ISO 3691-4:2020

Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems

This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems. Examples of driverless industrial trucks (trucks of ISO 5053-1) can also be known as: "automated guided vehicle", "autonomous mobile robot", "bots", "automated guided cart", "tunnel tugger", "under cart", etc. This document also contains requirements for driverless industrial trucks which are provided with: — automatic modes which either require operators' action(s) to initiate or enable such automatic operations; — the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as operators); — additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or — a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons. It is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks. For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources are not covered in this document. The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are specified in Annex A. This document deals with all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer. It does not give requirements for additional hazards that can occur: — during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields); — during operation in nuclear environments; — from trucks intended to operate in public zones (in particular ISO 13482); — during operation on a public road; — during operation in potentially explosive environments; — during operation in military applications; — during operation with specific hygienic requirements; — during operation in ionizing radiation environments; — during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s); — when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); — for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the platform floor. This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck. This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks. This document is not applicable to trucks manufactured before the date of its publication.

Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes

Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes. Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé», «tunnel tugger», «under cart», etc. Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans conducteur qui sont équipés de: — modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de telles opérations automatiques; — la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des conducteurs, ni comme des opérateurs); — des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot manuellement; ou — un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des raisons de maintenance. Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur. Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas couvertes par le présent document. Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A. Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par le fabricant. Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir: — pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications frigorifiques, champs magnétiques intenses); — pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires; — de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482); — pendant le fonctionnement sur une voie publique; — pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles; — pendant le fonctionnement dans des applications militaires; — pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques; — pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants; — pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus; — lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations); — pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/sol jusqu'au plancher de la plate-forme. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un chariot. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé. Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.

General Information

• Status: Withdrawn
• Publication Date: 16-Feb-2020
• ICS: 53.060 - Industrial trucks
• Technical Committee: ISO/TC 110/SC 2 - Safety of powered industrial trucks
• Drafting Committee: ISO/TC 110/SC 2/WG 2 - Safety code
• Current Stage: 9599 - Withdrawal of International Standard
• Start Date: 12-Jun-2023
• Completion Date: 19-Apr-2025

Relations

• Consolidates: ISO/IEC 14496-5:2001/Amd 33:2015 - Information technology — Coding of audio-visual objects — Part 5: Reference software — Amendment 33: Reference software for MVC plus depth extension of AVC
• Effective Date: 06-Jun-2022
• Revised: ISO 3691-4:2023 - Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
• Effective Date: 26-Nov-2021

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 3691-4
First edition
2020-02
Industrial trucks — Safety
requirements and verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and
their systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
Reference number
©
ISO 2020
© ISO 2020
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Published in Switzerland
ii © ISO 2020 – All rights reserved

Contents Page
Foreword .v
Introduction .vi
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 4
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .10
4.1 General .10
4.1.1 Overall requirements .10
4.1.2 Normal climatic conditions.10
4.1.3 Electrical requirements .10
4.1.4 Stored energy components .11
4.1.5 Edges or angles .11
4.1.6 Guards .11
4.1.7 Interlocking devices for guards .11
4.1.8 Two hand control devices .11
4.1.9 Transmission parts .11
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment .11
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices .11
4.1.12 Hydraulic systems .11
4.1.13 Pneumatic systems .11
4.1.14 Avoidance of automatic restart .12
4.1.15 Foot protection .12
4.2 Braking system .12
4.3 Speed control .12
4.4 Automatic battery charging .12
4.5 Load handling .13
4.6 Steering .13
4.7 Stability .13
4.7.1 General.13
4.7.2 Tilting platform stability test .13
4.7.3 Stability requirements for trucks not covered by 4.7.2 .14
4.8 Protective devices and complementary measures .14
4.8.1 Emergency stop .14
4.8.2 Detection of persons in the path .15
4.9 Modes of operation .17
4.9.1 General.17
4.9.2 Automatic mode .18
4.9.3 Manual mode .19
4.9.4 Maintenance mode .20
4.10 Trucks intended to tow trailers .20
4.11 Safety-related parts of the control system .20
4.12 Electromagnetic compatibility (EMC).25
4.13 Conveyors fitted to a truck .25
4.13.1 Trucks fitted with conveyors .25
4.13.2 Conveyors .26
5 Verification of safety requirements and/or protective measures .26
5.1 General .26
5.2 Tests for detection of persons .26
5.3 Stability tests .28
5.3.1 General.28
5.3.2 Stability tests for truck not covered by 4.7.2 .28
5.4 Fitness for purpose .28
5.4.1 General.28
5.4.2 Structural tests .28
5.4.3 Dynamic tests .29
6 Information for use .29
6.1 General .29
6.2 Warning systems .29
6.3 Instruction handbook for use .30
6.3.1 General.30
6.3.2 Concerning the trucks and system .30
6.3.3 Operation of the trucks and system .31
6.3.4 Routine service and maintenance of the trucks and system .31
6.3.5 Operating information .32
6.3.6 Information for the application .32
6.3.7 Details for floor/ground conditions .32
6.3.8 Details for power sources .32
6.3.9 Truck modification .33
6.4 Minimum marking .33
6.4.1 Marking .33
6.4.2 Warning signs .33
6.4.3 Information plates .33
6.5 Putting into service (commissioning) .34
Annex A (normative) Requirements for preparation of the operating zones .35
Annex B (informative) List of significant hazards.45
Annex C (normative) Determination of rated capacity .
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Première édition
2020-02
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Numéro de référence
©
ISO 2020
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2020
Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
ISO copyright office
Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: [phone]
Fax: [phone]
E-mail: [e-mail]
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii © ISO 2020 – Tous droits réservés

Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vi
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes et définitions . 4
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de prévention/réduction du risque .11
4.1 Généralités .11
4.1.1 Exigences globales .11
4.1.2 Conditions climatiques normales .11
4.1.3 Exigences électriques .11
4.1.4 Composants à énergie accumulée .12
4.1.5 Arêtes ou angles .12
4.1.6 Protecteurs . .12
4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs .12
4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle .12
4.1.9 Éléments de transmission .12
4.1.10 Équipement de protection électro-sensible .12
4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression .12
4.1.12 Systèmes hydrauliques .12
4.1.13 Systèmes pneumatiques .12
4.1.14 Prévention du redémarrage automatique .13
4.1.15 Protection du pied .13
4.2 Système de freinage .13
4.3 Commande de la vitesse .13
4.4 Charge automatique de la batterie .14
4.5 Manutention de la charge .14
4.6 Direction .14
4.7 Stabilité .14
4.7.1 Généralités .14
4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable .14
4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .15
4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires .15
4.8.1 Arrêt d'urgence .15
4.8.2 Détection de personnes dans le circuit .16
4.9 Modes de fonctionnement .18
4.9.1 Généralités .18
4.9.2 Mode automatique .19
4.9.3 Mode manuel .20
4.9.4 Mode de maintenance .21
4.10 Chariots tracteurs .22
4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité .22
4.12 Compatibilité électromagnétique (CEM) .26
4.13 Convoyeurs montés sur un chariot .26
4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs .26
4.13.2 Convoyeurs .27
5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection .27
5.1 Généralités .27
5.2 Essais de détection de personnes .27
5.3 Essais de stabilité .28
5.3.1 Généralités .28
5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .28
5.4 Adéquation à l'usage prévu .29
5.4.1 Généralités .29
5.4.2 Essais structurels .29
5.4.3 Essais dynamiques .29
6 Informations pour l'utilisation .30
6.1 Généralités .30
6.2 Systèmes d'avertissement .30
6.3 Notice d'instructions pour l'utilisation .31
6.3.1 Généralités .31
6.3.2 À propos des chariots et du système .31
6.3.3 Fonctionnement des chariots et du système .31
6.3.4 Entretien et maintenance périodiques des chariots et du système .32
6.3.5 Informations pour le fonctionnement .32
6.3.6 Informations pour la mise en œuvre .33
6.3.7 Détails sur l'état du plancher/sol .33
6.3.8 Détails sur les sources d'alimentation .33
6.3.9 Modification du chariot .34
6.4 Marquage minimal .34
6.4.1 Marquage .34
6.4.2 Signaux d'avertissement .34
6.4.3 Plaques d'information .34
6.5 Mise en service .35
Annexe A (normative) Exigences pour la préparation des zones de travail .36
Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs .45
Annexe C (normative) Détermination de la capacité nominale .50
Annexe D (informative) Opérations de transfert de charge .52
Annexe E (normative) Vérification des exigences essentielles de santé et de sécurité .55
Bibliographie .
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Première édition
2020-02
Version corrigée
2020-10
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Numéro de référence
©
ISO 2020
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2020
Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
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Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
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Tél.: [phone]
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Publié en Suisse
ii © ISO 2020 – Tous droits réservés

Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vi
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes et définitions . 4
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de prévention/réduction du risque .11
4.1 Généralités .11
4.1.1 Exigences globales .11
4.1.2 Conditions climatiques normales .11
4.1.3 Exigences électriques .11
4.1.4 Composants à énergie accumulée .12
4.1.5 Arêtes ou angles .12
4.1.6 Protecteurs . .12
4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs .12
4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle .12
4.1.9 Éléments de transmission .12
4.1.10 Équipement de protection électro-sensible .12
4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression .12
4.1.12 Systèmes hydrauliques .12
4.1.13 Systèmes pneumatiques .12
4.1.14 Prévention du redémarrage automatique .13
4.1.15 Protection du pied .13
4.2 Système de freinage .13
4.3 Commande de la vitesse .13
4.4 Charge automatique de la batterie .14
4.5 Manutention de la charge .14
4.6 Direction .14
4.7 Stabilité .14
4.7.1 Généralités .14
4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable .14
4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .15
4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires .15
4.8.1 Arrêt d'urgence .15
4.8.2 Détection de personnes dans le circuit .16
4.9 Modes de fonctionnement .18
4.9.1 Généralités .18
4.9.2 Mode automatique .19
4.9.3 Mode manuel .20
4.9.4 Mode de maintenance .21
4.10 Chariots tracteurs .22
4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité .22
4.12 Compatibilité électromagnétique (CEM) .27
4.13 Convoyeurs montés sur un chariot .27
4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs .27
4.13.2 Convoyeurs .27
5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection .28
5.1 Généralités .28
5.2 Essais de détection de personnes .28
5.3 Essais de stabilité .29
5.3.1 Généralités .29
5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .29
5.4 Adéquation à l'usage prévu .30
5.4.1 Généralités .30
5.4.2 Essais structurels .30
5.4.3 Essais dynamiques .30
6 Informations pour l'utilisation .31
6.1 Généralités .31
6.2 Systèmes d'avertissement .31
6.3 Notice d'instructions pour l'utilisation .31
6.3.1 Généralités .31
6.3.2 À propos des chariots et du système .32
6.3.3 Fonctionnement des chariots et du système .32
6.3.4 Entretien et maintenance périodiques des chariots et du système .33
6.3.5 Informations pour le fonctionnement .33
6.3.6 Informations pour la mise en œuvre .33
6.3.7 Détails sur l'état du plancher/sol .34
6.3.8 Détails sur les sources d'alimentation .34
6.3.9 Modification du chariot .35
6.4 Marquage minimal .35
6.4.1 Marquage .35
6.4.2 Signaux d'avertissement .35
6.4.3 Plaques d'information .35
6.5 Mise en service .36
Annexe A (normative) Exigences pour la préparation des zones de travail .37
Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs .48
Annexe C (normative) Détermination de la capacité nominale .53
Annexe D (informative) Opérations de transfert de charge .55
Annexe E (normative) Vérification des exigences essentielles de santé et de sécurité .58
Bibliographie .
...