Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems

This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems. Examples of driverless industrial trucks (trucks of ISO 5053-1) can also be known as: "automated guided vehicle", "autonomous mobile robot", "bots", "automated guided cart", "tunnel tugger", "under cart", etc. This document also contains requirements for driverless industrial trucks which are provided with: — automatic modes which either require operators' action(s) to initiate or enable such automatic operations; — the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as operators); — additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or — a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons. It is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks. For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources are not covered in this document. The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are specified in Annex A. This document deals with all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer. It does not give requirements for additional hazards that can occur: — during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields); — during operation in nuclear environments; — from trucks intended to operate in public zones (in particular ISO 13482); — during operation on a public road; — during operation in potentially explosive environments; — during operation in military applications; — during operation with specific hygienic requirements; — during operation in ionizing radiation environments; — during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s); — when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); — for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the platform floor. This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck. This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks. This document is not applicable to trucks manufactured before the date of its publication.

Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes

Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes. Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé», «tunnel tugger», «under cart», etc. Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans conducteur qui sont équipés de: — modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de telles opérations automatiques; — la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des conducteurs, ni comme des opérateurs); — des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot manuellement; ou — un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des raisons de maintenance. Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur. Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas couvertes par le présent document. Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A. Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par le fabricant. Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir: — pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications frigorifiques, champs magnétiques intenses); — pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires; — de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482); — pendant le fonctionnement sur une voie publique; — pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles; — pendant le fonctionnement dans des applications militaires; — pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques; — pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants; — pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus; — lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations); — pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/sol jusqu'au plancher de la plate-forme. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un chariot. Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé. Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.

General Information

Status
Published
Publication Date
16-Feb-2020
Current Stage
9092 - International Standard to be revised
Start Date
03-Aug-2021
Completion Date
03-Aug-2021
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ISO 3691-4:2020 - Industrial trucks -- Safety requirements and verification
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Standards Content (sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 3691-4
First edition
2020-02
Industrial trucks — Safety
requirements and verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and
their systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
Reference number
ISO 3691-4:2020(E)
ISO 2020
---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)
COPYRIGHT PROTECTED DOCUMENT
© ISO 2020

All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may

be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting

on the internet or an intranet, without prior written permission. Permission can be requested from either ISO at the address

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Fax: +41 22 749 09 47
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Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii © ISO 2020 – All rights reserved
---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)
Contents Page

Foreword ..........................................................................................................................................................................................................................................v

Introduction ................................................................................................................................................................................................................................vi

1 Scope ................................................................................................................................................................................................................................. 1

2 Normative references ...................................................................................................................................................................................... 2

3 Terms and definitions ..................................................................................................................................................................................... 4

4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures ...............................................................10

4.1 General ........................................................................................................................................................................................................10

4.1.1 Overall requirements ................................................................................................................................................10

4.1.2 Normal climatic conditions..................................................................................................................................10

4.1.3 Electrical requirements ..........................................................................................................................................10

4.1.4 Stored energy components ..................................................................................................................................11

4.1.5 Edges or angles ...............................................................................................................................................................11

4.1.6 Guards ....................................................................................................................................................................................11

4.1.7 Interlocking devices for guards ........................................................................................................................11

4.1.8 Two hand control devices .....................................................................................................................................11

4.1.9 Transmission parts .....................................................................................................................................................11

4.1.10 Electro-sensitive protective equipment ....................................................................................................11

4.1.11 Pressure-sensitive protective devices ........................................................................................................11

4.1.12 Hydraulic systems ........................................................................................................................................................11

4.1.13 Pneumatic systems .....................................................................................................................................................11

4.1.14 Avoidance of automatic restart ........................................................................................................................12

4.1.15 Foot protection ...............................................................................................................................................................12

4.2 Braking system .....................................................................................................................................................................................12

4.3 Speed control .........................................................................................................................................................................................12

4.4 Automatic battery charging ......................................................................................................................................................12

4.5 Load handling .......................................................................................................................................................................................13

4.6 Steering .......................................................................................................................................................................................................13

4.7 Stability .......................................................................................................................................................................................................13

4.7.1 General...................................................................................................................................................................................13

4.7.2 Tilting platform stability test .............................................................................................................................13

4.7.3 Stability requirements for trucks not covered by 4.7.2 ..............................................................14

4.8 Protective devices and complementary measures ................................................................................................14

4.8.1 Emergency stop .............................................................................................................................................................14

4.8.2 Detection of persons in the path .....................................................................................................................15

4.9 Modes of operation ..........................................................................................................................................................................17

4.9.1 General...................................................................................................................................................................................17

4.9.2 Automatic mode ............................................................................................................................................................18

4.9.3 Manual mode ....................................................................................................................................................................19

4.9.4 Maintenance mode ......................................................................................................................................................20

4.10 Trucks intended to tow trailers .............................................................................................................................................20

4.11 Safety-related parts of the control system ...................................................................................................................20

4.12 Electromagnetic compatibility (EMC)..............................................................................................................................25

4.13 Conveyors fitted to a truck .........................................................................................................................................................25

4.13.1 Trucks fitted with conveyors ..............................................................................................................................25

4.13.2 Conveyors ............................................................................................................................................................................26

5 Verification of safety requirements and/or protective measures .................................................................26

5.1 General ........................................................................................................................................................................................................26

5.2 Tests for detection of persons .................................................................................................................................................26

5.3 Stability tests .........................................................................................................................................................................................28

5.3.1 General...................................................................................................................................................................................28

5.3.2 Stability tests for truck not covered by 4.7.2 .......................................................................................28

5.4 Fitness for purpose ..........................................................................................................................................................................28

© ISO 2020 – All rights reserved iii
---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)

5.4.1 General...................................................................................................................................................................................28

5.4.2 Structural tests ...............................................................................................................................................................28

5.4.3 Dynamic tests ..................................................................................................................................................................29

6 Information for use .........................................................................................................................................................................................29

6.1 General ........................................................................................................................................................................................................29

6.2 Warning systems ................................................................................................................................................................................29

6.3 Instruction handbook for use ..................................................................................................................................................30

6.3.1 General...................................................................................................................................................................................30

6.3.2 Concerning the trucks and system ................................................................................................................30

6.3.3 Operation of the trucks and system ............................................................................................................31

6.3.4 Routine service and maintenance of the trucks and system ...................................................31

6.3.5 Operating information .............................................................................................................................................32

6.3.6 Information for the application ......................................................................................................................32

6.3.7 Details for floor/ground conditions .............................................................................................................32

6.3.8 Details for power sources .....................................................................................................................................32

6.3.9 Truck modification ......................................................................................................................................................33

6.4 Minimum marking ............................................................................................................................................................................33

6.4.1 Marking .................................................................................................................................................................................33

6.4.2 Warning signs ..................................................................................................................................................................33

6.4.3 Information plates .......................................................................................................................................................33

6.5 Putting into service (commissioning) ..............................................................................................................................34

Annex A (normative) Requirements for preparation of the operating zones ........................................................35

Annex B (informative) List of significant hazards................................................................................................................................45

Annex C (normative) Determination of rated capacity ..................................................................................................................50

Annex D (informative) Load transfer operations .................................................................................................................................52

Annex E (normative) Verification of essential health and safety requirements ..................................................55

Bibliography .............................................................................................................................................................................................................................84

iv © ISO 2020 – All rights reserved
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)
Foreword

ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards

bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out

through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical

committee has been established has the right to be represented on that committee. International

organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.

ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of

electrotechnical standardization.

The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are

described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the

different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the

editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www .iso .org/ directives).

Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of

patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of

any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or

on the ISO list of patent declarations received (see www .iso .org/ patents).

Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not

constitute an endorsement.

For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and

expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the

World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT) see www .iso .org/

iso/ foreword .html.

This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 110, Industrial trucks, Subcommittee

SC 2, Safety of powered industrial trucks.

Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A

complete listing of these bodies can be found at www .iso .org/ members .html.
A list of all parts in the ISO 3691 series can be found on the ISO website.
© ISO 2020 – All rights reserved v
---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)
Introduction
General
This document is a type-C standard as stated in ISO 12100.

This document is of relevance, in particular, for the following stakeholder groups representing the

market players with regard to machinery safety:
— machine manufacturers (small, medium and large enterprises);

— health and safety bodies (regulators, accident prevention organizations, market surveillance etc.)

Others can be affected by the level of machinery safety achieved with the means of the document by the

above-mentioned stakeholder groups:
— machine users/employers (small, medium and large enterprises);

— machine users/employees (e.g. trade unions, organizations for people with special needs);

— service providers, e.g. for maintenance (small, medium and large enterprises);
— consumers (in case of machinery intended for use by consumers).

The above-mentioned stakeholder groups have been given the possibility to participate at the drafting

process of this document.

The machinery concerned and the extent to which hazards, hazardous situations or hazardous events

are covered are indicated in the Scope of this document.

When requirements of this type-C standard are different from those which are stated in type-A or B

standards, the requirements of this type-C standard take precedence over the requirements of the

other standards for machines that have been designed and built according to the requirements of this

type-C standard.
Structure

An important step forward in the work on the ISO 3691 series of standards was the agreement to issue

a new structure of International Standards for industrial trucks having on one side basic standards

for all types of trucks and on the other side independent standards to cover the respective specific

functions of industrial trucks, e.g. visibility, noise, electrical requirements, etc.

Assessment of hazards

The product needs to be designed in such a way that it is fit for its purpose or function and can be

adjusted and maintained without putting persons at risk when used under the conditions foreseen by

the manufacturer.

In order to properly design a product and to cover all specific safety requirements, the manufacturer

needs to identify the hazards that apply to their product and carry out a risk assessment. The

manufacturer then needs to design and construct the product taking this assessment into account.

The aim of this procedure is to eliminate the risk of accidents throughout the foreseeable lifetime of the

machinery, including the phases of assembling and dismantling where risks of accidents can also arise

from foreseeable abnormal situations.

In selecting the most appropriate methods, the manufacturer needs to apply the following principles, in

the order given here:

a) eliminate or reduce risks as far as possible by design (inherently safe machinery design and

construction);
vi © ISO 2020 – All rights reserved
---------------------- Page: 6 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)

b) take the necessary protective measures in relation to risks that cannot be eliminated by design;

c) inform users of any shortcoming of the protective measures adopted;
d) indicate whether any particular training is required;
e) specify any need to provide personal protection equipment;
f) refer to the appropriate user's document for proper operating instructions.

Industrial trucks need to be designed to prevent foreseeable misuse wherever possible, if such would

engender risk. In other cases, the manufacturer's instructions need to draw the user's attention to ways

shown by experience in which the machinery ought not to be used.

This document does not repeat all the technical rules which are state-of-the-art, and which are

applicable to the material used to construct the industrial truck. Refer to ISO 12100.

Global relevance

From the very beginning, the task was to revise ISO 3691:1980 to establish international basic

standards to align with the major legislative regulations in, for example, the EU, Japan, Australia and

North America.

Every effort was made to develop a globally relevant International Standard. That goal was achieved for

most of the issues addressed. For several potential problem areas, compromises were needed and will

still be needed in the future. Where divergent regional requirements remain, these are addressed by

ISO/TS 3691-8.
© ISO 2020 – All rights reserved vii
---------------------- Page: 7 ----------------------
INTERNATIONAL STANDARD ISO 3691-4:2020(E)
Industrial trucks — Safety requirements and
verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and their systems
1 Scope

This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless

industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems.

Examples of driverless industrial trucks (trucks of ISO 5053-1) can also be known as: “automated guided

vehicle”, “autonomous mobile robot”, “bots”, “automated guided cart”, “tunnel tugger”, “under cart”, etc.

This document also contains requirements for driverless industrial trucks which are provided with:

— automatic modes which either require operators’ action(s) to initiate or enable such automatic

operations;

— the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as

operators);

— additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or

— a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons.

It is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely

controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks.

For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed

to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of

the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources

are not covered in this document.

The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless

industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are

specified in Annex A.

This document deals with all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all

phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable

machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable

by the manufacturer.
It does not give requirements for additional hazards that can occur:

— during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic

fields);
— during operation in nuclear environments;
— from trucks intended to operate in public zones (in particular ISO 13482);
— during operation on a public road;
— during operation in potentially explosive environments;
© ISO 2020 – All rights reserved 1
---------------------- Page: 8 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)
— during operation in military applications;
— during operation with specific hygienic requirements;
— during operation in ionizing radiation environments;
— during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s);

— when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/

bases, radiating materials);

— for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the

platform floor.

This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck.

This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks.

This document is not applicable to trucks manufactured before the date of its publication.

2 Normative references

The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content

constitutes requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For

undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.

ISO 3691-1:2011, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 1: Self-propelled

industrial trucks, other than driverless trucks, variable-reach trucks and burden-carrier trucks

ISO 3691-2:2016, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 2: Self-propelled

variable-reach trucks

ISO 3691-6:2013, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 6: Burden and personnel

carriers

ISO/TS 3691-8:2019, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 8: Regional

requirements for countries outside the European Community

ISO 4413:2010, Hydraulic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their

components

ISO 4414:2010, Pneumatic fluid power — General rules and safety requirements for systems and their

components

ISO 5053-1:2015, Industrial trucks — Terminology and classification — Part 1: Types of industrial trucks

ISO 12100:2010, Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction

ISO 13849-1:2015, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General

principles for design

ISO 13849-2:2012, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 2: Validation

ISO 13850:2015, Safety of machinery — Emergency stop function — Principles for design

ISO 13851:2019, Safety of machinery — Two-hand control devices — Functional aspects and design

principles

ISO 13856-2:2013, Safety of machinery — Pressure-sensitive protective devices — Part 2: General

principles for design and testing of pressure-sensitive edges and pressure-sensitive bars

ISO 13856-3:2013, Safety of machinery — Pressure-sensitive protective devices — Part 3: General

principles for design and testing of pressure-sensitive bumpers, plates, wires and similar devices

2 © ISO 2020 – All rights reserved
---------------------- Page: 9 ----------------------
ISO 3691-4:2020(E)

ISO 13857:2008, Safety of machinery — Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper

and lower limbs

ISO 14119:2013, Safety of machinery — Interlocking devices associated with guards — Principles for

design and selection

ISO 14120:2015, Safety of machinery — Guards — General requirements for the design and construction of

fixed and movable guards

ISO 15870:2000, Powered industrial trucks — Safety signs and hazard pictorials — General principles

ISO 22915-1:2016, Industrial trucks — Verification of stability — Part 1: General

ISO 22915-2:2018, Industrial trucks — Verification of stability — Part 2: Counterbalanced trucks with mast

ISO 22915-3:2014, Industrial trucks — Verification of stability — Part 3: Reach and straddle trucks

ISO 22915-4:2018, Industrial trucks — Verification of stability — Part 4: Pallet stackers, double stackers

and order-picking trucks with operator position elevating up to and including 1 200 mm lift height

ISO 22915-5:2014, Industrial trucks — Verification of stability — Part 5: Single-side-loading trucks

ISO 22915-7:2016, Industrial trucks — Verification of stability — Part 7: Bidirectional and

multidirectional trucks

ISO 22915-8:2019, Industrial trucks — Verification of stability — Part 8: Additional stability test for trucks

operating in the special condition of stacking with mast tilted forward and load elevated

ISO 22915-9:2014, Industrial trucks — Verification of stability — Part 9: Counterbalanced trucks with

mast handling freight containers of 6 m (20 ft) length and longer

ISO 22915-10:2008, Industrial trucks — Verification of stability — Part 10: Additional stability test for

trucks operating in the special condition of stacking with load laterally displaced by powered devices

ISO 22915-
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Première édition
2020-02
Version corrigée
2020-10
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Numéro de référence
ISO 3691-4:2020(F)
ISO 2020
---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 3691-4:2020(F)
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2020

Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette

publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,

y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut

être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.

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CH-1214 Vernier, Genève
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Publié en Suisse
ii © ISO 2020 – Tous droits réservés
---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 3691-4:2020(F)
Sommaire Page

Avant-propos ................................................................................................................................................................................................................................v

Introduction ................................................................................................................................................................................................................................vi

1 Domaine d'application ................................................................................................................................................................................... 1

2 Références normatives ................................................................................................................................................................................... 2

3 Termes et définitions ....................................................................................................................................................................................... 4

4 Exigences de sécurité et/ou mesures de prévention/réduction du risque ..........................................11

4.1 Généralités ...............................................................................................................................................................................................11

4.1.1 Exigences globales .......................................................................................................................................................11

4.1.2 Conditions climatiques normales ...................................................................................................................11

4.1.3 Exigences électriques ...............................................................................................................................................11

4.1.4 Composants à énergie accumulée ..................................................................................................................12

4.1.5 Arêtes ou angles ............................................................................................................................................................12

4.1.6 Protecteurs ...................................................................... ...................................................................................................12

4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs ...............................................................................12

4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle .........................................................................................................12

4.1.9 Éléments de transmission .....................................................................................................................................12

4.1.10 Équipement de protection électro-sensible ..........................................................................................12

4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression ..............................................................................12

4.1.12 Systèmes hydrauliques ............................................................................................................................................12

4.1.13 Systèmes pneumatiques .........................................................................................................................................12

4.1.14 Prévention du redémarrage automatique ..............................................................................................13

4.1.15 Protection du pied .......................................................................................................................................................13

4.2 Système de freinage .........................................................................................................................................................................13

4.3 Commande de la vitesse ...............................................................................................................................................................13

4.4 Charge automatique de la batterie .....................................................................................................................................14

4.5 Manutention de la charge ...........................................................................................................................................................14

4.6 Direction ....................................................................................................................................................................................................14

4.7 Stabilité .......................................................................................................................................................................................................14

4.7.1 Généralités .........................................................................................................................................................................14

4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable .....................................................................................14

4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 ..........................................15

4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires ...................................................................................15

4.8.1 Arrêt d'urgence ..............................................................................................................................................................15

4.8.2 Détection de personnes dans le circuit .....................................................................................................16

4.9 Modes de fonctionnement ..........................................................................................................................................................18

4.9.1 Généralités .........................................................................................................................................................................18

4.9.2 Mode automatique ......................................................................................................................................................19

4.9.3 Mode manuel ....................................................................................................................................................................20

4.9.4 Mode de maintenance ..............................................................................................................................................21

4.10 Chariots tracteurs ..............................................................................................................................................................................22

4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité ................................................................................22

4.12 Compatibilité électromagnétique (CEM) .......................................................................................................................27

4.13 Convoyeurs montés sur un chariot .....................................................................................................................................27

4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs ......................................................................................................................27

4.13.2 Convoyeurs ........................................................................................................................................................................27

5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection .........................................................28

5.1 Généralités ...............................................................................................................................................................................................28

5.2 Essais de détection de personnes ........................................................................................................................................28

5.3 Essais de stabilité ...............................................................................................................................................................................29

5.3.1 Généralités .........................................................................................................................................................................29

5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 ...................................................29

5.4 Adéquation à l'usage prévu .......................................................................................................................................................30

© ISO 2020 – Tous droits réservés iii
---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 3691-4:2020(F)

5.4.1 Généralités .........................................................................................................................................................................30

5.4.2 Essais structurels .........................................................................................................................................................30

5.4.3 Essais dynamiques ......................................................................................................................................................30

6 Informations pour l'utilisation ...........................................................................................................................................................31

6.1 Généralités ...............................................................................................................................................................................................31

6.2 Systèmes d'avertissement ..........................................................................................................................................................31

6.3 Notice d'instructions pour l'utilisation ...........................................................................................................................31

6.3.1 Généralités .........................................................................................................................................................................31

6.3.2 À propos des chariots et du système ...........................................................................................................32

6.3.3 Fonctionnement des chariots et du système ........................................................................................32

6.3.4 Entretien et maintenance périodiques des chariots et du système ..................................33

6.3.5 Informations pour le fonctionnement ........................................................................................................33

6.3.6 Informations pour la mise en œuvre ..........................................................................................................33

6.3.7 Détails sur l'état du plancher/sol ...................................................................................................................34

6.3.8 Détails sur les sources d'alimentation .......................................................................................................34

6.3.9 Modification du chariot ...........................................................................................................................................35

6.4 Marquage minimal ............................................................................................................................................................................35

6.4.1 Marquage .............................................................................................................................................................................35

6.4.2 Signaux d'avertissement ........................................................................................................................................35

6.4.3 Plaques d'information ..............................................................................................................................................35

6.5 Mise en service .....................................................................................................................................................................................36

Annexe A (normative) Exigences pour la préparation des zones de travail .............................................................37

Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs ......................................................................48

Annexe C (normative) Détermination de la capacité nominale ............................................................................................53

Annexe D (informative) Opérations de transfert de charge ......................................................................................................55

Annexe E (normative) Vérification des exigences essentielles de santé et de sécurité ................................58

Bibliographie ...........................................................................................................................................................................................................................86

iv © ISO 2020 – Tous droits réservés
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ISO 3691-4:2020(F)
Avant-propos

L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes

nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est

en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude

a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,

gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.

L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui

concerne la normalisation électrotechnique.

Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont

décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents

critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été

rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www

.iso .org/ directives).

L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de

droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable

de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant

les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de

l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de

brevets reçues par l'ISO (voir www .iso .org/ brevets).

Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données

pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un

engagement.

Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions

spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion

de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles

techniques au commerce (OTC), voir www .iso .org/ avant -propos.

Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 110, Chariots de manutention, sous-

comité SC 2, Sécurité des chariots de manutention automoteurs.

Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent

document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes

se trouve à l’adresse www .iso .org/ fr/ members .html.

Une liste de toutes les parties de la série ISO 3691 se trouve sur le site web de l'ISO.

La présente version corrigée de l'ISO 3691-4:2020 ajoute la légende au premier tableau de l'Annexe E.

© ISO 2020 – Tous droits réservés v
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ISO 3691-4:2020(F)
Introduction
Généralités
Le présent document est une norme de type C tel que mentionné dans l'ISO 12100.

Le présent document concerne, en particulier, les groupes de parties prenantes suivants représentant

les acteurs du marché en ce qui concerne la sécurité des machines:
— les fabricants de machines (petites, moyennes et grandes entreprises);

— les organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des

risques professionnels, surveillance du marché, etc.).

D'autres partenaires peuvent être concernés par le niveau de sécurité des machines atteint à l'aide du

document par les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus:

— les utilisateurs de machines/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);

— les utilisateurs de machines/salariés (par exemple, syndicats de salariés, organisations représentant

des personnes ayant des besoins particuliers);

— les prestataires de services, par exemple, sociétés de maintenance (petites, moyennes et grandes

entreprises);

— les consommateurs (s'il est prévu que la machine soit utilisée par des consommateurs).

Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration

du présent document.

Les machines concernées et l'étendue des phénomènes dangereux, situations ou évènements dangereux

couverts sont indiquées dans le Domaine d'application du présent document.

Lorsque des exigences de la présente norme de type C sont différentes de celles énoncées dans les

normes de type A ou B, les exigences de la présente norme de type C ont priorité sur les exigences des

autres normes, pour les machines ayant été conçues et fabriquées conformément aux exigences de la

présente norme de type C.
Structure

Un important progrès réalisé lors du travail sur la série de normes ISO 3691 a consisté en un accord

sur la mise en place d'une nouvelle structure de Normes internationales relatives aux chariots

de manutention soumis d'une part à des normes de base applicables à tous les types de chariots et

d'autre part à des normes indépendantes couvrant les fonctions spécifiques respectives des chariots de

manutention, par exemple, la visibilité, le bruit, les exigences électriques, etc.

Évaluation des phénomènes dangereux

Il est nécessaire de concevoir le produit de sorte qu'il soit adapté à son utilisation ou à sa fonction et

qu'il puisse être réglé et entretenu sans exposer quiconque à un risque lorsqu'il est utilisé dans les

conditions prévues par le fabricant.

Afin de bien concevoir un produit et de couvrir toutes les exigences de sécurité spécifiques, il est

nécessaire que le fabricant identifie les phénomènes dangereux qui s'appliquent à son produit et

réaliser une évaluation du risque. Il est nécessaire alors que le fabricant conçoive et fabrique le produit

en prenant en compte cette évaluation.

L'objectif de cette procédure est d'éliminer le risque d'accidents tout au long de la durée de vie prévisible

des machines, y compris les phases d'assemblage et de démontage où des risques d'accidents peuvent

également survenir à la suite de situations anormales prévisibles.
vi © ISO 2020 – Tous droits réservés
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ISO 3691-4:2020(F)

En choisissant les méthodes les plus appropriées, il est nécessaire que le fabricant applique les principes

suivants dans l'ordre donné:

a) éliminer ou réduire les risques autant que possible par la conception (conception et fabrication de

machines à sécurité intrinsèque);

b) prendre les mesures de protection nécessaires par rapport aux risques qui ne peuvent pas être

éliminés par conception;
c) informer les utilisateurs de toute lacune des mesures de protection adoptées;
d) indiquer si une formation particulière est requise;
e) préciser toute nécessité de fournir un équipement de protection individuelle;

f) se référer au document de l'utilisateur approprié pour les instructions d'exploitation adéquates.

Les chariots de manutention nécessitent d'être conçus, dans la mesure du possible, pour empêcher une

mauvaise utilisation prévisible susceptible d'engendrer un risque. Dans d'autres cas, il est nécessaire

que les instructions du fabricant attirent l'attention de l'utilisateur sur les contre-indications d'emploi

de la machine.

Le présent document ne reproduit pas toutes les règles techniques qui représentent l'état de l'art et qui

sont applicables au matériau utilisé pour fabriquer le chariot de manutention. Se référer à l'ISO 12100.

Pertinence globale

Depuis le tout début, la tâche a été de réviser l'ISO 3691:1980 pour instaurer des normes internationales

de base afin de s'aligner sur les principales réglementations législatives, par exemple, dans l'Union

européenne, au Japon, en Australie et en Amérique du Nord.

Tout a été mis en œuvre pour élaborer une Norme internationale globalement pertinente. Cet objectif

a été atteint pour la plupart des questions traitées. Pour plusieurs sources de problèmes potentiels,

des compromis ont été nécessaires et le seront encore dans le futur. Lorsque des exigences régionales

divergentes demeurent, celles-ci sont traitées par l'ISO/TS 3691-8.
© ISO 2020 – Tous droits réservés vii
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NORME INTERNATIONALE ISO 3691-4:2020(F)
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et
vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs systèmes
1 Domaine d'application

Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de

manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes.

Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également

être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé»,

«tunnel tugger», «under cart», etc.

Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans

conducteur qui sont équipés de:

— modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de

telles opérations automatiques;

— la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des

conducteurs, ni comme des opérateurs);

— des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot

manuellement; ou

— un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des

raisons de maintenance.

Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni

aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur.

Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot

motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur

comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs

de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas

couvertes par le présent document.

Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot

de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes

dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A.

Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses

ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels

qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées

normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par

le fabricant.

Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir:

— pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications

frigorifiques, champs magnétiques intenses);
— pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires;
© ISO 2020 – Tous droits réservés 1
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ISO 3691-4:2020(F)

— de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482);

— pendant le fonctionnement sur une voie publique;
— pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles;
— pendant le fonctionnement dans des applications militaires;
— pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques;

— pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants;

— pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus;

— lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par

exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations);

— pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/

sol jusqu'au plancher de la plate-forme.

Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un

chariot.

Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé.

Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.

2 Références normatives

Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu'ils constituent, pour tout ou partie de leur

contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l'édition citée s'applique.

Pour les références non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les

éventuels amendements).

ISO 3691-1:2011, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 1: Chariots

de manutention automoteurs, autres que les chariots sans conducteur, les chariots à portée variable et les

chariots transporteurs de charges

ISO 3691-2:2016, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 2: Chariots

automoteurs à portée variable

ISO 3691-6:2013, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 6:

Transporteurs de charges et de personnel

ISO/TS 3691-8:2019, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 8: Exigences

régionales pour les pays en dehors de la Communauté européenne

ISO 4413:2010, Transmissions hydrauliques — Règles générales et exigences de sécurité relatives aux

systèmes et leurs composants

ISO 4414:2010, Transmissions pneumatiques — Règles générales et exigences de sécurité pour les systèmes

et leurs composants

ISO 5053-1:2015, Chariots de manutention — Terminologie et classification — Partie 1: Types de chariots

de manutention

ISO 12100:2010, Sécurité des machines — Principes généraux de conception — Appréciation du risque et

réduction du risque

ISO 13849-1:2015, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —

Partie 1: Principes généraux de conception
2 © ISO 2020 – Tous droits réservés
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ISO 3691-4:2020(F)

ISO 13849-2:2012, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —

Partie 2: Validation

ISO 13850:2015, Sécurité des machines — Fonction d'arrêt d'urgence — Principes de conception

ISO 13851:2019, Sécurité des machines — Dispositifs de commande bimanuelle — Principes de conception

et de choix

ISO 13856-2:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 2:

Principes généraux de conception et d'essai des bords et barres sensibles à la pression

ISO 13856-3:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 3:

Principes générau
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Première édition
2020-02
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Numéro de référence
ISO 3691-4:2020(F)
ISO 2020
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ISO 3691-4:2020(F)
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
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Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette

publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,

y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut

être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.

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Fax: +41 22 749 09 47
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Publié en Suisse
ii © ISO 2020 – Tous droits réservés
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ISO 3691-4:2020(F)
Sommaire Page

Avant-propos ................................................................................................................................................................................................................................v

Introduction ................................................................................................................................................................................................................................vi

1 Domaine d'application ................................................................................................................................................................................... 1

2 Références normatives ................................................................................................................................................................................... 2

3 Termes et définitions ....................................................................................................................................................................................... 4

4 Exigences de sécurité et/ou mesures de prévention/réduction du risque ..........................................11

4.1 Généralités ...............................................................................................................................................................................................11

4.1.1 Exigences globales .......................................................................................................................................................11

4.1.2 Conditions climatiques normales ...................................................................................................................11

4.1.3 Exigences électriques ...............................................................................................................................................11

4.1.4 Composants à énergie accumulée ..................................................................................................................12

4.1.5 Arêtes ou angles ............................................................................................................................................................12

4.1.6 Protecteurs ...................................................................... ...................................................................................................12

4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs ...............................................................................12

4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle .........................................................................................................12

4.1.9 Éléments de transmission .....................................................................................................................................12

4.1.10 Équipement de protection électro-sensible ..........................................................................................12

4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression ..............................................................................12

4.1.12 Systèmes hydrauliques ............................................................................................................................................12

4.1.13 Systèmes pneumatiques .........................................................................................................................................12

4.1.14 Prévention du redémarrage automatique ..............................................................................................13

4.1.15 Protection du pied .......................................................................................................................................................13

4.2 Système de freinage .........................................................................................................................................................................13

4.3 Commande de la vitesse ...............................................................................................................................................................13

4.4 Charge automatique de la batterie .....................................................................................................................................14

4.5 Manutention de la charge ...........................................................................................................................................................14

4.6 Direction ....................................................................................................................................................................................................14

4.7 Stabilité .......................................................................................................................................................................................................14

4.7.1 Généralités .........................................................................................................................................................................14

4.7.2 Essai de stabilité de la plate-forme inclinable .....................................................................................14

4.7.3 Exigences de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 ..........................................15

4.8 Dispositifs de protection et mesures complémentaires ...................................................................................15

4.8.1 Arrêt d'urgence ..............................................................................................................................................................15

4.8.2 Détection de personnes dans le circuit .....................................................................................................16

4.9 Modes de fonctionnement ..........................................................................................................................................................18

4.9.1 Généralités .........................................................................................................................................................................18

4.9.2 Mode automatique ......................................................................................................................................................19

4.9.3 Mode manuel ....................................................................................................................................................................20

4.9.4 Mode de maintenance ..............................................................................................................................................21

4.10 Chariots tracteurs ..............................................................................................................................................................................22

4.11 Parties du système de commande relatives à la sécurité ................................................................................22

4.12 Compatibilité électromagnétique (CEM) .......................................................................................................................26

4.13 Convoyeurs montés sur un chariot .....................................................................................................................................26

4.13.1 Chariots équipés de convoyeurs ......................................................................................................................26

4.13.2 Convoyeurs ........................................................................................................................................................................27

5 Vérification des exigences de sécurité et/ou mesures de protection .........................................................27

5.1 Généralités ...............................................................................................................................................................................................27

5.2 Essais de détection de personnes ........................................................................................................................................27

5.3 Essais de stabilité ...............................................................................................................................................................................28

5.3.1 Généralités .........................................................................................................................................................................28

5.3.2 Essais de stabilité pour les chariots non couverts par 4.7.2 ...................................................28

5.4 Adéquation à l'usage prévu .......................................................................................................................................................29

© ISO 2020 – Tous droits réservés iii
---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 3691-4:2020(F)

5.4.1 Généralités .........................................................................................................................................................................29

5.4.2 Essais structurels .........................................................................................................................................................29

5.4.3 Essais dynamiques ......................................................................................................................................................29

6 Informations pour l'utilisation ...........................................................................................................................................................30

6.1 Généralités ...............................................................................................................................................................................................30

6.2 Systèmes d'avertissement ..........................................................................................................................................................30

6.3 Notice d'instructions pour l'utilisation ...........................................................................................................................31

6.3.1 Généralités .........................................................................................................................................................................31

6.3.2 À propos des chariots et du système ...........................................................................................................31

6.3.3 Fonctionnement des chariots et du système ........................................................................................31

6.3.4 Entretien et maintenance périodiques des chariots et du système ..................................32

6.3.5 Informations pour le fonctionnement ........................................................................................................32

6.3.6 Informations pour la mise en œuvre ..........................................................................................................33

6.3.7 Détails sur l'état du plancher/sol ...................................................................................................................33

6.3.8 Détails sur les sources d'alimentation .......................................................................................................33

6.3.9 Modification du chariot ...........................................................................................................................................34

6.4 Marquage minimal ............................................................................................................................................................................34

6.4.1 Marquage .............................................................................................................................................................................34

6.4.2 Signaux d'avertissement ........................................................................................................................................34

6.4.3 Plaques d'information ..............................................................................................................................................34

6.5 Mise en service .....................................................................................................................................................................................35

Annexe A (normative) Exigences pour la préparation des zones de travail .............................................................36

Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs ......................................................................45

Annexe C (normative) Détermination de la capacité nominale ............................................................................................50

Annexe D (informative) Opérations de transfert de charge ......................................................................................................52

Annexe E (normative) Vérification des exigences essentielles de santé et de sécurité ................................55

Bibliographie ...........................................................................................................................................................................................................................83

iv © ISO 2020 – Tous droits réservés
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 3691-4:2020(F)
Avant-propos

L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes

nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est

en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude

a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,

gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.

L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui

concerne la normalisation électrotechnique.

Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont

décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents

critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été

rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www

.iso .org/ directives).

L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de

droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable

de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant

les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de

l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de

brevets reçues par l'ISO (voir www .iso .org/ brevets).

Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données

pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un

engagement.

Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions

spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion

de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles

techniques au commerce (OTC), voir www .iso .org/ avant -propos.

Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 110, Chariots de manutention, sous-

comité SC 2, Sécurité des chariots de manutention automoteurs.

Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent

document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes

se trouve à l’adresse www .iso .org/ fr/ members .html.

Une liste de toutes les parties de la série ISO 3691 se trouve sur le site web de l'ISO.

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ISO 3691-4:2020(F)
Introduction
Généralités
Le présent document est une norme de type C tel que mentionné dans l'ISO 12100.

Le présent document concerne, en particulier, les groupes de parties prenantes suivants représentant

les acteurs du marché en ce qui concerne la sécurité des machines:
— les fabricants de machines (petites, moyennes et grandes entreprises);

— les organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des

risques professionnels, surveillance du marché, etc.).

D'autres partenaires peuvent être concernés par le niveau de sécurité des machines atteint à l'aide du

document par les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus:

— les utilisateurs de machines/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);

— les utilisateurs de machines/salariés (par exemple, syndicats de salariés, organisations représentant

des personnes ayant des besoins particuliers);

— les prestataires de services, par exemple, sociétés de maintenance (petites, moyennes et grandes

entreprises);

— les consommateurs (s'il est prévu que la machine soit utilisée par des consommateurs).

Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration

du présent document.

Les machines concernées et l'étendue des phénomènes dangereux, situations ou évènements dangereux

couverts sont indiquées dans le Domaine d'application du présent document.

Lorsque des exigences de la présente norme de type C sont différentes de celles énoncées dans les

normes de type A ou B, les exigences de la présente norme de type C ont priorité sur les exigences des

autres normes, pour les machines ayant été conçues et fabriquées conformément aux exigences de la

présente norme de type C.
Structure

Un important progrès réalisé lors du travail sur la série de normes ISO 3691 a consisté en un accord

sur la mise en place d'une nouvelle structure de Normes internationales relatives aux chariots

de manutention soumis d'une part à des normes de base applicables à tous les types de chariots et

d'autre part à des normes indépendantes couvrant les fonctions spécifiques respectives des chariots de

manutention, par exemple, la visibilité, le bruit, les exigences électriques, etc.

Évaluation des phénomènes dangereux

Il est nécessaire de concevoir le produit de sorte qu'il soit adapté à son utilisation ou à sa fonction et

qu'il puisse être réglé et entretenu sans exposer quiconque à un risque lorsqu'il est utilisé dans les

conditions prévues par le fabricant.

Afin de bien concevoir un produit et de couvrir toutes les exigences de sécurité spécifiques, il est

nécessaire que le fabricant identifie les phénomènes dangereux qui s'appliquent à son produit et

réaliser une évaluation du risque. Il est nécessaire alors que le fabricant conçoive et fabrique le produit

en prenant en compte cette évaluation.

L'objectif de cette procédure est d'éliminer le risque d'accidents tout au long de la durée de vie prévisible

des machines, y compris les phases d'assemblage et de démontage où des risques d'accidents peuvent

également survenir à la suite de situations anormales prévisibles.
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ISO 3691-4:2020(F)

En choisissant les méthodes les plus appropriées, il est nécessaire que le fabricant applique les principes

suivants dans l'ordre donné:

a) éliminer ou réduire les risques autant que possible par la conception (conception et fabrication de

machines à sécurité intrinsèque);

b) prendre les mesures de protection nécessaires par rapport aux risques qui ne peuvent pas être

éliminés par conception;
c) informer les utilisateurs de toute lacune des mesures de protection adoptées;
d) indiquer si une formation particulière est requise;
e) préciser toute nécessité de fournir un équipement de protection individuelle;

f) se référer au document de l'utilisateur approprié pour les instructions d'exploitation adéquates.

Les chariots de manutention nécessitent d'être conçus, dans la mesure du possible, pour empêcher une

mauvaise utilisation prévisible susceptible d'engendrer un risque. Dans d'autres cas, il est nécessaire

que les instructions du fabricant attirent l'attention de l'utilisateur sur les contre-indications d'emploi

de la machine.

Le présent document ne reproduit pas toutes les règles techniques qui représentent l'état de l'art et qui

sont applicables au matériau utilisé pour fabriquer le chariot de manutention. Se référer à l'ISO 12100.

Pertinence globale

Depuis le tout début, la tâche a été de réviser l'ISO 3691:1980 pour instaurer des normes internationales

de base afin de s'aligner sur les principales réglementations législatives, par exemple, dans l'Union

européenne, au Japon, en Australie et en Amérique du Nord.

Tout a été mis en œuvre pour élaborer une Norme internationale globalement pertinente. Cet objectif

a été atteint pour la plupart des questions traitées. Pour plusieurs sources de problèmes potentiels,

des compromis ont été nécessaires et le seront encore dans le futur. Lorsque des exigences régionales

divergentes demeurent, celles-ci sont traitées par l'ISO/TS 3691-8.
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NORME INTERNATIONALE ISO 3691-4:2020(F)
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et
vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs systèmes
1 Domaine d'application

Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de

manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes.

Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots de l'ISO 5053-1) peuvent également

être connus comme: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé»,

«tunnel tugger», «under cart», etc.

Le présent document contient également des exigences pour les chariots de manutention sans

conducteur qui sont équipés de:

— modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l'opérateur pour initier ou activer de

telles opérations automatiques;

— la capacité de transporter une ou plusieurs personnes (qui ne sont considérées ni comme des

conducteurs, ni comme des opérateurs);

— des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot

manuellement; ou

— un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des

raisons de maintenance.

Il ne s'applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni

aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur.

Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot

motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur

comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs

de guidage et un système d'alimentation. Les exigences pour les sources d'alimentation ne sont pas

couvertes par le présent document.

Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot

de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes

dangereux associés sont spécifiés à l'Annexe A.

Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses

ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels

qu'énumérés dans l'Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu'elles sont utilisées

normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par

le fabricant.

Il ne donne pas d'exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir:

— pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications

frigorifiques, champs magnétiques intenses);
— pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires;
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ISO 3691-4:2020(F)

— de chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (en particulier l'ISO 13482);

— pendant le fonctionnement sur une voie publique;
— pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles;
— pendant le fonctionnement dans des applications militaires;
— pendant le fonctionnement avec des exigences d'hygiène spécifiques;

— pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants;

— pendant le transport d'une ou de plusieurs personnes autres que le ou les conducteurs prévus;

— lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par

exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations);

— pour des postes de conduite ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/

sol jusqu'au plancher de la plate-forme.

Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un

chariot.

Le présent document ne contient pas d'exigences de sécurité pour les chariots à opérateur élevé.

Le présent document n'est pas applicable aux chariots fabriqués avant la date de sa publication.

2 Références normatives

Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu'ils constituent, pour tout ou partie de leur

contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l'édition citée s'applique.

Pour les références non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les

éventuels amendements).

ISO 3691-1:2011, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 1: Chariots

de manutention automoteurs, autres que les chariots sans conducteur, les chariots à portée variable et les

chariots transporteurs de charges

ISO 3691-2:2016, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 2: Chariots

automoteurs à portée variable

ISO 3691-6:2013, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 6:

Transporteurs de charges et de personnel

ISO/TS 3691-8:2019, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 8: Exigences

régionales pour les pays en dehors de la Communauté européenne

ISO 4413:2010, Transmissions hydrauliques — Règles générales et exigences de sécurité relatives aux

systèmes et leurs composants

ISO 4414:2010, Transmissions pneumatiques — Règles générales et exigences de sécurité pour les systèmes

et leurs composants

ISO 5053-1:2015, Chariots de manutention — Terminologie et classification — Partie 1: Types de chariots

de manutention

ISO 12100:2010, Sécurité des machines — Principes généraux de conception — Appréciation du risque et

réduction du risque

ISO 13849-1:2015, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —

Partie 1: Principes généraux de conception
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ISO 3691-4:2020(F)

ISO 13849-2:2012, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —

Partie 2: Validation

ISO 13850:2015, Sécurité des machines — Fonction d'arrêt d'urgence — Principes de conception

ISO 13851:2019, Sécurité des machines — Dispositifs de commande bimanuelle — Principes de conception

et de choix

ISO 13856-2:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 2:

Principes généraux de conception et d'essai des bords et barres sensibles à la pression

ISO 13856-3:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 3:

Principes généraux de conception et d'essai des pare-chocs, plaques, câbles et dispositifs analogues sensibles

à la press
...

Questions, Comments and Discussion

Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.