ISO 3691-4:2020

Industrial trucks - Safety requirements and verification - Part 4: Driverless industrial trucks and their systems

This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems. Examples of driverless industrial trucks (trucks of ISO 5053-1) can also be known as: "automated guided vehicle", "autonomous mobile robot", "bots", "automated guided cart", "tunnel tugger", "under cart", etc. This document also contains requirements for driverless industrial trucks which are provided with: - automatic modes which either require operators' action(s) to initiate or enable such automatic operations; - the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as operators); - additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or - a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons. It is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks. For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources are not covered in this document. The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are specified in Annex A. This document deals with all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer. It does not give requirements for additional hazards that can occur: - during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields); - during operation in nuclear environments; - from trucks intended to operate in public zones (in particular ISO 13482); - during operation on a public road; - during operation in potentially explosive environments; - during operation in military applications; - during operation with specific hygienic requirements; - during operation in ionizing radiation environments; - during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s); - when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); - for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the platform floor. This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck. This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks. This document is not applicable to trucks manufactured before the date of its publication.

Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes

Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes. Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé», «tunnel tugger», «under cart», etc. Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans conducteur qui sont équipés de: — modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de telles opérations automatiques; — la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des conducteurs, ni comme des opérateurs); — des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot manuellement; ou — un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des raisons de maintenance. Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur. Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas couvertes par le présent document. Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A. Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par le fabricant. Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir: — pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications frigorifiques, champs magnétiques intenses); — pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires; — de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482); — pendant le fonctionnement sur une voie publique; — pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles; — pendant le fonctionnement dans des applications militaires; — pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques; — pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants; — pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus; — lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations); — pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/sol jusqu'au plancher de la plate-forme. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un chariot. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé. Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.

General Information

• Status: Withdrawn
• Publication Date: 16-Feb-2020
• ICS: 53.060 - Industrial trucks
• Technical Committee: ISO/TC 110/SC 2 - Safety of powered industrial trucks
• Drafting Committee: ISO/TC 110/SC 2/WG 2 - Safety code
• Current Stage: 9599 - Withdrawal of International Standard
• Start Date: 12-Jun-2023
• Completion Date: 13-Dec-2025

Relations

• Consolidates: ISO/IEC 14496-5:2001/Amd 33:2015 - Information technology - Coding of audio-visual objects - Part 5: Reference software - Amendment 33: Reference software for MVC plus depth extension of AVC
• Effective Date: 06-Jun-2022
• Revised: ISO 3691-4:2023 - Industrial trucks - Safety requirements and verification - Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
• Effective Date: 26-Nov-2021

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 3691-4
First edition
2020-02
Industrial trucks — Safety
requirements and verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and
their systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
Reference number
©
ISO 2020
© ISO 2020
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Fax: [phone]
Email: [e-mail]
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Published in Switzerland
ii © ISO 2020 – All rights reserved

Contents Page
Foreword .v
Introduction .vi
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 4
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .10
4.1 General .10
4.1.1 Overall requirements .10
4.1.2 Normal climatic conditions.10
4.1.3 Electrical requirements .10
4.1.4 Stored energy components .11
4.1.5 Edges or angles .11
4.1.6 Guards .11
4.1.7 Interlocking devices for guards .11
4.1.8 Two hand control devices .11
4.1.9 Transmission parts .11
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment .11
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices .11
4.1.12 Hydraulic systems .11
4.1.13 Pneumatic systems .11
4.1.14 Avoidance of automatic restart .12
4.1.15 Foot protection .12
4.2 Braking system .12
4.3 Speed control .12
4.4 Automatic battery charging .12
4.5 Load handling .13
4.6 Steering .13
4.7 Stability .13
4.7.1 General.13
4.7.2 Tilting platform stability test .13
4.7.3 Stability requirements for trucks not covered by 4.7.2 .14
4.8 Protective devices and complementary measures .14
4.8.1 Emergency stop .14
4.8.2 Detection of persons in the path .15
4.9 Modes of operation .17
4.9.1 General.17
4.9.2 Automatic mode .18
4.9.3 Manual mode .19
4.9.4 Maintenance mode .20
4.10 Trucks intended to tow trailers .20
4.11 Safety-related parts of the control system .20
4.12 Electromagnetic compatibility (EMC).25
4.13 Conveyors fitted to a truck .25
4.13.1 Trucks fitted with conveyors .25
4.13.2 Conveyors .26
5 Verification of safety requirements and/or protective measures .26
5.1 General .26
5.2 Tests for detection of persons .26
5.3 Stability tests .28
5.3.1 General.28
5.3.2 Stability tests for truck not covered by 4.7.2 .28
5.4 Fitness for purpose .28
5.4.1 General.28
5.4.2 Structural tests .28
5.4.3 Dynamic tests .29
6 Information for use .29
6.1 General .29
6.2 Warning systems .29
6.3 Instruction handbook for use .30
6.3.1 General.30
6.3.2 Concerning the trucks and system .30
6.3.3 Operation of the trucks and system .31
6.3.4 Routine service and maintenance of the trucks and system .31
6.3.5 Operating information .32
6.3.6 Information for the application .32
6.3.7 Details for floor/ground conditions .32
6.3.8 Details for power sources .32
6.3.9 Truck modification .33
6.4 Minimum marking .33
6.4.1 Marking .33
6.4.2 Warning signs .33
6.4.3 Information plates .33
6.5 Putting into service (commissioning) .34
Annex A (normative) Requirements for preparation of the operating zones .35
Annex B (informative) List of significant hazards.45
Annex C (normative) Determination of rated capacity .50
Annex D (informative) Load transfer operations .52
Annex E (normative) Verification of essential health and safety requirements .55
Bibliography .84
iv © ISO 2020 – All rights reserved

Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www .iso .org/ directives).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www .iso .org/ patents).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the
World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT) see www .iso .org/
iso/ foreword .html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 110, Industrial trucks, Subcommittee
SC 2, Safety of powered industrial trucks.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www .iso .org/ members .html.
A list of all parts in the ISO 3691 series can be found on the ISO website.
Introduction
General
This document is a type-C standard as stated in ISO 12100.
This document is of relevance, in particular, for the following stakeholder groups representing the
market players with regard to machinery safety:
— machine manufacturers (small, medium and large enterprises);
— health and safety bodies (regulators, accident prevention organizations, market surveillance etc.)
Others can be affected by the level of machinery safety achieved with the means of the document by the
above-mentioned stakeholder groups:
— machine users/employers (small, medium and large enterprises);
— machine users/employees (e.g. trade unions, organizations for people with special needs);
— service providers, e.g. for maintenance (small, medium and large enterprises);
— consumers (in case of machinery intended for use by consumers).
The above-mentioned stakeholder groups have been given the possibility to participate at the drafting
process of this document.
The machinery concerned and the extent to which hazards, hazardous situations or hazardous events
are covered are indicated in the Scope of this document.
When requirements of this type-C standard are different from those which are stated in type-A or B
standards, the requirements of this type-C standard take precedence over the requirements of the
other standards for machines that have been designed and built according to the requirements of this
type-C standard.
Structure
An important step forward in the work on the ISO 3691 series of standards was the agreement to issue
a new structure of International Standards for industrial trucks having on one side basic standards
for all types of trucks and on the other side independent standards to cover the respective specific
functions of industrial trucks, e.g. visibility, noise, electrical requirements, etc.
Assessment of hazards
The product needs to be designed in such a way that it is fit for its purpose or function and can be
adjusted and maintained without putting persons at risk when used under the conditions foreseen by
the manufacturer.
In order to properly design a product and to cover all specific safety requirements, the manufacturer
needs to identify the hazards that apply to their product and carry out a risk assessment. The
manufacturer then needs to design and construct the product taking this assessment into account.
The aim of this procedure is to eliminate the risk of accidents throughout the foreseeable lifetime of the
machinery, including the phases of assembling and dismantling where risks of accidents can also arise
from foreseeable abnormal situations.
In selecting the most appropriate methods, the manufacturer needs to apply the following principles, in
the order given here:
a) eliminate or reduce risks as far as possible by design (inherently safe machinery design and
construction);
vi © ISO 2020 – All rights reserved

b) take the necessary protective measures in relation to risks that cannot be eliminated by design;
c) inform users of any shortcoming of the protective measures adopted;
d) indicate whether any particular training is required;
e) specify any need to provide personal protection equipment;
f) refer to the appropriate user's document for proper operating instructions.
Industrial trucks need to be designed to prevent foreseeable misuse wherever possible, if such would
engender risk. In other cases, the manufacturer's instructions need to draw the user's attention to ways
shown by experience in which the machinery ought not to be used.
This document does not repeat all the technical rules which are state-of-the-art, and which are
applicable to the material used to construct the industrial truck. Refer to ISO 12100.
Global relevance
From the very beginning, the task was to revise ISO 3691:1980 to establish international basic
standards to align with the major legislative regulations in, for example, the EU, Japan, Australia and
North America.
Every effort was made to develop a globally relevant International Standard. That goal was achieved for
most of the issues addressed. For several potential problem areas, compromises were needed and will
still be needed in the future. Where divergent regional requirements remain, these are addressed by
ISO/TS 3691-8.
INTERNATIONAL STANDARD ISO 3691-4:2020(E)
Industrial trucks — Safety requirements and
verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and their systems
1 Scope
This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless
industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems.
Examples of driverless industrial trucks (trucks of ISO 5053-1) can also be known as: “automated guided
vehicle”, “autonomous mobile robot”, “bots”, “automated guided cart”, “tunnel tugger”, “under cart”, etc.
This document also contains requirements for driverless industrial trucks which are provided with:
— automatic modes which either require operators’ action(s) to initiate or enable such automatic
operations;
— the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as
operators);
— additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or
— a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons.
It is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely
controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks.
For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed
to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of
the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources
are not covered in this document.
The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless
industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are
specified in Annex A.
This document deals with all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all
phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable
machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable
by the manufacturer.
It does not give requirements for additional hazards that can occur:
— during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic
fields);
— during operation in nuclear environments;
— from trucks intended to operate in public zones (in particular ISO 13482);
— during operation on a public road;
— during operation in potentially explosive environments;
— during operation in military applications;
— during operation with specific hygienic requirements;
— during operation in ionizing radiation environments;
— during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s);
— when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/
bases, radiating materials);
— for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the
platform floor.
This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck.
This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks.
This document is not applicable to trucks manufactured before the date of its publication.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content
constitutes requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For
undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
ISO 3691-1:2011, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 1: Self-propelled
industrial trucks, other than driverless trucks, variable-reach trucks and burden-carrier trucks
ISO 3691-2:2016, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 2: Self-propelled
variable-reach trucks
ISO 3691-6:2013, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 6: Burden and personnel
carriers
ISO/TS 3691-8:2019, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 8: Regional
requirements for countries outside the European Community
ISO 4413:2010, Hydraulic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their
components
ISO 4414:2010, Pneumatic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their
components
ISO 5053-1:2015, Industrial trucks — Terminology and classification — Part 1: Types of industrial trucks
ISO 12100:2010, Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction
ISO 13849-1:2015, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General
principles for design
ISO 13849-2:2012, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 2: Validation
ISO 13850:2015, Safety of machinery — Emergency stop function — Principles for design
ISO 13851:2019, Safety of machinery — Two-hand control devices — Functional aspects and design
principles
ISO 13856-2:2013, Safety of machinery — Pressure-sensitive protective devices — Part 2: General
principles for design and testing of pressure-sensitive edges and pressure-sensitive bars
ISO 13856-3:2013, Safety of machinery — Pressure-sensitive protective devices — Part 3: General
principles for design and testing of pressure-sensitive bumpers, plates, wires and similar devices
2 © ISO 2020 – All rights reserved

ISO 13857:2008, Safety of machinery — Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper
and lower limbs
ISO 14119:2013, Safety of machinery — Interlocking devices associated with guards — Principles for
design and selection
ISO 14120:2015, Safety of machinery — Guards — General requirements for the design and construction of
fixed and movable guards
ISO 15870:2000, Powered industrial trucks — Safety signs and hazard pictorials — General principles
ISO 22915-1:2016, Industrial trucks — Verification of stability — Part 1: General
ISO 22915-2:2018, Industrial trucks — Verification of stability — Part 2: Counterbalanced trucks with mast
ISO 22915-3:2014, Industrial trucks — Verification of stability — Part 3: Reach and straddle trucks
ISO 22915-4:2018, Industrial trucks — Verification of stability — Part 4: Pallet stackers, double stackers
and order-picking trucks with operator position elevating up to and including 1 200 mm lift height
ISO 22915-5:2014, Industrial trucks — Verification of stability — Part 5: Single-side-loading trucks
ISO 22915-7:2016, Industrial trucks — Verification of stability — Part 7: Bidirectional and
multidirectional trucks
ISO 22915-8:2019, Industrial trucks — Verification of stability — Part 8: Additional stability test for trucks
operating in the special condition of stacking with mast tilted forward and load elevated
ISO 22915-9:2014, Industrial trucks — Verification of stability — Part 9: Counterbalanced trucks with
mast handling freight containers of 6 m (20 ft) length and longer
ISO 22915-10:2008, Industrial trucks — Verification of stability — Part 10: Additional stability test for
trucks operating in the special condition of stacking with load laterally displaced by powered devices
ISO 22915-11:2011, Industrial trucks — Verification of stability — Part 11: Industrial variable-reach trucks
ISO 22915-12:2015, Industrial trucks — Verification of stability — Part 12: Industrial variable-reach
trucks handling freight containers of 6 m (20 ft) length and longer
ISO 22915-13:2012, Industrial trucks — Verification of stability — Part 13: Rough-terrain trucks with mast
ISO 22915-14:2010, Industrial trucks — Verification of stability — Part 14: Rough-terrain variable-
reach trucks
ISO 22915-15:2013, Industrial trucks — Verification of stability — Part 15: Counterbalanced trucks with
articulated steering
ISO 22915-20:2008, Industrial trucks — Verification of stability — Part 20: Additional stability test for
trucks operating in the special condition of offset load, offset by utilization
ISO 22915-21:2019, Industrial trucks — Verification of stability — Part 21: Additional stability test for
order-picking trucks with operator position elevating above 1 200 mm
ISO 22915-22:2014, Industrial trucks — Verification of stability — Part 22: Lateral- and front-stacking
trucks with and without elevating operator position
IEC 61496-2:2013, Safety of Machinery — Electro-sensitive protective equipment — Part 2: Particular
requirements for equipment using active opto-electronic protective devices (AOPDs)
IEC 61496-3:2008, Safety of machinery —Electro-sensitive protective equipment — Part 3: Particular
requirements for Active Opto-electronic Protective Devices responsive to Diffuse Reflection (AOPDDR)
IEC 60204-1:2016, Safety of machinery — Electrical equipment of machines — Part 1: General requirements
IEC 61558-1:2017, Safety of power transformers, power supply units, reactors and similar — Part 1: General
requirements and tests
EN 1175-1:1998, +A1: 2010, Safety of industrial trucks — Electrical requirements — Part 1: General
requirements for battery powered trucks
EN 1175-2:1998, +A1: 2010, Safety of industrial trucks — Electrical requirements — Part 2: General
requirements for internal combustion engine powered trucks
EN 1175-3:1998, +A1: 2010, Safety of industrial trucks — Electrical requirements — Part 3: Specific
requirements for the electric power transmission systems of internal combustion engine powered trucks
EN 12895:2015, Industrial trucks — Electromagnetic compatibility
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 5053-1:2015 and
ISO 12100:2010 and the following apply.
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at http:// www .electropedia .org/
3.1
actuating force
force applied on the bumper that initiates a stop signal
3.2
authorized person
authorized personnel
authorized individual
person designated by the user, trained on specific hazards and if required, trained to operate or
maintain the truck or system
3.3
automatic mode
operating mode where no operator intervention is required for the operation
3.4
bumper
pressure-sensitive protective equipment (PSPE) fitted to the truck that generates a signal to stop the
truck on physical contact
3.5
virtual bumper
electro sensitive (non-contact) protective equipment (ESPE) fitted to the truck, having one or more
detection zones that generates a signal prior to physical contact
EXAMPLE Active opto-electronic protective devices responsive to diffuse reflection (AOPDDRs).
3.6
driverless truck system
combination of one (or more) driverless truck(s) and ancillary components to control and manage the
automatic operation of the truck(s)
Note 1 to entry: Ancillary components can be integrated or external (e.g. guidance, traffic control, power system,
communication system, guarding, signs, warnings, floor marking).
4 © ISO 2020 – All rights reserved

3.7
driverless industrial truck
powered truck, designed to operate automatically to transport loads
3.8
escape route
space provided for a person to exit away from the hazard(s)
3.9
path
area swept by the truck with its load including trailer(s)
3.10
load
item intended to be handled by the truck
3.11
load handling
load lifting, lowering, conveying and manipulating
EXAMPLE Rotation, reach, tilting, clamping and towing.
3.12
manual mode
operating condition where all operations are under the control of an operator
3.13
static force
force applied by the bumper when an automatic stop is completed
3.14
rider
intended rider
person on the truck in an automatic mode with a rider who can enable or disable the truck
3.15
stopping device
control device that when actuated, generates a signal to stop all movements of the truck
3.16
emergency stop device
manually actuated control device used to initiate an emergency stop function
[SOURCE: ISO 13850:2015, 3.3]
3.17
direction of travel
one or more directions of travel based upon the operating conditions of the truck as defined by the
manufacturer
3.18
enabling device
additional manually operated device used in conjunction with a start control and which, when
continuously actuated, allows a machine to function
[SOURCE: ISO 12100:2010, 3.28.2]
3.19
personnel detection means
system to detect persons in the path of a truck
3.20
rated speed
travel speed of the truck as defined by the manufacturer
3.21
automatic restart
resumption of the truck operation without outside input
Note 1 to entry: The truck starts only after the conditions which have stopped the truck have been cleared.
3.22
automatic mode with a rider
operating condition where (a) rider(s) is (are) present on the truck during automatic movement
3.23
confined zone
truck operating space in which the risk reduction is provided by perimeter safeguarding
3.24
operating hazard zone
area of the operating zone in which a person can be exposed to a hazard
Note 1 to entry: This can be found in load transfer areas or low clearances.
Note 2 to entry: The operating hazard zone is considered a hazard zone according to ISO 12100:2010, 3.11.
3.25
operating zone
defined area in which a truck operates
Note 1 to entry: Examples of defined areas: by navigation systems, signs, floor markings, fencings, guarding.
3.26
public zone
space opened to all persons without specific training, instruction or awareness
3.27
restricted zone
physically separated space in which only authorized persons are permitted to enter
3.28
method statement
safe system of work
document that details the way a work task or process is to be completed and outlines the hazards
involved
Note 1 to entry: This can include a step by step guide on how to do the job safely and detail which control
measures have been introduced to ensure the safety of anyone who is affected by the task or process.
3.29
load transfer area
location where a load can be picked up or deposited by the truck
Note 1 to entry: The location can be on the floor/ground (e.g. rack, machines and conveyors).
3.30
operator
designated person, appropriately trained and authorized, to operate the truck
[SOURCE: ISO 3691-1:2011, 3.7, modified — In the definition, "who is responsible for the movement and
load handling of an industrial truck" has been replaced with " to operate the truck". Notes 1 and 2 have
been removed.]
6 © ISO 2020 – All rights reserved

3.31
rider designated position
position that is defined by the manufacturer for (a) person(s) to safely ride on the truck
3.32
belt conveyor
conveyor with an endless belt acting as a carrying and traction element
Note 1 to entry: The belt is supported by rollers or slides on a surface.
[SOURCE: EN 619:2002+A1 2010, 3.6, modified — The reference to the Figure has been removed and the
second sentence has been moved to Note 1 to entry.]
3.33
roller conveyor
conveyor in which some or all of the rollers are driven or can rotate freely
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.11, modified — The references to figures, wheels and wheel
conveyors, and, balls and ball transfer tables have been removed.]
3.34
drag chain conveyor
conveyor with chains as traction or carrying elements, possibly with pushers attached to the chains
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.7.1, modified — The reference to the figure has been removed.]
3.35
coordinate system of the truck
coordinate system (O - X - Y – Z ) referenced to one of the components which enables the locomotion
p p p p
of the truck
Note 1 to entry: ISO 9787:2013, 5.5, specifies a mobile platform coordinate system, (O - X - Y – Z ). The origin
p p p p
of the mobile platform coordinate system, O , is the mobile platform origin. The +X axis is normally taken in the
p p
forward direction of the mobile platform. The +Z axis is normally taken in the upward direction of the mobile
p
platform.
Note 2 to entry: See Figure 1.
Key
O origin of the referential
p
NOTE This figure is adapted from ISO 9787:2013, Figure 6.
Figure 1 — Coordinate system of the truck
3.36
forward direction
movement of the truck following +X axis
p
Note 1 to entry: See coordinate system of the truck in 3.35.
Note 2 to entry: See Figure 1.
3.37
backward direction
movement of the truck following -X axis
p
Note 1 to entry: See coordinate system of the truck in 3.35.
Note 2 to entry: See Figure 1.
3.38
lateral direction
movement of the truck following the Y axis
p
Note 1 to entry: See coordinate system of the truck in 3.35.
Note 2 to entry: See Figure 1.
3.39
crabbing direction
combined movement of the truck following the X and Y axes without changing the orientation
p p
Note 1 to entry: See coordinate system of the truck in 3.35.
Note 2 to entry: See Figure 1.
3.40
turning direction
movement that generates a change of the orientation of the truck coordinate system around the Z axis
p
combined with a movement of the truck following the X and/or Y axis
p p
Note 1 to entry: See coordinate system of the truck in 3.35.
Note 2 to entry: See Figure 1.
3.41
pivoting direction
movement that generates a change of the orientation of the truck coordinate system around the Z axis,
p
without movement of the truck following the X and/or Y axis
p p
Note 1 to entry: See coordinate system of the truck in 3.35.
Note 2 to entry: See Figure 1.
3.42
tiller
bar used by the operator on a truck for the purpose of steering
Note 1 to entry: It can incorporate other functions.
3.43
floor
ground
level smooth prepared surface to support the weight of a loaded truck
EXAMPLE Concrete, asphalt.
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3.44
rated capacity
maximum load, expressed in kilograms, established by the manufacturer based on component strength
and truck stability, that the truck can carry, lift and stack to the standard lift height and at the standard
position of the centre of gravity
Note 1 to entry: For centre of gravity, see Annex C.
Note 2 to entry: If the lifting height of the mast is lower than the standard lift height, H, the rated capacity is still
assessed at the standard lift height.
Note 3 to entry: The rated capacity is used to compare the capacity of different manufacturers' trucks and to
provide the break points used in technical standards and statistics. The operating limits for the truck are defined
by its actual capacity.
[SOURCE: ISO 3691-1:2011, 3.15]
3.45
actual capacity
maximum load, expressed in kilograms, established by the manufacturer based on component strength
and truck stability that a truck can carry, lift and stack to a specified height, at a specified load centre
distance and reach, if applicable, in normal operation
Note 1 to entry: The actual capacity depends on the configuration of the truck, including variables such as the
type and lift height of the mast fitted, the actual load centre and any attachments that might be fitted. This actual
capacity defines the load-handling ability of the particular truck, as equipped. Additional actual capacity ratings
with removable attachments can also be established where permitted by the appropriate stability tests or by
calculation verified by empirical data.
[SOURCE: ISO 3691-1:2011, 3.14]
3.46
protective stop
safety related stop function initiated by a protective device
3.47
truck speed
fastest moving point of the truck and its load(s)
3.48
braking system
combination of parts which fulfil one or more of the following functions:
— control (usually to reduce) a vehicle's speed,
— bring the vehicle to a halt or hold it stationary
[SOURCE: ISO 611:2003, 3.2]
3.49
fixed closed structure
structure acting as a guard and preventing persons from entering or reaching into the path
Note 1 to entry: This structure is mainly providing a peripheral guard, and composed of walls, panels, fences.
3.50
muting
temporary automatic suspension of a safety function
3.51
override
manual suspension of a safety function
3.52
deactivation
action to make a function no longer active
Note 1 to entry: It can be a manual or automatic action.
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures
4.1 General
4.1.1 Overall requirements
Trucks shall comply with the safety requirements and/or protective measures of this clause.
In addition, the truck shall be designed according to the principles of ISO 12100 for relevant but not
significant hazards which are not dealt with by this document.
Zones where the trucks operate, shall comply with requirements defined in Annex A.
4.1.2 Normal climatic conditions
The following climatic conditions apply:
— average ambient temperature for continuous duty: +25 °C;
— maximum ambient temperature, short term (up to 1 h): +40 °C;
— lowest ambient temperature for trucks intended for use in +5 °C;
normal indoor conditions:
— lowest ambient temperature for trucks intended for use in −20 °C;
normal outdoor conditions:
— altitude: up to 2 000 m.
4.1.3 Electrical requirements
Subclause(s) in
EN 1175-1:1998 EN 1175-2:1998 EN 1175-3:1998 IEC 60204-1:2016
+A 1: 2010 +A 1: 2010 +A 1: 2010
Generals 5.7, 5.8, 5.10, 5.11, 5.1, 5.2, 5.4, 5.5 5.1, 5.2, 5.3, 5.5, 5.6 all except 4.3.2, 4.4.5,
5.12, 5.13, 5.14, 5.15, 5.3.5, 6.2.5, 6.2.6,
(Electricity
6.1, 6.2, 6.3, 6.4, 6.5, 6.3.3, 7.2.2, 9.1.1,
supply)
6.1.2, 6.1.3 9.4.3.1.2, 9.4.3.1.4,
9.4.3.1.5, 11.5, 18.2.4
Starting 5.9.3, 5.9.5, 5.9.8, 5.12.1 5.3.1 5.4.1, 5.4.2, 5.4.3 7.3.1, 7.5, 9.2.3.2, 9.3.1
Stopping 5.13, 6.2.2, 6.4 5.3.4 5.4.4 N/A
Failure of 5.6, 5.9.1, 5
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Première édition
2020-02
Version corrigée
2020-10
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Numéro de référence
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ISO 2020
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© ISO 2020
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Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: [phone]
E-mail: [e-mail]
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii © ISO 2020 – Tous droits réservés

Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vi
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes et définitions . 4
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de prévention/réduction du risque .11
4.1 Généralités .11
4.1.1 Exigences globales .11
4.1.2 Conditions climatiques normales .11
4.1.3 Exigences électriques .11
4.1.4 Composants à énergie accumulée .12
4.1.5 Arêtes ou angles .12
4.1.6 Protecteurs . .12
4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs .12
4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle .12
4.1.9 Éléments de transmission .12
4.1.10 Équipement de protection électro-sensible .12
4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression .12
4.1.12 Systèmes hydrauliques .12
4.1.13 Systèmes pneumatiques .12
4.1.14 Prévention du redémarrage automatique .13
4.1.15 Protection du pied .13
4.2 Système de freinage .13
4.3 Commande de la vitesse .13
4.4 Charge automatique de la batterie .14
4.5 Manutention de la charge .14
4.6 Direction .14
4.7 Stabilité .14
4.7.1 Généralités .14
4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable .14
4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .15
4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires .15
4.8.1 Arrêt d'urgence .15
4.8.2 Détection de personnes dans le circuit .16
4.9 Modes de fonctionnement .18
4.9.1 Généralités .18
4.9.2 Mode automatique .19
4.9.3 Mode manuel .20
4.9.4 Mode de maintenance .21
4.10 Chariots tracteurs .22
4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité .22
4.12 Compatibilité électromagnétique (CEM) .27
4.13 Convoyeurs montés sur un chariot .27
4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs .27
4.13.2 Convoyeurs .27
5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection .28
5.1 Généralités .28
5.2 Essais de détection de personnes .28
5.3 Essais de stabilité .29
5.3.1 Généralités .29
5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .29
5.4 Adéquation à l'usage prévu .30
5.4.1 Généralités .30
5.4.2 Essais structurels .30
5.4.3 Essais dynamiques .30
6 Informations pour l'utilisation .31
6.1 Généralités .31
6.2 Systèmes d'avertissement .31
6.3 Notice d'instructions pour l'utilisation .31
6.3.1 Généralités .31
6.3.2 À propos des chariots et du système .32
6.3.3 Fonctionnement des chariots et du système .32
6.3.4 Entretien et maintenance périodiques des chariots et du système .33
6.3.5 Informations pour le fonctionnement .33
6.3.6 Informations pour la mise en œuvre .33
6.3.7 Détails sur l'état du plancher/sol .34
6.3.8 Détails sur les sources d'alimentation .34
6.3.9 Modification du chariot .35
6.4 Marquage minimal .35
6.4.1 Marquage .35
6.4.2 Signaux d'avertissement .35
6.4.3 Plaques d'information .35
6.5 Mise en service .36
Annexe A (normative) Exigences pour la préparation des zones de travail .37
Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs .48
Annexe C (normative) Détermination de la capacité nominale .53
Annexe D (informative) Opérations de transfert de charge .55
Annexe E (normative) Vérification des exigences essentielles de santé et de sécurité .58
Bibliographie .86
iv © ISO 2020 – Tous droits réservés

Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www
.iso .org/ directives).
L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l'ISO (voir www .iso .org/ brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir www .iso .org/ avant -propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 110, Chariots de manutention, sous-
comité SC 2, Sécurité des chariots de manutention automoteurs.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes
se trouve à l’adresse www .iso .org/ fr/ members .html.
Une liste de toutes les parties de la série ISO 3691 se trouve sur le site web de l'ISO.
La présente version corrigée de l'ISO 3691-4:2020 ajoute la légende au premier tableau de l'Annexe E.
Introduction
Généralités
Le présent document est une norme de type C tel que mentionné dans l'ISO 12100.
Le présent document concerne, en particulier, les groupes de parties prenantes suivants représentant
les acteurs du marché en ce qui concerne la sécurité des machines:
— les fabricants de machines (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des
risques professionnels, surveillance du marché, etc.).
D'autres partenaires peuvent être concernés par le niveau de sécurité des machines atteint à l'aide du
document par les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus:
— les utilisateurs de machines/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les utilisateurs de machines/salariés (par exemple, syndicats de salariés, organisations représentant
des personnes ayant des besoins particuliers);
— les prestataires de services, par exemple, sociétés de maintenance (petites, moyennes et grandes
entreprises);
— les consommateurs (s'il est prévu que la machine soit utilisée par des consommateurs).
Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration
du présent document.
Les machines concernées et l'étendue des phénomènes dangereux, situations ou évènements dangereux
couverts sont indiquées dans le Domaine d'application du présent document.
Lorsque des exigences de la présente norme de type C sont différentes de celles énoncées dans les
normes de type A ou B, les exigences de la présente norme de type C ont priorité sur les exigences des
autres normes, pour les machines ayant été conçues et fabriquées conformément aux exigences de la
présente norme de type C.
Structure
Un important progrès réalisé lors du travail sur la série de normes ISO 3691 a consisté en un accord
sur la mise en place d'une nouvelle structure de Normes internationales relatives aux chariots
de manutention soumis d'une part à des normes de base applicables à tous les types de chariots et
d'autre part à des normes indépendantes couvrant les fonctions spécifiques respectives des chariots de
manutention, par exemple, la visibilité, le bruit, les exigences électriques, etc.
Évaluation des phénomènes dangereux
Il est nécessaire de concevoir le produit de sorte qu'il soit adapté à son utilisation ou à sa fonction et
qu'il puisse être réglé et entretenu sans exposer quiconque à un risque lorsqu'il est utilisé dans les
conditions prévues par le fabricant.
Afin de bien concevoir un produit et de couvrir toutes les exigences de sécurité spécifiques, il est
nécessaire que le fabricant identifie les phénomènes dangereux qui s'appliquent à son produit et
réaliser une évaluation du risque. Il est nécessaire alors que le fabricant conçoive et fabrique le produit
en prenant en compte cette évaluation.
L'objectif de cette procédure est d'éliminer le risque d'accidents tout au long de la durée de vie prévisible
des machines, y compris les phases d'assemblage et de démontage où des risques d'accidents peuvent
également survenir à la suite de situations anormales prévisibles.
vi © ISO 2020 – Tous droits réservés

En choisissant les méthodes les plus appropriées, il est nécessaire que le fabricant applique les principes
suivants dans l'ordre donné:
a) éliminer ou réduire les risques autant que possible par la conception (conception et fabrication de
machines à sécurité intrinsèque);
b) prendre les mesures de protection nécessaires par rapport aux risques qui ne peuvent pas être
éliminés par conception;
c) informer les utilisateurs de toute lacune des mesures de protection adoptées;
d) indiquer si une formation particulière est requise;
e) préciser toute nécessité de fournir un équipement de protection individuelle;
f) se référer au document de l'utilisateur approprié pour les instructions d'exploitation adéquates.
Les chariots de manutention nécessitent d'être conçus, dans la mesure du possible, pour empêcher une
mauvaise utilisation prévisible susceptible d'engendrer un risque. Dans d'autres cas, il est nécessaire
que les instructions du fabricant attirent l'attention de l'utilisateur sur les contre-indications d'emploi
de la machine.
Le présent document ne reproduit pas toutes les règles techniques qui représentent l'état de l'art et qui
sont applicables au matériau utilisé pour fabriquer le chariot de manutention. Se référer à l'ISO 12100.
Pertinence globale
Depuis le tout début, la tâche a été de réviser l'ISO 3691:1980 pour instaurer des normes internationales
de base afin de s'aligner sur les principales réglementations législatives, par exemple, dans l'Union
européenne, au Japon, en Australie et en Amérique du Nord.
Tout a été mis en œuvre pour élaborer une Norme internationale globalement pertinente. Cet objectif
a été atteint pour la plupart des questions traitées. Pour plusieurs sources de problèmes potentiels,
des compromis ont été nécessaires et le seront encore dans le futur. Lorsque des exigences régionales
divergentes demeurent, celles-ci sont traitées par l'ISO/TS 3691-8.
NORME INTERNATIONALE ISO 3691-4:2020(F)
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et
vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs systèmes
1 Domaine d'application
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de
manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes.
Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également
être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé»,
«tunnel tugger», «under cart», etc.
Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans
conducteur qui sont équipés de:
— modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de
telles opérations automatiques;
— la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des
conducteurs, ni comme des opérateurs);
— des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot
manuellement; ou
— un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des
raisons de maintenance.
Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni
aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur.
Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot
motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur
comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs
de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas
couvertes par le présent document.
Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot
de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes
dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A.
Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses
ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels
qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées
normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par
le fabricant.
Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir:
— pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications
frigorifiques, champs magnétiques intenses);
— pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires;
— de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482);
— pendant le fonctionnement sur une voie publique;
— pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles;
— pendant le fonctionnement dans des applications militaires;
— pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques;
— pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants;
— pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus;
— lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par
exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations);
— pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/
sol jusqu'au plancher de la plate-forme.
Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un
chariot.
Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé.
Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.
2 Références normatives
Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu'ils constituent, pour tout ou partie de leur
contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l'édition citée s'applique.
Pour les références non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les
éventuels amendements).
ISO 3691-1:2011, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 1: Chariots
de manutention automoteurs, autres que les chariots sans conducteur, les chariots à portée variable et les
chariots transporteurs de charges
ISO 3691-2:2016, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 2: Chariots
automoteurs à portée variable
ISO 3691-6:2013, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 6:
Transporteurs de charges et de personnel
ISO/TS 3691-8:2019, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 8: Exigences
régionales pour les pays en dehors de la Communauté européenne
ISO 4413:2010, Transmissions hydrauliques — Règles générales et exigences de sécurité relatives aux
systèmes et leurs composants
ISO 4414:2010, Transmissions pneumatiques — Règles générales et exigences de sécurité pour les systèmes
et leurs composants
ISO 5053-1:2015, Chariots de manutention — Terminologie et classification — Partie 1: Types de chariots
de manutention
ISO 12100:2010, Sécurité des machines — Principes généraux de conception — Appréciation du risque et
réduction du risque
ISO 13849-1:2015, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 1: Principes généraux de conception
2 © ISO 2020 – Tous droits réservés

ISO 13849-2:2012, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 2: Validation
ISO 13850:2015, Sécurité des machines — Fonction d'arrêt d'urgence — Principes de conception
ISO 13851:2019, Sécurité des machines — Dispositifs de commande bimanuelle — Principes de conception
et de choix
ISO 13856-2:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 2:
Principes généraux de conception et d'essai des bords et barres sensibles à la pression
ISO 13856-3:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 3:
Principes généraux de conception et d'essai des pare-chocs, plaques, câbles et dispositifs analogues sensibles
à la pression
ISO 13857:2008, Sécurité des machines — Distances de sécurité empêchant les membres supérieurs et
inférieurs d’atteindre les zones dangereuses
ISO 14119:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs — Principes
de conception et de choix
ISO 14120:2015, Sécurité des machines — Protecteurs — Prescriptions générales pour la conception et la
construction des protecteurs fixes et mobiles
ISO 15870:2000, Chariots de manutention automoteurs — Signaux de sécurité et de danger — Principes
généraux
ISO 22915-1:2016, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 1: Généralités
ISO 22915-2:2008, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 2: Chariots travaillant
en porte-à-faux à mât
ISO 22915-3:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 3: Chariots à mât ou à
fourche rétractable
ISO 22915-4:2018, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 4: Chariots à fourche
recouvrante, chariots à double fourche et chariots préparateurs de commandes avec un poste de conduite
élevable ayant une hauteur de levée de 1 200 mm inclus
ISO 22915-5:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 5: Chariots à
chargement latéral
ISO 22915-7:2016, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 7: Chariots
bidirectionnels et multidirectionnels
ISO 22915-8:2019, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 8: Essai de stabilité
supplémentaire pour les chariots travaillant dans des conditions de gerbage spéciales avec le mât incliné en
avant et la charge surélevée
ISO 22915-9:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 9: Chariots travaillant
en porte-à-faux avec mât manutentionnant des conteneurs de 6 m (20 ft) de long et plus
ISO 22915-10:2008, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 10: Essai de stabilité
supplémentaire pour les chariots travaillant dans des conditions de gerbage spéciales avec la charge
décentrée latéralement par des dispositifs à moteur
ISO 22915-11:2011, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 11: Chariots de
manutention à portée variable
ISO 22915-12:2015, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 12: Chariots à portée
variable manutentionnant des conteneurs de 6 m (20 ft) de long et plus
ISO 22915-13:2012, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 13: Chariots tout-
terrain à mât
ISO 22915-14:2010, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 14: Chariots tout-
terrain à portée variable
ISO 22915-15:2013, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 15: Chariots avec
dispositif de direction articulé travaillant en porte-à-faux
ISO 22915-20:2008, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 20: Essai de stabilité
supplémentaire pour les chariots travaillant dans des conditions de gerbage spéciales avec une charge
déportée, déport par utilisation
ISO 22915-21:2019, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 21: Chariots
préparateurs de commandes avec un poste de conduite élevable au-dessus de 1 200 mm
ISO 22915-22:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 22: Chariots à prise
latérale - et frontale - avec et sans poste de conduite élevable
IEC 61496-2:2013, Sécurité des machines — Équipements de protection électro-sensibles — Partie 2:
Exigences particulières à un équipement utilisant des dispositifs protecteurs optoélectroniques
actifs (AOPDs)
IEC 61496-3:2008, Sécurité des machines — Équipements de protection électro-sensibles — Partie 3:
Exigences particulières pour les équipements utilisant des dispositifs protecteurs optoélectroniques actifs
sensibles aux réflexions diffuses (AOPDDR)
IEC 60204-1:2016, Sécurité des machines — Équipement électrique des machines — Partie 1: Exigences
générales
IEC 61558-1:2017, Sécurité des transformateurs, bobines d’inductance, blocs d’alimentation et des
combinaisons de ces éléments — Partie 1: Exigences générales et essais
EN 1175-1:1998, +A1: 2010, Sécurité des chariots de manutention — Prescriptions électriques — Partie 1:
Prescriptions générales des chariots alimentés par batterie
EN 1175-2:1998, +A1: 2010, Sécurité des chariots de manutention — Prescriptions électriques — Partie 2:
Prescriptions générales des chariots équipés d’un moteur thermique
EN 1175-3:1998, +A1: 2010, Sécurité des chariots de manutention — Prescriptions électriques — Partie 3:
Prescriptions particulières des systèmes à transmission électrique des chariots équipés d’un moteur
thermique
EN 12895:2015, Chariots de manutention — Compatibilité électromagnétique
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions de l'ISO 5053-1:2015 et l'ISO 12100:2010,
ainsi que les suivants, s'appliquent.
L'ISO et l'IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l'adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l'adresse http:// www .electropedia .org/
3.1
force d'actionnement
force appliquée sur le pare-chocs qui déclenche un signal d'arrêt
4 © ISO 2020 – Tous droits réservés

3.2
personne autorisée
personnel autorisé
individu autorisé
personne désignée par l'utilisateur, formée aux phénomènes dangereux spécifiques et, si exigé, formée
pour manipuler ou entretenir le chariot ou le système
3.3
mode automatique
mode de fonctionnement où aucune intervention de l'opérateur n'est requise pour le fonctionnement
3.4
pare-chocs
équipement de protection sensible à la pression (PSPE), monté sur le chariot, qui génère un signal pour
arrêter le chariot sur un contact physique
3.5
pare-chocs virtuel
équipement de protection (sans contact) électro-sensible (ESPE), monté sur le chariot, ayant une ou
plusieurs zones de détection, qui génère un signal avant le contact physique
EXEMPLE Dispositifs de protection optoélectroniques actifs sensibles aux réflexions diffuses (AOPDDRS).
3.6
système de chariots sans conducteur
combinaison d'un ou de plusieurs chariots sans conducteur et de composants auxiliaires pour
commander et gérer le fonctionnement automatique du ou des chariots
Note 1 à l'article: Les composants auxiliaires peuvent être intégrés ou externes (par exemple, guidage,
commande du trafic, système d'alimentation, système de communication, protection, signaux, avertissements,
marquage au sol).
3.7
chariot de manutention sans conducteur
chariot motorisé, conçu pour fonctionner automatiquement pour transporter des charges
3.8
voie de dégagement
espace permettant à une personne de quitter le périmètre exposé au(x) phénomène(s) dangereux
3.9
circuit
zone balayée par le chariot avec sa charge y compris une ou des remorques
3.10
charge
élément prévu pour être manipulé par le chariot
3.11
manutention de la charge
levée, descente, transport et manipulation de la charge
EXEMPLE Rotation, portée, inclinaison, serrage et remorquage.
3.12
mode manuel
conditions de fonctionnement où toutes les opérations sont sous le contrôle d'un opérateur
3.13
force statique
force appliquée par le pare-chocs lorsqu'un arrêt automatique est effectué
3.14
conducteur
conducteur prévu
personne sur un chariot en mode automatique avec un conducteur, qui peut activer ou désactiver le chariot
3.15
dispositif d'arrêt
dispositif de commande qui, lorsqu'il est actionné, génère un signal pour arrêter tous les mouvements
du chariot
3.16
dispositif d'arrêt d'urgence
appareil de commande manœuvré manuellement et utilisé pour initier une fonction d'arrêt d'urgence
[SOURCE: ISO 13850:2015, 3.3]
3.17
sens de roulage
un ou plusieurs sens de roulage basés sur les conditions de fonctionnement du chariot telles que définies
par le fabricant
3.18
dispositif de validation
dispositif de commande manuelle supplémentaire utilisé conjointement avec une commande de mise en
marche et qui, lorsqu'il est actionné de façon continue, permet à une machine de fonctionner
[SOURCE: ISO 12100:2010, 3.28.2]
3.19
moyens de détection de personnel
système pour détecter les personnes dans le circuit d'un chariot
3.20
vitesse assignée
vitesse de roulage du chariot telle que définie par le fabricant
3.21
redémarrage automatique
reprise du fonctionnement du chariot sans intervention extérieure
Note 1 à l'article: Le chariot redémarre uniquement lorsqu'il a été remédié aux conditions ayant entraîné l'arrêt
du chariot.
3.22
mode automatique avec conducteur
conditions de fonctionnement où un ou des conducteurs sont présents sur le chariot pendant le
mouvement automatique
3.23
zone confinée
espace de fonctionnement du chariot dans lequel la réduction du risque est assurée par la protection du
périmètre
3.24
zone de travail dangereuse
surface de la zone de travail dans laquelle une personne peut être exposée à un phénomène dangereux
Note 1 à l'article: Cela peut se produire dans les surfaces de transfert de charge ou en cas de dégagements
insuffisants.
Note 2 à l'article: La zone de travail dangereuse est considérée comme une zone dangereuse conformément à
l'ISO 12100:2010, 3.11.
6 © ISO 2020 – Tous droits réservés

3.25
zone de travail
surface définie dans laquelle un chariot fonctionne
Note 1 à l'article: Exemples de surfaces définies: par des systèmes de navigation, des signaux, des marquages au
sol, des clôtures, des protections.
3.26
zone publique
espace ouvert à toutes les personnes sans formation, instruction ou sensibilisation spécifique
3.27
zone restreinte
espace physiquement séparé dans lequel seulement les personnes autorisées sont habilitées à entrer
3.28
énoncé de méthode
système sécurisé de fonctionnement
document qui détaille la façon dont une tâche ou un processus de travail doit être réalisé et qui décrit
les dangers encourus
Note 1 à l'article: Ceci peut comprendre un guide pas à pas sur la façon d'effectuer le travail en toute sécurité et
détailler quelles mesures de commande ont été introduites pour assurer la sécurité de toute personne qui est
affectée par la tâche ou le processus.
3.29
zone de transfert de charge
emplacement où une charge peut être prise ou déposée par le chariot
Note 1 à l'article: L'emplacement peut être sur le plancher/sol (par exemple, les rayonnages, les machines et les
convoyeurs).
3.30
opérateur
personne désignée de formation appropriée et autorisée à utiliser le chariot
[SOURCE: ISO 3691-1:2011, 3.7, modifiée — Dans la définition, ", responsable du déplacement et de la
manutention de la charge d'un chariot de manutention" a été remplacé par "à utiliser le chariot".]
3.31
poste de conduite désigné
poste qui est défini par le fabricant pour qu'une ou des personnes puissent conduire le chariot en toute
sécurité
3.32
convoyeur à bande
convoyeur ayant une bande sans fin agissant comme élément porteur et de traction
Note 1 à l'article: La bande est supportée par des rouleaux ou glisse sur une surface.
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.6, modifiée — La référence à la Figure a été supprimée et la deuxième
phrase a été déplacée en Note 1 à l'article.]
3.33
convoyeur à rouleaux
convoyeur dans lequel certains ou l'ensemble des rouleaux sont entraînés ou peuvent tourner librement
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.11, modifiée — Les références aux figures, galets et transporteurs à
galets, ainsi qu'aux billes et tables de transfert à billes ont été supprimées]
3.34
convoyeur à chaînes de traînage
convoyeur qui est équipé de chaînes comme élément porteur ou de traction, auxquelles sont
éventuellement fixés des poussoirs
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.7.1, modifiée — La référence à la figure a été supprimée]
3.35
système de coordonnées du chariot
système de coordonnées (O – X – Y – Z ) rapporté à l'un des composants qui permet la locomotion
p p p p
du chariot
Note 1 à l'article: L'ISO 9787:2013, 5.5, spécifie un système de coordonnées de plate-forme mobile (O – X – Y – Z ).
p p p p
L'origine du système de coordonnées de plate-forme mobile, O , est l'origine de la plate-forme mobile. L'axe +X
p p
est normalement pris dans la direction avant de la plate-forme mobile. L'axe +Z est normalement pris dans la
p
direction verticale ascendante de la plate-forme mobile.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
Légende
O origine du référentiel
p
NOTE Cette figure est adaptée de l'ISO 9787:2013, Figure 6.
Figure 1 — Système de coordonnées du chariot
3.36
direction avant
mouvement du chariot suivant l'axe +X
p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.37
direction arrière
mouvement du chariot suivant l'axe –X
p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.38
direction latérale
mouvement du chariot suivant l'axe Y
p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
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3.39
marche en crabe
mouvement combiné du chariot suivant les axes X et Y sans changement d'orientation
p p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.40
direction de rotation
mouvement qui génère un changement d'orientation du système de coordonnées du chariot autour de
l'axe Z combiné avec un mouvement du chariot suivant l'axe X et/ou l'axe Y
p p p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.41
direction de pivotement
mouvement qui génère un changement d'orientation du système de coordonnées du chariot autour de
l'axe Z , sans mouvement du chariot suivant l'axe X et/ou l'axe Y
p p p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.42
timon
barre utilisée par l'opérateur sur un chariot pour des besoins de pilotage
Note 1 à l'article: Il peut comprendre d'autres fonctions.
3.43
plancher
sol
surface plane, lisse et aménagée pour supporter le poids du chariot chargé
EXEMPLE Béton, asphalte.
3.44
capacité nominale
charge maximale, exprimée en kilogrammes, établie par le fabricant, sur l
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Première édition
2020-02
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Numéro de référence
©
ISO 2020
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© ISO 2020
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être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
ISO copyright office
Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: [phone]
Fax: [phone]
E-mail: [e-mail]
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
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Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vi
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes et définitions . 4
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de prévention/réduction du risque .11
4.1 Généralités .11
4.1.1 Exigences globales .11
4.1.2 Conditions climatiques normales .11
4.1.3 Exigences électriques .11
4.1.4 Composants à énergie accumulée .12
4.1.5 Arêtes ou angles .12
4.1.6 Protecteurs . .12
4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs .12
4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle .12
4.1.9 Éléments de transmission .12
4.1.10 Équipement de protection électro-sensible .12
4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression .12
4.1.12 Systèmes hydrauliques .12
4.1.13 Systèmes pneumatiques .12
4.1.14 Prévention du redémarrage automatique .13
4.1.15 Protection du pied .13
4.2 Système de freinage .13
4.3 Commande de la vitesse .13
4.4 Charge automatique de la batterie .14
4.5 Manutention de la charge .14
4.6 Direction .14
4.7 Stabilité .14
4.7.1 Généralités .14
4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable .14
4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .15
4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires .15
4.8.1 Arrêt d'urgence .15
4.8.2 Détection de personnes dans le circuit .16
4.9 Modes de fonctionnement .18
4.9.1 Généralités .18
4.9.2 Mode automatique .19
4.9.3 Mode manuel .20
4.9.4 Mode de maintenance .21
4.10 Chariots tracteurs .22
4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité .22
4.12 Compatibilité électromagnétique (CEM) .26
4.13 Convoyeurs montés sur un chariot .26
4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs .26
4.13.2 Convoyeurs .27
5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection .27
5.1 Généralités .27
5.2 Essais de détection de personnes .27
5.3 Essais de stabilité .28
5.3.1 Généralités .28
5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 .28
5.4 Adéquation à l'usage prévu .29
5.4.1 Généralités .29
5.4.2 Essais structurels .29
5.4.3 Essais dynamiques .29
6 Informations pour l'utilisation .30
6.1 Généralités .30
6.2 Systèmes d'avertissement .30
6.3 Notice d'instructions pour l'utilisation .31
6.3.1 Généralités .31
6.3.2 À propos des chariots et du système .31
6.3.3 Fonctionnement des chariots et du système .31
6.3.4 Entretien et maintenance périodiques des chariots et du système .32
6.3.5 Informations pour le fonctionnement .32
6.3.6 Informations pour la mise en œuvre .33
6.3.7 Détails sur l'état du plancher/sol .33
6.3.8 Détails sur les sources d'alimentation .33
6.3.9 Modification du chariot .34
6.4 Marquage minimal .34
6.4.1 Marquage .34
6.4.2 Signaux d'avertissement .34
6.4.3 Plaques d'information .34
6.5 Mise en service .35
Annexe A (normative) Exigences pour la préparation des zones de travail .36
Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs .45
Annexe C (normative) Détermination de la capacité nominale .50
Annexe D (informative) Opérations de transfert de charge .52
Annexe E (normative) Vérification des exigences essentielles de santé et de sécurité .55
Bibliographie .83
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Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www
.iso .org/ directives).
L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l'ISO (voir www .iso .org/ brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir www .iso .org/ avant -propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 110, Chariots de manutention, sous-
comité SC 2, Sécurité des chariots de manutention automoteurs.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes
se trouve à l’adresse www .iso .org/ fr/ members .html.
Une liste de toutes les parties de la série ISO 3691 se trouve sur le site web de l'ISO.
Introduction
Généralités
Le présent document est une norme de type C tel que mentionné dans l'ISO 12100.
Le présent document concerne, en particulier, les groupes de parties prenantes suivants représentant
les acteurs du marché en ce qui concerne la sécurité des machines:
— les fabricants de machines (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des
risques professionnels, surveillance du marché, etc.).
D'autres partenaires peuvent être concernés par le niveau de sécurité des machines atteint à l'aide du
document par les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus:
— les utilisateurs de machines/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les utilisateurs de machines/salariés (par exemple, syndicats de salariés, organisations représentant
des personnes ayant des besoins particuliers);
— les prestataires de services, par exemple, sociétés de maintenance (petites, moyennes et grandes
entreprises);
— les consommateurs (s'il est prévu que la machine soit utilisée par des consommateurs).
Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration
du présent document.
Les machines concernées et l'étendue des phénomènes dangereux, situations ou évènements dangereux
couverts sont indiquées dans le Domaine d'application du présent document.
Lorsque des exigences de la présente norme de type C sont différentes de celles énoncées dans les
normes de type A ou B, les exigences de la présente norme de type C ont priorité sur les exigences des
autres normes, pour les machines ayant été conçues et fabriquées conformément aux exigences de la
présente norme de type C.
Structure
Un important progrès réalisé lors du travail sur la série de normes ISO 3691 a consisté en un accord
sur la mise en place d'une nouvelle structure de Normes internationales relatives aux chariots
de manutention soumis d'une part à des normes de base applicables à tous les types de chariots et
d'autre part à des normes indépendantes couvrant les fonctions spécifiques respectives des chariots de
manutention, par exemple, la visibilité, le bruit, les exigences électriques, etc.
Évaluation des phénomènes dangereux
Il est nécessaire de concevoir le produit de sorte qu'il soit adapté à son utilisation ou à sa fonction et
qu'il puisse être réglé et entretenu sans exposer quiconque à un risque lorsqu'il est utilisé dans les
conditions prévues par le fabricant.
Afin de bien concevoir un produit et de couvrir toutes les exigences de sécurité spécifiques, il est
nécessaire que le fabricant identifie les phénomènes dangereux qui s'appliquent à son produit et
réaliser une évaluation du risque. Il est nécessaire alors que le fabricant conçoive et fabrique le produit
en prenant en compte cette évaluation.
L'objectif de cette procédure est d'éliminer le risque d'accidents tout au long de la durée de vie prévisible
des machines, y compris les phases d'assemblage et de démontage où des risques d'accidents peuvent
également survenir à la suite de situations anormales prévisibles.
vi © ISO 2020 – Tous droits réservés

En choisissant les méthodes les plus appropriées, il est nécessaire que le fabricant applique les principes
suivants dans l'ordre donné:
a) éliminer ou réduire les risques autant que possible par la conception (conception et fabrication de
machines à sécurité intrinsèque);
b) prendre les mesures de protection nécessaires par rapport aux risques qui ne peuvent pas être
éliminés par conception;
c) informer les utilisateurs de toute lacune des mesures de protection adoptées;
d) indiquer si une formation particulière est requise;
e) préciser toute nécessité de fournir un équipement de protection individuelle;
f) se référer au document de l'utilisateur approprié pour les instructions d'exploitation adéquates.
Les chariots de manutention nécessitent d'être conçus, dans la mesure du possible, pour empêcher une
mauvaise utilisation prévisible susceptible d'engendrer un risque. Dans d'autres cas, il est nécessaire
que les instructions du fabricant attirent l'attention de l'utilisateur sur les contre-indications d'emploi
de la machine.
Le présent document ne reproduit pas toutes les règles techniques qui représentent l'état de l'art et qui
sont applicables au matériau utilisé pour fabriquer le chariot de manutention. Se référer à l'ISO 12100.
Pertinence globale
Depuis le tout début, la tâche a été de réviser l'ISO 3691:1980 pour instaurer des normes internationales
de base afin de s'aligner sur les principales réglementations législatives, par exemple, dans l'Union
européenne, au Japon, en Australie et en Amérique du Nord.
Tout a été mis en œuvre pour élaborer une Norme internationale globalement pertinente. Cet objectif
a été atteint pour la plupart des questions traitées. Pour plusieurs sources de problèmes potentiels,
des compromis ont été nécessaires et le seront encore dans le futur. Lorsque des exigences régionales
divergentes demeurent, celles-ci sont traitées par l'ISO/TS 3691-8.
NORME INTERNATIONALE ISO 3691-4:2020(F)
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et
vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs systèmes
1 Domaine d'application
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de
manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes.
Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également
être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé»,
«tunnel tugger», «under cart», etc.
Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans
conducteur qui sont équipés de:
— modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de
telles opérations automatiques;
— la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des
conducteurs, ni comme des opérateurs);
— des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot
manuellement; ou
— un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des
raisons de maintenance.
Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni
aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur.
Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot
motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur
comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs
de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas
couvertes par le présent document.
Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot
de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes
dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A.
Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses
ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels
qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées
normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par
le fabricant.
Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir:
— pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications
frigorifiques, champs magnétiques intenses);
— pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires;
— de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482);
— pendant le fonctionnement sur une voie publique;
— pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles;
— pendant le fonctionnement dans des applications militaires;
— pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques;
— pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants;
— pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus;
— lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par
exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations);
— pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/
sol jusqu'au plancher de la plate-forme.
Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un
chariot.
Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé.
Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.
2 Références normatives
Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu'ils constituent, pour tout ou partie de leur
contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l'édition citée s'applique.
Pour les références non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les
éventuels amendements).
ISO 3691-1:2011, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 1: Chariots
de manutention automoteurs, autres que les chariots sans conducteur, les chariots à portée variable et les
chariots transporteurs de charges
ISO 3691-2:2016, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 2: Chariots
automoteurs à portée variable
ISO 3691-6:2013, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 6:
Transporteurs de charges et de personnel
ISO/TS 3691-8:2019, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 8: Exigences
régionales pour les pays en dehors de la Communauté européenne
ISO 4413:2010, Transmissions hydrauliques — Règles générales et exigences de sécurité relatives aux
systèmes et leurs composants
ISO 4414:2010, Transmissions pneumatiques — Règles générales et exigences de sécurité pour les systèmes
et leurs composants
ISO 5053-1:2015, Chariots de manutention — Terminologie et classification — Partie 1: Types de chariots
de manutention
ISO 12100:2010, Sécurité des machines — Principes généraux de conception — Appréciation du risque et
réduction du risque
ISO 13849-1:2015, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 1: Principes généraux de conception
2 © ISO 2020 – Tous droits réservés

ISO 13849-2:2012, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 2: Validation
ISO 13850:2015, Sécurité des machines — Fonction d'arrêt d'urgence — Principes de conception
ISO 13851:2019, Sécurité des machines — Dispositifs de commande bimanuelle — Principes de conception
et de choix
ISO 13856-2:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 2:
Principes généraux de conception et d'essai des bords et barres sensibles à la pression
ISO 13856-3:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 3:
Principes généraux de conception et d'essai des pare-chocs, plaques, câbles et dispositifs analogues sensibles
à la pression
ISO 13857:2008, Sécurité des machines — Distances de sécurité empêchant les membres supérieurs et
inférieurs d’atteindre les zones dangereuses
ISO 14119:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs — Principes
de conception et de choix
ISO 14120:2015, Sécurité des machines — Protecteurs — Prescriptions générales pour la conception et la
construction des protecteurs fixes et mobiles
ISO 15870:2000, Chariots de manutention automoteurs — Signaux de sécurité et de danger — Principes
généraux
ISO 22915-1:2016, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 1: Généralités
ISO 22915-2:2008, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 2: Chariots travaillant
en porte-à-faux à mât
ISO 22915-3:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 3: Chariots à mât ou à
fourche rétractable
ISO 22915-4:2018, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 4: Chariots à fourche
recouvrante, chariots à double fourche et chariots préparateurs de commandes avec un poste de conduite
élevable ayant une hauteur de levée de 1 200 mm inclus
ISO 22915-5:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 5: Chariots à
chargement latéral
ISO 22915-7:2016, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 7: Chariots
bidirectionnels et multidirectionnels
ISO 22915-8:2019, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 8: Essai de stabilité
supplémentaire pour les chariots travaillant dans des conditions de gerbage spéciales avec le mât incliné en
avant et la charge surélevée
ISO 22915-9:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 9: Chariots travaillant
en porte-à-faux avec mât manutentionnant des conteneurs de 6 m (20 ft) de long et plus
ISO 22915-10:2008, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 10: Essai de stabilité
supplémentaire pour les chariots travaillant dans des conditions de gerbage spéciales avec la charge
décentrée latéralement par des dispositifs à moteur
ISO 22915-11:2011, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 11: Chariots de
manutention à portée variable
ISO 22915-12:2015, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 12: Chariots à portée
variable manutentionnant des conteneurs de 6 m (20 ft) de long et plus
ISO 22915-13:2012, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 13: Chariots tout-
terrain à mât
ISO 22915-14:2010, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 14: Chariots tout-
terrain à portée variable
ISO 22915-15:2013, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 15: Chariots avec
dispositif de direction articulé travaillant en porte-à-faux
ISO 22915-20:2008, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 20: Essai de stabilité
supplémentaire pour les chariots travaillant dans des conditions de gerbage spéciales avec une charge
déportée, déport par utilisation
ISO 22915-21:2019, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 21: Chariots
préparateurs de commandes avec un poste de conduite élevable au-dessus de 1 200 mm
ISO 22915-22:2014, Chariots de manutention — Vérification de la stabilité — Partie 22: Chariots à prise
latérale - et frontale - avec et sans poste de conduite élevable
IEC 61496-2:2013, Sécurité des machines — Équipements de protection électro-sensibles — Partie 2:
Exigences particulières à un équipement utilisant des dispositifs protecteurs optoélectroniques
actifs (AOPDs)
IEC 61496-3:2008, Sécurité des machines — Équipements de protection électro-sensibles — Partie 3:
Exigences particulières pour les équipements utilisant des dispositifs protecteurs optoélectroniques actifs
sensibles aux réflexions diffuses (AOPDDR)
IEC 60204-1:2016, Sécurité des machines — Équipement électrique des machines — Partie 1: Exigences
générales
IEC 61558-1:2017, Sécurité des transformateurs, bobines d’inductance, blocs d’alimentation et des
combinaisons de ces éléments — Partie 1: Exigences générales et essais
EN 1175-1:1998, +A1: 2010, Sécurité des chariots de manutention — Prescriptions électriques — Partie 1:
Prescriptions générales des chariots alimentés par batterie
EN 1175-2:1998, +A1: 2010, Sécurité des chariots de manutention — Prescriptions électriques — Partie 2:
Prescriptions générales des chariots équipés d’un moteur thermique
EN 1175-3:1998, +A1: 2010, Sécurité des chariots de manutention — Prescriptions électriques — Partie 3:
Prescriptions particulières des systèmes à transmission électrique des chariots équipés d’un moteur
thermique
EN 12895:2015, Chariots de manutention — Compatibilité électromagnétique
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions de l'ISO 5053-1:2015 et l'ISO 12100:2010,
ainsi que les suivants, s'appliquent.
L'ISO et l'IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l'adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l'adresse http:// www .electropedia .org/
3.1
force d'actionnement
force appliquée sur le pare-chocs qui déclenche un signal d'arrêt
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3.2
personne autorisée
personnel autorisé
individu autorisé
personne désignée par l'utilisateur, formée aux phénomènes dangereux spécifiques et, si exigé, formée
pour manipuler ou entretenir le chariot ou le système
3.3
mode automatique
mode de fonctionnement où aucune intervention de l'opérateur n'est requise pour le fonctionnement
3.4
pare-chocs
équipement de protection sensible à la pression (PSPE), monté sur le chariot, qui génère un signal pour
arrêter le chariot sur un contact physique
3.5
pare-chocs virtuel
équipement de protection (sans contact) électro-sensible (ESPE), monté sur le chariot, ayant une ou
plusieurs zones de détection, qui génère un signal avant le contact physique
EXEMPLE Dispositifs de protection optoélectroniques actifs sensibles aux réflexions diffuses (AOPDDRS).
3.6
système de chariots sans conducteur
combinaison d'un ou de plusieurs chariots sans conducteur et de composants auxiliaires pour
commander et gérer le fonctionnement automatique du ou des chariots
Note 1 à l'article: Les composants auxiliaires peuvent être intégrés ou externes (par exemple, guidage,
commande du trafic, système d'alimentation, système de communication, protection, signaux, avertissements,
marquage au sol).
3.7
chariot de manutention sans conducteur
chariot motorisé, conçu pour fonctionner automatiquement pour transporter des charges
3.8
voie de dégagement
espace permettant à une personne de quitter le périmètre exposé au(x) phénomène(s) dangereux
3.9
circuit
zone balayée par le chariot avec sa charge y compris une ou des remorques
3.10
charge
élément prévu pour être manipulé par le chariot
3.11
manutention de la charge
levée, descente, transport et manipulation de la charge
EXEMPLE Rotation, portée, inclinaison, serrage et remorquage.
3.12
mode manuel
conditions de fonctionnement où toutes les opérations sont sous le contrôle d'un opérateur
3.13
force statique
force appliquée par le pare-chocs lorsqu'un arrêt automatique est effectué
3.14
conducteur
conducteur prévu
personne sur un chariot en mode automatique avec un conducteur, qui peut activer ou désactiver le chariot
3.15
dispositif d'arrêt
dispositif de commande qui, lorsqu'il est actionné, génère un signal pour arrêter tous les mouvements
du chariot
3.16
dispositif d'arrêt d'urgence
appareil de commande manœuvré manuellement et utilisé pour initier une fonction d'arrêt d'urgence
[SOURCE: ISO 13850:2015, 3.3]
3.17
sens de roulage
un ou plusieurs sens de roulage basés sur les conditions de fonctionnement du chariot telles que définies
par le fabricant
3.18
dispositif de validation
dispositif de commande manuelle supplémentaire utilisé conjointement avec une commande de mise en
marche et qui, lorsqu'il est actionné de façon continue, permet à une machine de fonctionner
[SOURCE: ISO 12100:2010, 3.28.2]
3.19
moyens de détection de personnel
système pour détecter les personnes dans le circuit d'un chariot
3.20
vitesse assignée
vitesse de roulage du chariot telle que définie par le fabricant
3.21
redémarrage automatique
reprise du fonctionnement du chariot sans intervention extérieure
Note 1 à l'article: Le chariot redémarre uniquement lorsqu'il a été remédié aux conditions ayant entraîné l'arrêt
du chariot.
3.22
mode automatique avec conducteur
conditions de fonctionnement où un ou des conducteurs sont présents sur le chariot pendant le
mouvement automatique
3.23
zone confinée
espace de fonctionnement du chariot dans lequel la réduction du risque est assurée par la protection du
périmètre
3.24
zone de travail dangereuse
surface de la zone de travail dans laquelle une personne peut être exposée à un phénomène dangereux
Note 1 à l'article: Cela peut se produire dans les surfaces de transfert de charge ou en cas de dégagements
insuffisants.
Note 2 à l'article: La zone de travail dangereuse est considérée comme une zone dangereuse conformément à
l'ISO 12100:2010, 3.11.
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3.25
zone de travail
surface définie dans laquelle un chariot fonctionne
Note 1 à l'article: Exemples de surfaces définies: par des systèmes de navigation, des signaux, des marquages au
sol, des clôtures, des protections.
3.26
zone publique
espace ouvert à toutes les personnes sans formation, instruction ou sensibilisation spécifique
3.27
zone restreinte
espace physiquement séparé dans lequel seulement les personnes autorisées sont habilitées à entrer
3.28
énoncé de méthode
système sécurisé de fonctionnement
document qui détaille la façon dont une tâche ou un processus de travail doit être réalisé et qui décrit
les dangers encourus
Note 1 à l'article: Ceci peut comprendre un guide pas à pas sur la façon d'effectuer le travail en toute sécurité et
détailler quelles mesures de commande ont été introduites pour assurer la sécurité de toute personne qui est
affectée par la tâche ou le processus.
3.29
zone de transfert de charge
emplacement où une charge peut être prise ou déposée par le chariot
Note 1 à l'article: L'emplacement peut être sur le plancher/sol (par exemple, les rayonnages, les machines et les
convoyeurs).
3.30
opérateur
personne désignée de formation appropriée et autorisée à utiliser le chariot
[SOURCE: ISO 3691-1:2011, 3.7, modifiée — Dans la définition, ", responsable du déplacement et de la
manutention de la charge d'un chariot de manutention" a été remplacé par "à utiliser le chariot".]
3.31
poste de conduite désigné
poste qui est défini par le fabricant pour qu'une ou des personnes puissent conduire le chariot en toute
sécurité
3.32
convoyeur à bande
convoyeur ayant une bande sans fin agissant comme élément porteur et de traction
Note 1 à l'article: La bande est supportée par des rouleaux ou glisse sur une surface.
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.6, modifiée — La référence à la Figure a été supprimée et la deuxième
phrase a été déplacée en Note 1 à l'article.]
3.33
convoyeur à rouleaux
convoyeur dans lequel certains ou l'ensemble des rouleaux sont entraînés ou peuvent tourner librement
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.11, modifiée — Les références aux figures, galets et transporteurs à
galets, ainsi qu'aux billes et tables de transfert à billes ont été supprimées]
3.34
convoyeur à chaînes de traînage
convoyeur qui est équipé de chaînes comme élément porteur ou de traction, auxquelles sont
éventuellement fixés des poussoirs
[SOURCE: EN 619:2002+A1: 2010, 3.7.1, modifiée — La référence à la figure a été supprimée]
3.35
système de coordonnées du chariot
système de coordonnées (O – X – Y – Z ) rapporté à l'un des composants qui permet la locomotion
p p p p
du chariot
Note 1 à l'article: L'ISO 9787:2013, 5.5, spécifie un système de coordonnées de plate-forme mobile (O – X – Y – Z ).
p p p p
L'origine du système de coordonnées de plate-forme mobile, O , est l'origine de la plate-forme mobile. L'axe +X
p p
est normalement pris dans la direction avant de la plate-forme mobile. L'axe +Z est normalement pris dans la
p
direction verticale ascendante de la plate-forme mobile.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
Légende
O origine du référentiel
p
NOTE Cette figure est adaptée de l'ISO 9787:2013, Figure 6.
Figure 1 — Système de coordonnées du chariot
3.36
direction avant
mouvement du chariot suivant l'axe +X
p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.37
direction arrière
mouvement du chariot suivant l'axe –X
p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.38
direction latérale
mouvement du chariot suivant l'axe Y
p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
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3.39
marche en crabe
mouvement combiné du chariot suivant les axes X et Y sans changement d'orientation
p p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.40
direction de rotation
mouvement qui génère un changement d'orientation du système de coordonnées du chariot autour de
l'axe Z combiné avec un mouvement du chariot suivant l'axe X et/ou l'axe Y
p p p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.41
direction de pivotement
mouvement qui génère un changement d'orientation du système de coordonnées du chariot autour de
l'axe Z , sans mouvement du chariot suivant l'axe X et/ou l'axe Y
p p p
Note 1 à l'article: Voir le système de coordonnées du chariot en 3.35.
Note 2 à l'article: Voir la Figure 1.
3.42
timon
barre utilisée par l'opérateur sur un chariot pour des besoins de pilotage
Note 1 à l'article: Il peut comprendre d'autres fonctions.
3.43
plancher
sol
surface plane, lisse et aménagée pour supporter le poids du chariot chargé
EXEMPLE Béton, asphalte.
3.44
capacité nominale
charge maximale, exprimée en kilogrammes, établie par le fabricant, sur la base de la résistance des
composants et de la stabilité du chariot, que le chariot peut transporter, s
...