ISO 8373:2012
(Main)Robots and robotic devices — Vocabulary
Robots and robotic devices — Vocabulary
ISO 8373:2012 defines terms used in relation with robots and robotic devices operating in both industrial and non-industrial environments.
Robots et composants robotiques — Vocabulaire
L'ISO 8373:2012 définit les termes relatifs aux robots et composants robotiques fonctionnant dans des environnements industriels et non industriels.
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
INTERNATIONAL ISO
STANDARD 8373
NORME
Second edition
Deuxième édition
INTERNATIONALE
2012-03-01
Robots and robotic devices —
Vocabulary
Robots et composants robotiques —
Vocabulaire
Reference number
Numéro de référence
ISO 8373:2012(E/F)
©
ISO 2012
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ISO 8373:2012(E/F)
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DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
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La reproduction des termes et des définitions contenus dans la présente Norme internationale est autorisée dans les manuels
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Published in Switzerland/Publié en Suisse
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Contents Page
Foreword . v
Introduction . vii
1 Scope . 1
2 General terms . 1
3 Mechanical structure . 7
4 Geometry and kinematics . 13
5 Programming and control . 17
6 Performance . 24
7 Sensing and navigation . 28
Annex A (informative) Examples of types of mechanical structure . 31
Bibliography . 34
Alphabetical index . 35
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ISO 8373:2012(E/F)
Sommaire Page
Avant-propos . vi
Introduction . viii
1 Domaine d'application . 1
2 Termes généraux . 1
3 Structure mécanique . 7
4 Géométrie et cinématique . 13
5 Programmation et commande . 17
6 Performances . 24
7 Détection et navigation . 28
Annexe A (informative) Exemples de types de structures mécaniques . 31
Bibliographie . 34
Index alphabétique . 37
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ISO 8373:2012(E/F)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies
(ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO
technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been
established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and
non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the
International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 2.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International Standards
adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting. Publication as an
International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent
rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
ISO 8373 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Automation systems and integration,
Subcommittee SC 2, Robots and robotic devices.
This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 8373:1994), which has been technically revised
and expanded to include both industrial robots and service robots. It also incorporates the Amendment
ISO 8373:1994/Amd.1:1996 and the Technical Corrigendum ISO 8373:1994/Cor.1:1996.
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ISO 8373:2012(E/F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiée
aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du
comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI,
Partie 2.
La tâche principale des comités techniques est d'élaborer les Normes internationales. Les projets de Normes
internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur
publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités membres
votants.
L'attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne
pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
L'ISO 8373 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation et intégration,
sous-comité SC 2, Robots et composants robotiques.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 8373:1994), qui a fait l'objet d'une
révision technique et d'une extension pour inclure à la fois les robots industriels et les robots de services.
Elle incorpore également l'Amendement ISO 8373:1994/Amd.1:1996 et le Rectificatif technique
ISO 8373:1994/Cor.1:1996.
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ISO 8373:2012(E/F)
Introduction
This International Standard specifies vocabulary used in relation with robots and robotic devices operating in
both industrial and non-industrial environments. It provides definitions and explanations of the most commonly
used terms, which are grouped into clauses by main topics of robotics.
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ISO 8373:2012(E/F)
Introduction
La présente Norme internationale spécifie le vocabulaire relatif aux robots et composants robotiques
fonctionnant dans des environnements industriels et non industriels. Elle fournit les définitions et les
explications des termes les plus couramment utilisés, groupés dans des articles par thèmes principaux de
robotique.
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INTERNATIONAL STANDARD
ISO 8373:2012(E/F)
NORME INTERNATIONALE
Robots and robotic devices — Vocabulary
Robots et composants robotiques — Vocabulaire
1 Scope 1 Domaine d'application
This International Standard defines terms used in La présente Norme internationale définit les
relation with robots and robotic devices operating in termes relatifs aux robots et composants
both industrial and non-industrial environments. robotiques fonctionnant dans des
environnements industriels et non industriels.
2 General terms 2 Termes généraux
2.1 2.1
manipulator manipulateur
machine in which the mechanism usually consists machine dont le mécanisme est généralement
of a series of segments, jointed or sliding relative to composé d'une série de segments, articulés ou
one another, for the purpose of grasping and/or coulissants l'un par rapport à l'autre, ayant pour but
moving objects (pieces or tools) usually in several de saisir et/ou de déplacer des objets (pièces ou
degrees of freedom (4.4) outils) généralement suivant plusieurs degrés de
liberté (4.4)
NOTE 1 A manipulator can be controlled by an
operator (2.17), a programmable electronic controller, or
NOTE 1 Un manipulateur peut être commandé par un
any logic system (for example cam device, wired).
opérateur (2.17), un automate programmable ou tout
système logique (par exemple système à cames ou
NOTE 2 A manipulator does not include an end
logique câblée).
effector (3.11).
NOTE 2 Un manipulateur n'inclut pas de terminal
(3.11).
2.2 2.2
autonomy autonomie
ability to perform intended tasks based on current capacité d'exécuter des tâches prévues à partir de
state and sensing, without human intervention l'état courant et des détections, sans intervention
humaine
2.3 2.3
physical alteration modification physique
alteration of the mechanical system modification du système mécanique
NOTE The mechanical system does not include storage NOTE Le système mécanique n'inclut pas les supports
media, ROMs, etc. de stockage, les mémoires mortes, etc.
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2.4 2.4
reprogrammable reprogrammable
designed so that the programmed motions or conçu de sorte que les mouvements programmés
auxiliary functions can be changed without physical ou les fonctions auxiliaires puissent être changés
alteration (2.3) sans modification physique (2.3)
2.5 2.5
multipurpose multi-application
capable of being adapted to a different application qui peut être adapté à une application différente
with physical alteration (2.3) avec modification physique (2.3)
2.6 2.6
robot robot
actuated mechanism programmable in two or more mécanisme programmable actionné sur au moins
axes (4.3) with a degree of autonomy (2.2), deux axes (4.3) avec un degré d'autonomie (2.2),
moving within its environment, to perform intended se déplaçant dans son environnement, pour
tasks exécuter des tâches prévues
NOTE 1 A robot includes the control system (2.7) and NOTE 1 Le robot inclut le système de commande
interface of the control system. (2.7) et l'interface de communication.
NOTE 2 The classification of robot into industrial NOTE 2 La classification d'un robot en robot
robot (2.9) or service robot (2.10) is done according to industriel (2.9) ou robot de service (2.10) est fonction
its intended application. de l'utilisation qu'il est prévu de faire du robot.
2.7 2.7
control system système de commande
set of logic control and power functions which ensemble des fonctions de commande logique et
allows monitoring and control of the mechanical de puissance permettant de piloter et de
structure of the robot (2.6) and communication with commander la structure mécanique du robot (2.6)
the environment (equipment and users) et de communiquer avec l'environnement (matériels
et utilisateurs)
2.8 2.8
robotic device composant robotique
actuated mechanism fulfilling the characteristics of appareil robotisé
an industrial robot (2.9) or a service robot (2.10), mécanisme actionné remplissant les
but lacking either the number of programmable caractéristiques d'un robot industriel (2.9) ou d'un
axes (4.3) or the degree of autonomy (2.2) robot de service (2.10), à l'exception du nombre
d'axes (4.3) programmables ou du degré
EXAMPLES Power assist device; teleoperated device;
d'autonomie (2.2)
two-axis industrial manipulator (2.1)
EXEMPLES Composant d'aide de puissance,
composant télé-opéré et manipulateur (2.1) industriel
bi-axial.
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ISO 8373:2012(E/F)
2.9 2.9
industrial robot robot industriel
automatically controlled, reprogrammable (2.4), manipulateur (2.1) multi-application (2.5)
multipurpose (2.5) manipulator (2.1), reprogrammable (2.4) commandé
programmable in three or more axes (4.3), which automatiquement, programmable sur trois axes
can be either fixed in place or mobile for use in (4.3) ou plus, qui peut être fixé sur place ou mobile,
industrial automation applications destiné à être utilisé dans des applications
d'automatisation industrielle
NOTE 1 The industrial robot includes:
NOTE 1 Le robot industriel inclut:
— the manipulator, including actuators (3.1);
— le manipulateur y compris les actionneurs (3.1);
— the controller, including teach pendant (5.8) and
any communication interface (hardware and
— le système de commande y compris le pendant
software).
d'apprentissage (5.8) et les interfaces de
communication (matérielle et logicielle).
NOTE 2 This includes any integrated additional axes.
NOTE 2 Cela inclut tous les axes additionnels intégrés.
2.10 2.10
service robot robot de service
robot (2.6) that performs useful tasks for humans or robot (2.6) qui exécute des tâches utiles pour des
equipment excluding industrial automation humains ou des appareillages, excluant les
applications applications d'automatisation industrielle
NOTE 1 Industrial automation applications include, but NOTE 1 Les applications d'automatisation industrielle
are not limited to, manufacturing, inspection, packaging, incluent la fabrication, le contrôle, le conditionnement, et
and assembly. l'assemblage, mais ne s'y limitent pas.
NOTE 2 While articulated robots (3.15.5) used in NOTE 2 Tandis que les robots articulés (3.15.5)
production lines are industrial robots (2.9), similar utilisés sur des lignes de production sont des robots
articulated robots used for serving food are service industriels (2.9), les robots articulés similaires utilisés
robots (2.10). pour servir de la nourriture sont des robots de service
(2.10).
2.11 2.11
personal service robot robot de service personnel
service robot for personal use robot de service pour utilisation
service robot (2.10) used for a non-commercial personnelle
task, usually by lay persons robot de service (2.10) utilisé pour une tâche non
commerciale, habituellement par des personnes
EXAMPLES Domestic servant robot, automated
non spécialisées
wheelchair, personal mobility assist robot, and pet
exercising robot.
EXEMPLES Robot domestique, fauteuil roulant
automatique, robot d'assistance à la mobilité des
personnes et robot dresseur d'animaux.
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2.12 2.12
professional service robot robot de service professionnel
service robot for professional use robot de service pour utilisation
service robot (2.10) used for a commercial task, professionnelle
usually operated by a properly trained operator robot de service (2.10) utilisé pour une tâche
(2.17) commerciale, habituellement par un opérateur
(2.17) qualifié
EXAMPLES Cleaning robot for public places, delivery
robot in offices or hospitals, fire-fighting robot,
EXEMPLES Robot nettoyeur pour les lieux publics,
rehabilitation robot and surgery robot in hospitals.
robot de distribution dans les bureaux ou hôpitaux, robot
anti-incendie, robot de réhabilitation et robot de chirurgie
dans les hôpitaux.
2.13 2.13
mobile robot robot mobile
robot (2.6) able to travel under its own control robot (2.6) pouvant se déplacer sous son propre
contrôle
NOTE A mobile robot can be a mobile platform (3.18)
with or without manipulators (2.1).
NOTE Un robot mobile peut être une plate-forme
mobile (3.18) avec ou sans manipulateurs (2.1).
2.14 2.14
robot system système robot
system comprising robot(s) (2.6), end effector(s) système comprenant un ou plusieurs robots (2.6),
(3.11) and any machinery, equipment, devices, or un ou plusieurs terminaux (3.11), et tous les
sensors supporting the robot performing its task mécanismes, équipements, composants et capteurs
nécessaires au robot dans l'exécution de sa tâche
2.15 2.15
industrial robot system système robot industriel
system comprising industrial robot (2.9), end système comprenant un ou plusieurs robots
effectors (3.11) and any machinery, equipment, industriels (2.9), un ou plusieurs terminaux (3.11),
devices, external auxiliary axes or sensors et tous les mécanismes, équipements, composants
supporting the robot performing its task et capteurs nécessaires au robot dans l'exécution
de sa tâche
2.16 2.16
robotics robotique
science and practice of designing, manufacturing, science et pratique de la conception, de la
and applying robots (2.6) fabrication et de la mise en œuvre des robots (2.6)
2.17 2.17
operator opérateur
person designated to start, monitor and stop the personne désignée pour démarrer, contrôler et
intended operation of a robot (2.6) or robot arrêter le fonctionnement prévu du robot (2.6) ou
system (2.14) du système robot (2.14)
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ISO 8373:2012(E/F)
2.18 2.18
programmer programmeur
person designated to prepare the task program personne désignée pour préparer le programme
(5.1.1) de tâche (5.1.1)
NOTE Different ways of programming are defined in NOTE Différents modes de programmation sont définis
5.2. en 5.2.
2.19 2.19
recipient destinataire
beneficiary bénéficiaire
person who interacts with a service robot (2.10) to personne qui interagit avec un robot de service
receive the benefit of its service (2.10) pour bénéficier de son service
NOTE This is defined in order to distinguish recipient NOTE Ce qui précède est défini afin de distinguer le
from operator (2.17). destinataire de l'opérateur (2.17).
EXAMPLE A patient receiving care from a medical EXEMPLE Un patient recevant un soin d'un robot
robot. médical.
2.20 2.20
installation installation
operation consisting of setting the robot (2.6) on its opération consistant à positionner le robot (2.6) sur
site, connecting it to its power supply and adding son site, à le connecter à ses sources de puissance
infrastructure components where necessary et à ajouter les composants d'infrastructure
nécessaires
2.21 2.21
commissioning mise en service
process of setting up and checking the robot mise en fonctionnement et vérification du système
system (2.14) followed by the verification of the robot (2.14), et contrôle des fonctions du robot
robot functions after installation (2.20) après son installation (2.20)
2.22 2.22
integration intégration
act of combining a robot (2.6) with other equipment action de combiner un robot (2.6) avec d'autres
or another machine (including additional robots) to équipements ou d'autres machines (y compris
form a machine system capable of performing d'autres robots) de manière à former un système
useful work such as the production of parts capable de réaliser un travail utile (par exemple la
production de pièces)
NOTE This definition is currently intended only for
industrial robots (2.9).
NOTE Cette définition ne concerne que les robots
industriels (2.9).
2.23 2.23
industrial robot cell cellule industrielle robotisée
one or more industrial robot systems (2.15), un ou plusieurs systèmes robots industriels
including associated machinery and equipment and (2.15) comprenant des machines et des
the associated safeguarded space (4.8.5) and équipements associés, ainsi que l'espace contrôlé
protective measures (4.8.5) et les mesures de prévention associées
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ISO 8373:2012(E/F)
2.24 2.24
industrial robot line ligne industrielle robotisée
more than one industrial robot cell (2.23) une ou plusieurs cellules industrielles robotisées
performing the same or different functions and (2.23) réalisant des fonctions identiques ou
associated equipment, in single or coupled différentes ainsi que leurs équipements associés,
safeguarded spaces (4.8.5) dans des espaces contrôlés (4.8.5) isolés ou
couplés
2.25 2.25
collaborative operation fonctionnement collaboratif
state in which purposely designed robots (2.6) état dans lequel des robots (2.6) conçus
work in direct cooperation with a human within a adéquatement travaillent en collaboration directe
defined workspace avec un humain à l'intérieur d'un espace de travail
défini
2.26 2.26
collaborative robot robot de collaboration
robot (2.6) designed for direct interaction with a robot (2.6) conçu pour une interaction directe avec
human un être humain
2.27 2.27
robot cooperation coopération de robots
information and action exchanges between multiple interaction entre plusieurs robots (2.6) pour
robots (2.6) to ensure that their motions work s'assurer que leurs mouvements contribuent
effectively together to accomplish the task efficacement à accomplir ensemble une tâche
2.28 2.28
intelligent robot robot intelligent
robot (2.6) capable of performing tasks by sensing robot (2.6) capable d'exécuter des tâches par
its environment and/or interacting with external détection de son environnement, et/ou par
sources and adapting its behaviour interaction avec des sources extérieures et
adaptation de son comportement
EXAMPLES Industrial robot (2.9) with vision sensor to
pick and place an object; mobile robot (2.13) with
EXEMPLES Robot industriel (2.9) avec sonde de
collision avoidance; legged robot (3.16.2) walking over
vision pour prendre et placer un objet, robot mobile
uneven terrain.
(2.13) avec évitement anticollision et robot à jambes
(3.16.2) marchant sur un terrain inégal.
2.29 2.29
human–robot interaction interaction homme-robot
HRI HRI
information and action exchanges between human échange d'information et d'actions entre l'homme et
and robot (2.6) to perform a task by means of a le robot (2.6) pour exécuter une tâche, au moyen
user interface (5.12) d'une interface utilisateur (5.12)
EXAMPLES Exchanges through vocal, visual and EXEMPLES Échanges à travers des moyens vocaux,
tactile means. visuels et tactiles.
NOTE Because of possible confusion, it is advisable not NOTE Pour éviter toute confusion, il est recommandé
to use the acronym “HRI” for human–robot interface when de ne pas utiliser l'acronyme HRI pour décrire l'interface
describing user interface. utilisateur (5.12).
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2.30 2.30
validation validation
confirmation by examination and provision of confirmation par examen et fourniture de preuves
objective evidence that the particular requirements objectives que les exigences particulières pour un
for a specific intended use have been fulfilled usage prévu spécifique sont remplies
NOTE Adapted from ISO 9000:2005, definition 3.8.5. NOTE Adapté de l'ISO 9000:2005, définition 3.8.5.
2.31 2.31
verification vérification
confirmation by examination and provision of confirmation par examen et fourniture de preuves
objective evidence that the requirements have been objectives que les exigences sont remplies
fulfilled
NOTE Adapté de l'ISO 9000:2005, définition 3.8.4.
NOTE Adapted from ISO 9000:2005, definition 3.8.4.
3 Mechanical structure 3 Structure mécanique
3.1 3.1
actuator actionneur
robot actuator actionneur de robot
machine actuator actionneur de machine
power mechanism used to effect motion of the organe de puissance capable de produire un
robot (2.6) mouvement du robot (2.6)
EXAMPLE A motor which converts electrical, hydraulic EXEMPLE Un moteur qui transforme l'énergie
or pneumatic energy to effect motion of the robot. électrique, hydraulique ou pneumatique en mouvements
du robot.
3.2 3.2
robotic arm bras robotique
arm bras
primary axes axes principaux
interconnected set of links (3.6) and powered joints ensemble de maillons (3.6) et d'articulations
of the manipulator (2.1), comprising links of motorisées du manipulateur (2.1) interconnectés,
longitudinal shape, which positions the wrist (3.3) comprenant des maillons de forme longitudinale,
qui positionne le poignet (3.3)
3.3 3.3
robotic wrist poignet robotique
wrist poignet
secondary axes axes secondaires
interconnected set of links (3.6) and powered joints ensemble, entre le bras (3.2) et le terminal (3.11),
of the manipulator (2.1) between the arm (3.2) and de maillons (3.6) et d'articulations motorisées du
end effector (3.11) which supports, positions and manipulateur (2.1), interconnectés, qui porte,
orients the end effector positionne et oriente le terminal
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ISO 8373:2012(E/F)
3.4 3.4
robotic leg jambe robotique
leg jambe
link (3.6) mechanism which is actuated to support mécanisme de maillon (3.6) qui est actionné pour
and propel the mobile robot (2.13) by making supporter et propulser le robot mobile (2.13) en
reciprocating motion and intermittent contact with réalisant un mouvement réciproque et un contact
the travel surface (7.7) intermittent avec la surface de déplacement (7.7)
3.5 3.5
configuration configuration
set of all joint values that completely determines the ensemble des valeurs de déplacement de toutes les
shape of the robot (2.6) at any time articulations qui détermine, complètement et à tout
instant, la forme du robot (2.6)
3.6 3.6
link maillon
rigid body connecting neighbouring joints corps rigide qui assure une relation fixe entre de
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.