2 Braking system .................................................................................................................................... 19
4.3 Speed control ....................................................................................................................................... 19
4.3.1 Overspeed detection .......................................................................................................................... 19
4.3.2 Speed and stability ............................................................................................................................. 19
© ISO 2022 – All rights reserved v© ISO 2023 – All rights reserved v
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ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
4.4 Automatic battery charging .............................................................................................................19
4.5 Load handling .......................................................................................................................................19
4.6 Steering ...................................................................................................................................................20
4.7 Stability ...................................................................................................................................................20
4.7.1 General ....................................................................................................................................................20
4.7.2 Tilting platform stability test ..........................................................................................................20
4.7.3 Stability requirements for trucks not covered by 4.7.2 ........................................................21
4.8 Protective devices and complementary measures .................................................................21
4.8.1 Emergency stop ....................................................................................................................................21
4.8.2 Detection of persons in the path ....................................................................................................23
4.9 Modes of operation .............................................................................................................................25
4.9.1 General ....................................................................................................................................................25
4.9.2 Automatic mode ...................................................................................................................................25
4.9.3 Manual mode ........................................................................................................................................27
4.9.4 Maintenance mode .............................................................................................................................28
4.10 Trucks intended to tow trailers .....................................................................................................28
4.11 Safety-related parts of the control system .................................................................................29
4.12 Electromagnetic immunity ..............................................................................................................34
4.13 Conveyors fitted to a truck...............................................................................................................34
4.13.1 Trucks fitted with conveyors ..........................................................................................................34
4.13.2 Conveyors...............................................................................................................................................34
4.14 Warning systems .................................................................................................................................35
5 Verification of the safety requirements and/or protective/risk reduction measures
....................................................................................................................................................................36
5.1 General ....................................................................................................................................................36
5.2 Tests for detection of persons ........................................................................................................36
5.3 Stability tests ........................................................................................................................................38
5.3.1 General ....................................................................................................................................................38
5.3.2 Stability tests for trucks not covered by 4.7.2 ..........................................................................38
5.4 Fitness for purpose .............................................................................................................................39
5.4.1 General ....................................................................................................................................................39
5.4.2 Structural tests .....................................................................................................................................39
5.4.3 Dynamic tests .......................................................................................................................................39
6 Information for use ............................................................................................................................40
6.1 General ....................................................................................................................................................40
6.2 Instruction handbook ........................................................................................................................40
6.2.1 General ....................................................................................................................................................40
6.2.2 Concerning the trucks and system ................................................................................................40
6.2.3 Operation of the trucks and system .............................................................................................41
6.2.4 Routine service and maintenance of the trucks and system ...............................................42
6.2.5 Operating information ......................................................................................................................43
6.2.6 Information for the application .....................................................................................................43
6.2.7 Details for floor/ground conditions .............................................................................................43
6.2.8 Details for power sources ................................................................................................................44
6.2.9 Truck modification .............................................................................................................................44
6.3 Minimum marking ..............................................................................................................................44
6.3.1 Marking ...................................................................................................................................................44
6.3.2 Warning signs .......................................................................................................................................44
vi © ISO 2022 – All rights reservedvi © ISO 2023 – All rights reserved
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ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
6.3.3 Information plates.............................................................................................................................. 46
6.4 Putting into service (commissioning) ................................................................
...FINAL
INTERNATIONAL ISO/FDIS
DRAFT
STANDARD 3691-4
ISO/TC 110/SC 2
Industrial trucks — Safety
Secretariat: SIS
requirements and verification —
Voting begins on:
2023-02-07
Part 4:
Voting terminates on:
Driverless industrial trucks and their
2023-04-04
systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
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SUBMIT, WITH THEIR COMMENTS, NOTIFICATION
OF ANY RELEVANT PATENT RIGHTS OF WHICH
THEY ARE AWARE AND TO PROVIDE SUPPOR TING
DOCUMENTATION.
IN ADDITION TO THEIR EVALUATION AS
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BEING ACCEPTABLE FOR INDUSTRIAL, TECHNO-
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LOGICAL, COMMERCIAL AND USER PURPOSES,
DRAFT INTERNATIONAL STANDARDS MAY ON
OCCASION HAVE TO BE CONSIDERED IN THE
LIGHT OF THEIR POTENTIAL TO BECOME STAN-
DARDS TO WHICH REFERENCE MAY BE MADE IN
NATIONAL REGULATIONS. © ISO 2023
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ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
FINAL
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ISO/TC 110/SC 2
Industrial trucks — Safety
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requirements and verification —
Voting begins on:
Part 4:
Voting terminates on:
Driverless industrial trucks and their
systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
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OF ANY RELEVANT PATENT RIGHTS OF WHICH
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THEY ARE AWARE AND TO PROVIDE SUPPOR TING
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IN ADDITION TO THEIR EVALUATION AS
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DRAFT INTERNATIONAL STANDARDS MAY ON
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OCCASION HAVE TO BE CONSIDERED IN THE
LIGHT OF THEIR POTENTIAL TO BECOME STAN-
DARDS TO WHICH REFERENCE MAY BE MADE IN
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---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
Contents Page
Foreword ..........................................................................................................................................................................................................................................v
Introduction .............................................................................................................................................................................................................................. vi
1 Scope ................................................................................................................................................................................................................................. 1
2 Normative references ..................................................................................................................................................................................... 2
3 Terms and definitions .................................................................................................................................................................................... 4
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .............................................................10
4.1 General ........................................................................................................................................................................................................ 10
4.1.1 Overall requirements .................................................................................................................................................. 10
4.1.2 Normal climatic conditions .................................................................................................................................... 10
4.1.3 Electrical requirements ............................................................................................................................................ 11
4.1.4 Stored energy components.....................................................................................................................................12
4.1.5 Edges or angles .................................................................................................................................................................12
4.1.6 Guards .......................................................................................................................................................................................12
4.1.7 Interlocking devices for guards .........................................................................................................................12
4.1.8 Two-hand control devices .......................................................................................................................................12
4.1.9 Transmission parts .......................................................................................................................................................12
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment .....................................................................................................12
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices .........................................................................................................12
4.1.12 Hydraulic systems ..........................................................................................................................................................12
4.1.13 Pneumatic systems........................................................................................................................................................12
4.1.14 Avoidance of automatic restart .......................................................................................................................... 13
4.1.15 Foot protection ................................................................................................................................................................. 13
4.1.16 Transport ...............................................................................................................................................................................13
4.1.17 Seats ........................................................................................................................................... ................................................. 14
4.1.18 Means of access ................................................................................................................................................................. 14
4.1.19 High temperatures ......................................................................................................................................................... 14
4.1.20 Exhaust emissions.......................................................................................................................................................... 14
4.1.21 Access and emergency exit ..................................................................................................................................... 14
4.1.22 Driving position ............................................................................................................................................................... 14
4.1.23 Electrostatic charges ...................................................................................................................................................15
4.1.24 Protective structures ..................................................................................................................................................15
4.1.25 Errors of fitting ................................................................................................................................................................. 15
4.1.26 Normal stop .........................................................................................................................................................................15
4.1.27 Operational stop ..............................................................................................................................................................15
4.2 Braking system ................................................................................................................................................................................... 16
4.3 Speed control ........................................................................................................................................................................................ 16
4.3.1 Overspeed detection .................................................................................................................................................... 16
4.3.2 Speed and stability ........................................................................................................................................................ 16
4.4 Automatic battery charging ..................................................................................................................................................... 16
4.5 Load handling ....................................................................................................................................................................................... 16
4.6 Steering ...................................................................................................................................................................................................... 17
4.7 Stability ...................................................................................................................................................................................................... 17
4.7.1 General ..................................................................................................................................................................................... 17
4.7.2 Tilting platform stability test .............................................................................................................................. 17
4.7.3 Stability requirements for trucks not covered by 4.7.2 ................................................................ 17
4.8 Protective devices and complementary measures ............................................................................................. 18
4.8.1 Emergency stop ................................................................................................................................................................ 18
4.8.2 Detection of persons in the path ....................................................................................................................... 19
4.9 Modes of operation .......................................................................................................................................................................... 21
4.9.1 General ..................................................................................................................................................................................... 21
4.9.2 Automatic mode ............................................................................................................................................................... 22
4.9.3 Manual mode ................................... .................................................................................................................................... 23
4.9.4 Maintenance mode ................................... ........................................................................................................ .............. 24
iii© ISO 2023 – All rights reserved
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ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
4.10 Trucks intended to tow trailers ............................................................................................................................................ 24
4.11 Safety-related parts of the control system ................................................................................................................. 24
4.12 Electromagnetic immunity ...................................................................................................................................................... 29
4.13 Conveyors fitted to a truck ....................................................................................................................................................... 30
4.13.1 Trucks fitted with conveyors ...............................................................................................................................30
4.13.2 Conveyors .............................................................................................................................................................................. 30
4.14 Warning systems ............................................................................................................................................................................... 31
5 Verification of the safety requirements and/or protective/risk reduction measures ..........32
5.1 General ........................................................................................................................................................................................................ 32
5.2 Tests for detection of persons ................................................................................................................................................ 32
5.3 Stability tests ........................................................................................................................................................................................ 33
5.3.1 General ..................................................................................................................................................................................... 33
5.3.2 Stability tests for trucks not covered by 4.7.2 ....................................................................................... 33
5.4 Fitness for purpose ..........................................................................................................................................................................34
5.4.1 General .....................................................................................................................................................................................34
5.4.2 Structural tests .................................................................................................................................................................34
5.4.3 Dynamic tests ....................................................................................................................................................................34
6 Information for use ........................................................................................................................................................................................35
6.1 General ........................................................................................................................................................................................................ 35
6.2 Instruction handbook.................................................................................................................................................................... 35
6.2.1 General ..................................................................................................................................................................................... 35
6.2.2 Concerning the trucks and system .................................................................................................................. 35
6.2.3 Operation of the trucks and system ...............................................................................................................36
6.2.4 Routine service and maintenance of the trucks and system ...................................................36
6.2.5 Operating information ............................................................................................................................................... 37
6.2.6 Information for the application .......................................................................................................................... 37
6.2.7 Details for floor/ground conditions ...............................................................................................................38
6.2.8 Details for power sources ........................................................................................................................................38
6.2.9 Truck modification ........................................................................................................................................................38
6.3 Minimum marking ...................................................................... ......................................................................................................38
6.3.1 Marking ................................... .................................................................................................................................................38
6.3.2 Warning signs ....................................................................................................................................................................38
6.3.3 Information plates ......................................................................................................................................................... 39
6.4 Putting into service (commissioning) ............................................................................................................................40
Annex A (normative) Requirements for preparation of the operating zones .......................................................41
Annex B (informative) List of significant hazards .............................................................................................................................51
Annex C (normative) Determination of rated capacity .................................................................................................................57
Annex D (informative) Load transfer operations ...............................................................................................................................59
Annex E (normative) Verification of the safety requirements and/or protective/risk
reduction measures .......................................................................................................................................................................................62
Annex ZA (informative) Relationship between this European Standard and the essential
requirements of Directive 2006/42/EC aimed to be covered ...........................................................................74
Bibliography .............................................................................................................................................................................................................................77
© ISO 2023 – All rights reserved---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents).Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to
the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see
www.iso.org/iso/foreword.html.This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 110, Industrial trucks, Subcommittee SC 2,
Safety of powered industrial trucks, in collaboration with the European Committee for Standardization
(CEN) Technical Committee CEN/TC 150, Industrial Trucks - Safety, in accordance with the Agreement
on technical cooperation between ISO and CEN (Vienna Agreement).This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 3691-4:2020), which has been technically
revised.The main changes are as follows:
— the Scope has been updated to include a list of significant hazards not covered;
— the list of normative references has been updated to include the most recent editions of documents;
— the term entries "active detection field" and "operational stop" have been added to Clause 3;
— Clause 4, Clause 5, Clause 6, Annex A, Annex B and Annex C have been updated, with new requirements
added in subclauses 4.1.16 to 4.1.27— the verification of the safety requirements lists in Annex E have been reworded.
A list of all parts in the ISO 3691 series can be found on the ISO website.Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.© ISO 2023 – All rights reserved
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ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
Introduction
General
This document is a type-C standard as stated in ISO 12100:2010.
This document is of relevance, in particular, for the following stakeholder groups representing the
market players with regard to machinery safety:— machine manufacturers (small, medium and large enterprises);
— health and safety bodies (regulators, accident prevention organizations, market surveillance, etc.)
Others can be affected by the level of machinery safety achieved with the means of the document by the
above-mentioned stakeholder groups:— machine users/employers (small, medium and large enterprises);
— machine users/employees (e.g. trade unions, organizations for people with special needs);
— service providers, e.g. for maintenance (small, medium and large enterprises);— consumers (in case of machinery intended for use by consumers).
The above-mentioned stakeholder groups have been given the possibility to participate at the drafting
process of this document.The machinery concerned and the extent to which hazards, hazardous situations or hazardous events
are covered are indicated in the Scope of this document.When requirements of this type-C standard are different from those which are stated in type-A or
type-B standards, the requirements of this type-C standard take precedence over the requirements of
the other standards for machines that have been designed and built according to the requirements of
this type-C standard.This document takes into consideration the current state of the art and especially:
— virtual bumper technology;— hybrid (i.e. manual and automatic) mode trucks;
— performance level versus category;
— further specified clearances;
— guarding for specific zones.
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FINAL DRAFT INTERNATIONAL STANDARD ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
Industrial trucks — Safety requirements and
verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and their systems
1 Scope
This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless
industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems.Examples of driverless industrial trucks (trucks as defined in ISO 5053-1:2020) include: “automated
guided vehicle”, “autonomous mobile robot”, “bots”, “automated guided cart”, “tunnel tugger”, “under
cart”, etc.This document is also applicable to driverless industrial trucks which are provided with:
— automatic modes which either require operators’ action(s) to initiate or enable such automatic
operations;— the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as
operators);— additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or
— a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons.
This document is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to
remotely-controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks.For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed
to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of
the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources
are not covered in this document.The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless
industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are
specified in Annex A.This document is applicable to all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during
all phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable
machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable
by the manufacturer.In particular, this document does not apply to significant hazards related to:
— noise;
— vibrations;
— ionising and non-ionising radiation;
— laser radiation;
— sales literature (commercial documents);
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ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
— declaration of vibrations transmitted by mobile machinery.
It does not apply to additional hazards that can occur:
— during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic
fields);— during operation in nuclear environments;
— from trucks intended to operate in public zones (see in particular ISO 13482:2014);
— during operation on a public road;— during operation in potentially explosive environments;
— during operation in military applications;
— during operation with specific hygienic requirements;
— during operation in ionizing radiation environments;
— during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s);
— when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/
bases, radiating materials);— for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the
platform floor.This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck.
This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks.This document does not apply to trucks manufactured before the date of its publication.
2 Normative referencesThe following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content
constitutes requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For
undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
ISO 2867:2011, Earth-moving machinery — Access systemsISO 3691-1:2011 and ISO 3691-1:2011/Amd 1:2020, Industrial trucks — Safety requirements and
verification — Part 1: Self-propelled industrial trucks, other than driverless trucks, variable-reach trucks
and burden-carrier trucksISO 3691-2:2023, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 2: Self-propelled
variable-reach trucksISO 3691-6:2021, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 6: Burden and personnel
carriersISO 4413:2010, Hydraulic fluid power — General rules and safety requirements for
...
PROJET
NORME ISO/FDIS
FINAL
INTERNATIONALE 3691-4
ISO/TC 110/SC 2
Chariots de manutention — Exigences
Secrétariat: SIS
de sécurité et vérification —
Début de vote:
2023-02-07
Partie 4:
Vote clos le:
Chariots sans conducteur et leurs
2023-04-04
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
TRAITEMENT PARALLÈLE ISO/CEN
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET SONT
INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSER-
VATIONS, NOTIFICATION DES DROITS DE PRO-
PRIÉTÉ DONT ILS AURAIENT ÉVENTUELLEMENT
CONNAISSANCE ET À FOURNIR UNE DOCUMEN-
TATION EXPLICATIVE.
OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-
Numéro de référence
MERCIALES, AINSI QUE DU POINT DE VUE
ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
DES UTILISATEURS, LES PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE
CONSIDÉRÉS DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI-
BILITÉ DE DEVENIR DES NORMES POUVANT
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTA-
TION NATIONALE. © ISO 2023
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ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
PROJET
NORME ISO/FDIS
FINAL
INTERNATIONALE 3691-4
ISO/TC 110/SC 2
Chariots de manutention — Exigences
Secrétariat: SIS
de sécurité et vérification —
Début de vote:
2023-02-07
Partie 4:
Vote clos le:
Chariots sans conducteur et leurs
2023-04-04
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2023
TRAITEMENT PARALLÈLE ISO/CEN
Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
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INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSER-VATIONS, NOTIFICATION DES DROITS DE PRO-
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
PRIÉTÉ DONT ILS AURAIENT ÉVENTUELLEMENTISO copyright office
CONNAISSANCE ET À FOURNIR UNE DOCUMEN-
TATION EXPLICATIVE.
Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
Tél.: +41 22 749 01 11
INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-
Numéro de référence
E-mail: copyright@iso.org
MERCIALES, AINSI QUE DU POINT DE VUE
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Web: www.iso.org
DES UTILISATEURS, LES PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE
Publié en Suisse
CONSIDÉRÉS DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI-
BILITÉ DE DEVENIR DES NORMES POUVANT
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTA-
© ISO 2023 – Tous droits réservés
TION NATIONALE. © ISO 2023
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ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
Sommaire Page
Avant-propos ...............................................................................................................................................................................................................................v
Introduction .............................................................................................................................................................................................................................. vi
1 Domaine d’application ................................................................................................................................................................................... 1
2 Références normatives ..................................................................................................................................................................................2
3 Termes et définitions ...................................................................................................................................................................................... 5
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de protection/réduction du risque ..........................................11
4.1 Généralités .............................................................................................................................................................................................. 11
4.1.1 Exigences globales ......................................................................................................................................................... 11
4.1.2 Conditions ambiantes normales ........................................................................................................................ 11
4.1.3 Exigences électriques .................................................................................................................................................. 11
4.1.4 Composants à accumulation d’énergie ................................... ......................................................................12
4.1.5 Arêtes ou angles ...............................................................................................................................................................13
4.1.6 Protecteurs ........................................................................................................................................................................... 13
4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs ................................................................................13
4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle ...........................................................................................................13
4.1.9 Éléments de transmission ....................................................................................................................................... 13
4.1.10 Équipements de protection électrosensibles .........................................................................................13
4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression ................................................................................13
4.1.12 Systèmes hydrauliques .............................................................................................................................................. 13
4.1.13 Systèmes pneumatiques ...........................................................................................................................................13
4.1.14 Prévention du redémarrage automatique ................................................................................................13
4.1.15 Protection du pied ........................................................................................................................................... ............... 14
4.1.16 Transport ............................................................................................................................................................................... 14
4.1.17 Sièges ......................................................................................................................................................................................... 15
4.1.18 Moyens d’accès .................................................................................................................................................................. 15
4.1.19 Hautes températures ...................................................................................................................................................15
4.1.20 Émissions de gaz d’échappement ...................................................................................................................... 15
4.1.21 Accès et sortie de secours ....................................................................................................................................... 15
4.1.22 Poste de conduite ............................................................................................................................................................ 15
4.1.23 Charges électrostatiques ......................................................................................................................................... 16
4.1.24 Structures de protection .......................................................................................................................................... 16
4.1.25 Erreurs de montage ...................................................................................................................................................... 16
4.1.26 Arrêt normal ....................................................................................................................................................................... 16
4.1.27 Arrêt opérationnel ......................................................................................................................................................... 17
4.2 Système de freinage ........................................................................................................................................................................ 17
4.3 Commande de la vitesse .............................................................................................................................................................. 17
4.3.1 Détection de survitesse ............................................................................................................................................. 17
4.3.2 Vitesse et stabilité .......................................................................................................................................................... 17
4.4 Charge automatique de la batterie .................................................................................................................................... 17
4.5 Manutention de la charge ........................................................................................................................................................... 18
4.6 Direction ................................................................................................................................................................................................... 18
4.7 Stabilité ...................................................................................................................................................................................................... 18
4.7.1 Généralités ............................................................................................................................................................................ 18
4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable ....................................................................................... 18
4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 ........................................... 19
4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires ................................................................................. 19
4.8.1 Arrêt d’urgence ................................................................................................................................................................. 19
4.8.2 Détection de personnes dans le circuit ....................................................................................................... 20
4.9 Modes de fonctionnement..........................................................................................................................................................22
4.9.1 Généralités ............................................................................................................................................................................22
4.9.2 Mode automatique .........................................................................................................................................................23
4.9.3 Mode manuel ....................................................................................................................................................................... 24
4.9.4 Mode de maintenance .................................................................................................................................................25
iii© ISO 2023 – Tous droits réservés
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ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
4.10 Chariots prévus pour tracter des remorques .......................................................................................................... 26
4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité .............................................................................. 26
4.12 Immunité électromagnétique ................................................................................................................................................29
4.13 Convoyeurs montés sur un chariot .................................................................................................................................... 30
4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs ........................................................................................................................30
4.13.2 Convoyeurs ........................................................................................................................................................................... 30
4.14 Systèmes d’avertissement.......................................................................................................................................................... 31
5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection/réduction du
risque ............................................................................................................................................................................................................................32
5.1 Généralités .............................................................................................................................................................................................. 32
5.2 Essai de sécurité pour la détection de personnes ................................................................................................ 32
5.3 Essais de stabilité ..............................................................................................................................................................................33
5.3.1 Généralités ............................................................................................................................................................................ 33
5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .....................................................33
5.4 Adéquation à l’usage prévu ......................................................................................................................................................34
5.4.1 Généralités ............................................................................................................................................................................34
5.4.2 Essais structurels ...........................................................................................................................................................34
5.4.3 Essais dynamiques ........................................................................................................................................................34
6 Informations pour l’utilisation ..........................................................................................................................................................35
6.1 Généralités .............................................................................................................................................................................................. 35
6.2 Notice d’instructions ...................................................................................................................................................................... 35
6.2.1 Généralités ............................................................................................................................................................................ 35
6.2.2 À propos des chariots et du système ............................................................................................................. 35
6.2.3 Fonctionnement des chariots et du système ..........................................................................................36
6.2.4 Entretien et maintenance périodiques des chariots et du système ................................... 37
6.2.5 Informations pour le fonctionnement .......................................................................................................... 37
6.2.6 Informations pour la mise en œuvre .............................................................................................................38
6.2.7 Détails pour l’état du plancher/sol ..................................................................................................................38
6.2.8 Détails pour les sources d’alimentation .....................................................................................................38
6.2.9 Modification du chariot .............................................................................................................................................39
6.3 Marquage minimal ........................................................................................................................................................................... 39
6.3.1 Marquage ............................................................................................................................................................................... 39
6.3.2 Signaux d’avertissement ........................................................................................................................................... 39
6.3.3 Plaques d’information .................................................................................................................................................40
6.4 Mise en service .................................................................................................................................................................................... 41
Annexe A (normative) Exigences pour la préparation des zones de travail...........................................................42
Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs ....................................................................53
Annexe C (normative) Détermination de la capacité nominale ...........................................................................................60
Annexe D (informative) Opérations de transfert de charge ....................................................................................................62
Annexe E (normative) Vérification des exigences de sécurité et/ou des mesures deprotection/réduction du risque .......................................................................................................................................................65
Annex ZA (informative) Relation entre la présente Norme européenne et les exigences
essentielles de la Directive 2006/42/CE destinées à être couvertes ........................................................77
Bibliographie ...........................................................................................................................................................................................................................80
© ISO 2023 – Tous droits réservés---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux.
L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d’approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir
www.iso.org/directives).L’attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l’objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l’élaboration du document sont indiqués dans l’Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l’ISO (voir www.iso.org/brevets).Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l’ISO liés à l’évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l’adhésion
de l’ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir www.iso.org/avant-propos.Le présent document a été élaboré par le Comité Technique ISO/TC 110, Chariots de manutention, Sous-
comité SC 2, Sécurité des chariots de manutention automoteurs, en collaboration avec le Comité Technique
CEN/TC 150, Chariots industriels – Sécurité, du Comité Européen de Normalisation (CEN) conformément
à l'accord de coopération technique entre l'ISO et le CEN (Accord de Vienne).Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 3691 4:2020), qui a fait l’objet d’une
révision technique.Les principales modifications sont les suivantes:
— le domaine d’application a été mis à jour pour inclure une liste des phénomènes dangereux
significatifs non couverts;— la liste des références normatives a été mise à jour pour inclure les versions les plus récentes des
documents;— les entrées de terme «champ de détection actif» et «arrêt opérationnel» ont été ajoutées à l'Article 3;
— l'Article 4, l'Article 5, l'Article 6, l'Annexe A, l'Annexe B et l'Annexe C ont été mis à jour avec les
nouvelles exigences ajoutées dans les paragraphes de 4.1.16 à 4.1.27,— la vérification des listes d'exigences de sécurité de l'Annexe E a été reformulée.
Une liste de toutes les parties de la série ISO 3691 se trouve sur le site web de l’ISO.
Il convient que tout retour d’information ou questions sur le présent document soit adressé à l’organisme
national de normalisation de l’utilisateur. Une liste exhaustive desdits organismes se trouve à l’adresse
www.iso.org/fr/members.html.© ISO 2023 – Tous droits réservés
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ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
Introduction
Généralités
Le présent document est une norme de type C tel que mentionné dans l’ISO 12100:2010.
Le présent document concerne, en particulier, les groupes de parties prenantes suivants représentant
les acteurs du marché dans le domaine de la sécurité des machines:— fabricants de machines (petites, moyennes et grandes entreprises);
— organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des risques
professionnels, surveillance du marché, etc.).D’autres partenaires peuvent être concernés par le niveau de sécurité des machines atteint à l’aide du
document par les groupes de parties prenantes mentionnées ci-dessus:— utilisateurs de machines/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);
— utilisateurs de machines/salariés (par exemple, syndicats de salariés, organisations représentant
des personnes ayant des besoins particuliers);— prestataires de services, par exemple, sociétés de maintenance (petites, moyennes et grandes
entreprises);— consommateurs (dans le cas de machines destinées à être utilisées par des consommateurs).
Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration
du présent document.Les machines concernées et l’étendue des phénomènes dangereux, situations dangereuses ou
évènements dangereux couverts sont indiquées dans le domaine d’application du présent document.
Lorsque des exigences de la présente norme de type C sont différentes de celles énoncées dans
les normes de type A ou de type B, les exigences de la présente norme de type C ont priorité sur les
exigences des autres normes, pour les machines ayant été conçues et fabriquées conformément aux
exigences de la présente norme de type C.Le présent document prend en considération l’état de l’art du moment, et spécialement:
— la technologie de pare-chocs virtuel;— les chariots en mode hybride (c’est-à-dire, manuel et automatique);
— le niveau de performance par rapport à la catégorie;
— la spécification d’autres dégagements;
— la protection pour des zones spécifiques.
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PROJET FINAL DE NORME INTERNATIONALE ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et
vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs systèmes
1 Domaine d’application
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de
manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes.Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots tels que définis dans
l’ISO 5053-1:2020) comprennent: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot
autoguidé», «tunnel tugger», «under cart», etc.Le présent document est également applicable aux chariots de manutention sans conducteur qui sont
équipés de:— modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l’opérateur pour initier ou activer de
telles opérations automatiques;— la capacité de transporter un ou plusieurs accompagnateurs (qui ne sont considérés ni comme des
conducteurs, ni comme des opérateurs);— des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot
manuellement; ou— un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des
raisons de maintenance.Le présent document ne s’applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques
(rails, guides, etc.) ni aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des
chariots sans conducteur.Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot
motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur
comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs
de guidage et un système d’alimentation. Les exigences pour les sources d’alimentation ne sont pas
couvertes par le présent document.Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot
de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes
dangereux associés sont spécifiés à l’Annexe A.Le présent document est applicable à tous les phénomènes dangereux significatifs, situations
dangereuses ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010,
5.4), tels qu’énumérés dans l’Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu’elles sont utilisées
normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par
le fabricant.En particulier, le présent document ne s’applique pas aux phénomènes dangereux significatifs relatifs:
— au bruit;— aux vibrations;
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ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
— aux rayonnements ionisant et non ionisant;
— au rayonnement laser;
— à la documentation commerciale (documents commerciaux);
— à la déclaration des vibrations transmises par des machines mobiles.
Il ne s’applique pas aux exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent
survenir:— pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications
frigorifiques, champs magnétiques intenses);— pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires;
— pour des chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (voir en particulier
l’ISO 13482:2014);— pendant le fonctionnement sur une voie publique;
— pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles;
— pendant le fonctionnement dans des applications militaires;
— pendant le fonctionnement avec des exigences d’hygiène spécifiques;
— pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants;
— pendant le transport d’une ou de plusieurs personnes autres que le ou les accompagnateurs pr
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.