ISO 14539:2000
(Main)Manipulating industrial robots — Object handling with grasp-type grippers — Vocabulary and presentation of characteristics
Manipulating industrial robots — Object handling with grasp-type grippers — Vocabulary and presentation of characteristics
Robots manipulateurs industriels — Manipulation des objets par préhenseurs à pince — Vocabulaire et présentation des caractéristiques
La présente Norme internationale se concentre sur la fonctionnalité des terminaux et traite des préhenseurs à pince tels que définis en 4.1.2.1. La présente Norme internationale donne des termes pour décrire la manipulation d'objet et des termes concernant les fonctions, structures et éléments des préhenseurs à pince. L'annexe A, qui est informative, donne des fiches pour la présentation des caractéristiques des préhenseurs à pince. Cette partie peut être utilisée des manières suivantes. a) Les fabricants de terminaux peuvent présenter les caractéristiques de leurs produits aux utilisateurs de robots. b) Les utilisateurs de robots peuvent spécifier les prescriptions des terminaux dont ils ont besoin. c) Les utilisateurs de robots peuvent décrire les caractéristiques des objets à manipuler et de la manipulation des objets dans leurs applications robotiques spécifiques. La présente Norme internationale peut également être utilisée dans des systèmes de manipulation simples qui ne répondent pas à la définition de robots manipulateurs industriels, tels qu'unités de chargement-déchargement ou unités maître-esclave.
General Information
Standards Content (Sample)
INTERNATIONAL ISO
STANDARD 14539
NORME
First edition
Première édition
INTERNATIONALE
2000-11-01
Manipulating industrial robots — Object
handling with grasp-type grippers —
Vocabulary and presentation of
characteristics
Robots manipulateurs industriels —
Manipulation des objets par préhenseurs
à pince — Vocabulaire et présentation
des caractéristiques
Reference number
Numéro de référence
ISO 14539:2000(E/F)
©
ISO 2000
---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
PDF disclaimer
This PDF file may contain embedded typefaces. In accordance with Adobe's licensing policy, this file may be printed or viewed but shall not
be edited unless the typefaces which are embedded are licensed to and installed on the computer performing the editing. In downloading this
file, parties accept therein the responsibility of not infringing Adobe's licensing policy. The ISO Central Secretariat accepts no liability in this
area.
Adobe is a trademark of Adobe Systems Incorporated.
Details of the software products used to create this PDF file can be found in the General Info relative to the file; the PDF-creation parameters
were optimized for printing. Every care has been taken to ensure that the file is suitable for use by ISO member bodies. In the unlikely event
that a problem relating to it is found, please inform the Central Secretariat at the address given below.
PDF – Exonération de responsabilité
Le présent fichier PDF peut contenir des polices de caractères intégrées. Conformément aux conditions de licence d'Adobe, ce fichier peut
être imprimé ou visualisé, mais ne doit pas être modifiéà moins que l'ordinateur employéà cet effet ne bénéficie d'une licence autorisant
l'utilisation de ces polices et que celles-ci y soient installées. Lors du téléchargement de ce fichier, les parties concernées acceptent de fait la
responsabilité de ne pas enfreindre les conditions de licence d'Adobe. Le Secrétariat central de l'ISO décline toute responsabilité en la
matière.
Adobe est une marque déposée d'Adobe Systems Incorporated.
Les détails relatifs aux produits logiciels utilisés pour la créationduprésent fichier PDF sont disponibles dans la rubrique General Info du
fichier; les paramètres de création PDF ont été optimisés pour l'impression. Toutes les mesures ont été prises pour garantir l'exploitation de
ce fichier par les comités membres de l'ISO. Dans le cas peu probable où surviendrait un problème d'utilisation, veuillez en informer le
Secrétariat central à l'adresse donnée ci-dessous.
© ISO 2000
All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced or utilized in any form or by any means, electronic
or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in writing from either ISO at the address below or ISO's member body
in the country of the requester. / Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publication ne peut être
reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les micro-
films, sans l'accord écrit de l’ISO à l’adresse ci-aprèsouducomité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
ISO copyright office
Case postale 56 � CH-1211 Geneva 20
Tel. + 41 22 749 01 11
Fax + 41 22 749 09 47
E-mail copyright@iso.ch
Web www.iso.ch
Printed in Switzerland/Imprimé en Suisse
ii © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés
---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
Contents Page
Foreword.v
Introduction.vii
1 Scope .1
2 Terms and definitions .1
3 Vocabulary of object handling .2
3.1 Type of handling .2
3.2 Grasps.5
3.3 Coordinate systems in object handling .8
3.4 Sensing in object handling .10
4 Vocabulary of grasp-type grippers .11
4.1 Type of end effectors .11
4.2 Elements and mechanisms of grasp-type grippers .12
4.3 Type of grasp-type grippers .14
4.4 Type of fingers .15
4.5 Finger control.16
4.6 Clamping elements.18
4.7 Robot interfaces.19
4.8 Safety in grasps and grasping .19
Annex A (normative) Formats for the presentation of gripper characteristics .21
Alphabetical index .30
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés iii
---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
Sommaire Page
Avant-propos.vi
Introduction .viii
1 Domaine d'application.1
2Termesetdéfinitions.1
3 Vocabulaire de la manipulation d'objet .2
3.1 Type de manipulation.2
3.2 Prises .5
3.3 Systèmes de coordonnées lors de la manipulation d'objets .8
3.4 Contrôle lors de la manipulation d'objets .10
4 Vocabulaire des préhenseurs à pince .11
4.1 Types de terminaux .11
4.2 Éléments et mécanismes des préhenseurs à pince.12
4.3 Types de préhenseurs à pince .14
4.4 Types de doigts.15
4.5 Commande des doigts .16
4.6 Éléments de serrage.18
4.7 Interfaces robot.19
4.8 Sécurité pour les prises et actions de préhension .19
Annexe A (normative) Fiches techniques pour la présentation des caractéristiques des préhenseurs.21
Index alphabétique .31
iv © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO
member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical
committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in
liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical
Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 3.
Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting.
Publication as an International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this International Standard may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
International Standard ISO 14539 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Industrial automation
systems and integration, Subcommittee SC 2, Robots for manufacturing environment.
Annex A of this International Standard is for information only.
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés v
---------------------- Page: 5 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiéeaux
comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude aledroit de fairepartie ducomité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en
liaison avec l'ISO, participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI, Partie 3.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour
vote. Leur publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités
membres votants.
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments delaprésente Norme internationale peuvent faire
l’objet de droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de
ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
La Norme internationale ISO 14539 a étéélaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation
industrielle et intégration, sous-comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
L'annexe A de la présente Norme internationale est donnée uniquement à titre d’information.
vi © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés
---------------------- Page: 6 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
Introduction
ISO 14539 is one of a series of standards dealing with the requirements of manipulating industrial robots. Other
documents cover such topics as terminology, general characteristics, coordinate systems, performance criteria and
related test methods, safety, mechanical interfaces and graphical user interfaces for programming. It is noted that
these standards are interrelated and also related to other International Standards.
Object handling with manipulating industrial robots is steadily diversifying as robots proliferate in automated
manufacturing. This standard provides the vocabulary for understanding and planning of object handling and
presentation of characteristics of grasp-type grippers.
Successful object handling is achieved with the cooperation of both robots and end effectors. In some cases robot
arms/wrists play major roles in positioning objects. In some other cases, however, end effectors with adaptively
controlled fingers can perform flexible object handling.
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés vii
---------------------- Page: 7 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
Introduction
L'ISO 14539 fait partie d'une série de Normes internationales traitant des robots manipulateurs industriels. D'autres
documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractéristiques générales, systèmes de coordonnées,
critères de performance et méthodes d'essai correspondantes, sécurité, interfaces mécaniques et interfaces
graphiques utilisateur pour la programmation. Il convient de noter que ces normes sont en relation les unes avec
lesautreset également avec d'autres Normes internationales.
La manipulation des objets avec des robots manipulateurs industriels évolue continuellement, les robots se
multipliant en fabrication automatisée. La présente norme donne le vocabulaire pour une meilleure compréhension
et organisation de la manipulation d'objet et de la présentation des caractéristiques des préhenseurs à pince.
Une manipulation d'objet réussie est possible grâce à la coopération des robots et des terminaux. Dans certains
cas, les bras/poignets du robot jouent un rôle majeur dans le positionnement des objets. Dans certains autres cas
toutefois, les terminaux à doigts à commande adaptative peuvent manipuler les objets de manière flexible.
viii © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés
---------------------- Page: 8 ----------------------
INTERNATIONAL STANDARD
ISO 14539:2000(E/F)
NORME INTERNATIONALE
Manipulating industrial Robots manipulateurs
robots — Object handling with industriels — Manipulation des
grasp-type grippers — objets par préhenseurs à
Vocabulary and presentation of pince — Vocabulaire et
characteristics présentation des
caractéristiques
1 Scope 1 Domaine d'application
This International Standard focuses on the function- La présente Norme internationale se concentre sur la
alities of end effectors and concentrates on grasp- fonctionnalité des terminaux et traite des préhenseurs
type grippers as defined in 4.1.2.1. à pince tels que définis en 4.1.2.1.
This International Standard provides terms to describe La présente Norme internationale donne des termes
object handling and terms of functions, structures, and pour décrire la manipulation d'objet et des termes
elements of grasp-type grippers. concernant les fonctions, structures et éléments des
préhenseurs à pince.
Annex A, which is informative, provides formats for L'annexe A, qui est informative, donne des fiches
presenting characteristics of grasp-type grippers. This pour la présentation des caractéristiques des préhen-
part can be used in the following ways: seurs à pince. Cette partie peut être utilisée des ma-
nières suivantes.
a) End effector manufacturers can present the a) Les fabricants de terminaux peuvent présenter
characteristics of their products to robot users. les caractéristiques de leurs produits aux utilisa-
teurs de robots.
b) Robot users can specify the requirements of end b) Les utilisateurs de robots peuvent spécifier les
effectors they need. prescriptions des terminaux dont ils ont besoin.
c) Robot users can describe the characteristics of c) Les utilisateurs de robots peuvent décrire les ca-
the objects to be handled and of handling the ractéristiques des objets à manipuler et de la
objects in their specific robot applications. manipulation des objets dans leurs applications
robotiques spécifiques.
This International Standard is also applicable to sim- La présente Norme internationale peut également être
ple handling systems which are not covered by the utilisée dans des systèmes de manipulation simples
definition of manipulating industrial robots, such as qui ne répondent pas à la définition de robots mani-
pick-and-place or master-slave units. pulateurs industriels, tels qu'unités de chargement-
déchargement ou unitésmaître-esclave.
2 Normative references 2 Références normatives
The following normative documents contain provisions Les documents normatifs suivants contiennent des
which, through reference in this text, constitute provi- dispositions qui, par suite de la référence qui y est
sions of this International Standard. For dated refer- faite, constituent des dispositions valables pour la
ences, subsequent amendments to, or revisions of, présente Norme internationale. Pour les références
any of these publications do not apply. However, par- datées, les amendements ultérieurs ou les révisions
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés 1
---------------------- Page: 9 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
ties to agreements based on this International Stan- de ces publications ne s’appliquent pas. Toutefois, les
dard are encouraged to investigate the possibility of parties prenantes aux accords fondés sur la présente
applying the most recent editions of the normative Norme internationale sont invitées à rechercher la
documents indicated below. For undated references, possibilité d'appliquer les éditions les plus récentes
the latest edition of the normative document referred des documents normatifs indiquésci-après. Pour les
to applies. Members of ISO and IEC maintain regis- références non datées, la dernière édition du docu-
ters of currently valid International Standards. ment normatif en référence s’applique. Les membres
de l'ISO et de la CEI possèdent le registre des Nor-
mes internationales en vigueur.
ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots — Vo- ISO 8373:1994, Robots manipulateurs industriels —
cabulary. Vocabulaire.
ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots — ISO 9409-1:1996, Robots manipulateurs industriels —
Mechanical interfaces — Part 1: Plates (form A). Interfaces mécaniques — Partie 1: Interfaces à pla-
teau (forme A).
ISO 9409-2:1996, Manipulating industrial robots — ISO 9409-2:1996, Robots manipulateurs industriels —
Mechanical interfaces — Part 2: Shafts (form A). Interfaces mécaniques — Partie 2: Interfaces à queue
(forme A).
ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots — Co- ISO 9787:1999, Robots manipulateurs industriels —
ordinate systems and motion nomenclatures. Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mou-
vements.
3 Vocabulary of object handling 3 Vocabulaire de la manipulation d'objet
For the purposes of this International Standard, the Pour les besoins de la présente Norme internationale,
terms and definitions given in ISO 8373 and the fol- lestermeset définitions donnés dans l'ISO 8373, ain-
lowing apply. si que les suivants, s'appliquent.
3.1 Type of handling 3.1 Type de manipulation
3.1.1 3.1.1
object objet
solid (non-fluid) body gripped, held, or manipulated by corps solide (non fluide) serré,porté ou manipulé par
an end effector in a robot application un terminal dans une application robot
NOTE An object may have various shapes and dimen- NOTE Un objet peut avoir différentes formes et dimen-
sions, and may be deformed during handling. sions, et peut être déformé pendant la manipulation.
3.1.2 3.1.2
object handling manipulation d'objet
action on an object by an end effector, or keeping a action sur un objet par un terminal, ou maintien d'un
state of an object by an end effector objet en l'état à l'aide d'un terminal
3.1.3 3.1.3
grip préhension
constraints of an object by an end effector contrainte sur un objet à l'aide d'un terminal
3.1.4 3.1.4
grasp prise
constraints of an object with gripper finger(s) contrainte sur un objet avec un (des) doigt(s) de pré-
henseur
3.1.5 3.1.5
grasping action de préhension
gripper’s motion to apply constraints by finger(s) to an mouvement du préhenseur pour appliquer des con-
object traintes sur un objet par un (des) doigt(s)
2 © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés
---------------------- Page: 10 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
3.1.6 3.1.6
releasing relâchement
gripper’s motion to eliminate constraints from an ob- mouvement du préhenseur pour éliminer les con-
ject traintes sur un objet
3.1.7 3.1.7
state état
condition of constraints of an object and resulting condition de contrainte sur un objet et pose résultante
pose of the object
Voir Figure 1.
SeeFigure1.
3.1.8 3.1.8
action action
transition of the state of an object changement d'état d'un objet
See Figure 1. Voir Figure 1.
NOTE Some actions complete transfer between differ- NOTE Certaines actions accomplissent le transfert en-
ent types of states while other actions comprise transfer tre différents types d'états, alors que d'autres contiennent le
withinasametypeofstates. transfert dans un même type d'états.
3.1.9 Type of states 3.1.9 Types d'états
3.1.9.1 3.1.9.1
gripped (state 1) pris (état 1)
state in which the object is constrained by the end ef- état dans lequel l'objet est contraint par un terminal
fector but not by the environment mais pas par l'environnement
3.1.9.2 3.1.9.2
semi-gripped (state 2) semi-pris (état 2)
state in which the object is constrained by the end ef- état dans lequel l'objet est contraint par un terminal et
fector and by the environment par l'environnement
3.1.9.3 3.1.9.3
laid (state 3) placé (état 3)
state in which the object is constrained by the envi- état dans lequel l'objet est contraint par l'environne-
ronment but not by the end effector ment mais pas par le terminal
3.1.9.4 3.1.9.4
free (state 4) libre (état 4)
state in which the object is neither constrained by the état dans lequel l'objet n'est contraint ni par le termi-
end effector nor by the environment nal, ni par l'environnement
NOTE Constraints by conservative forces, such as NOTE Les contraintes par des forces conservatrices,
those by gravity, are not regarded as part of constraints by telles que celles par gravité, ne sont pas considérées
the environment. Constraints by conservative forces, if any, comme faisant partie des contraintes par l'environnement.
are irrelevant in the definitions of the types of the states. Les contraintes par des forces conservatrices, si elles exis-
tent, ne sont pas liées aux définitions des types d'états.
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés 3
---------------------- Page: 11 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
NOTE The names of actions are for information only. NOTE Les noms des actions sont donnés seulement
pour information.
Figure 1 — States and actions in object handling
Figure 1—États et actions lors de la manipulation d'objet
4 © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés
---------------------- Page: 12 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
3.2 Grasps 3.2 Prises
3.2.1 Type of grasps 3.2.1 Types de prises
3.2.1.1 3.2.1.1
degrees of freedom of grasped object degrés de liberté des objets saisis
degrees of freedom of motion of object in space when degrésde liberté d'un mouvement d'un objet dans
constrained by fingers with or without considering fric- l'espace lorsqu'il est contraint par des doigts, en con-
tion forces at contact points sidérant ou non les forces de friction aux points de
contact
NOTE This definition assumes that there is no motion
of the gripper. For cases where the gripper moves, see
NOTE La présente définition suppose qu'il n'y a pas de
4.3.3.
mouvement du préhenseur. Dans les cas où le préhenseur
bouge, voir 4.3.3.
3.2.1.2 3.2.1.2
form closure grasp prise à fermeture de forme
grasp with degrees of freedom of object being 0or prise pour laquelle les degrés de liberté de l'objet sont
less without considering friction forces at contact égaux à zéro ou moins, sans considérer les forces de
points friction au point de contact
NOTE Form closure grasp is a grasp in which only the NOTE La prise à fermeture de forme est une prise
configuration of the gripper defines the pose of the object. pour laquelle seule la configuration du préhenseur définit la
pose de l'objet.
3.2.1.3 3.2.1.3
force closure grasp prise à fermeture de force
grasp with degrees of freedom of object being 1or prise pour laquelle les degrés de liberté de l'objet sont
more without considering friction forces at contact égaux à 1 ou plus, sans considérer les forces de fric-
points but 0 or less with considering them tion aux points de contact, mais sont égaux à zéro ou
moins si elles sont prises en considération
NOTE Force closure grasp is a grasp in which not only
the configuration of the gripper but also the forces serve to
NOTE La prise à fermeture de force est une prise pour
keep the pose of the object. Forces are usually friction
laquelle ce n'est pas seulement la configuration du préhen-
forces.
seur qui sert à garder la pose de l'objet, mais aussi les for-
ces. Les forces sont habituellement des forces de friction.
3.2.1.4 3.2.1.4
external grasp prise externe
outside grasp prise qui s'exerce sur la surface externe de l'objet
grasp that effects on the external surface of the object
Voir figure 2 a) à d), f), g).
See Figure 2 a) to d), f), g).
3.2.1.5 3.2.1.5
internal grasp prise interne
inside grasp prise qui s'exerce sur la surface interne de l'objet
grasp that effects on the internal surface of the object
Voir Figure 2 e).
SeeFigure2 e).
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés 5
---------------------- Page: 13 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
a), b): one-finger type gripper a), b): préhenseur à un doigt
c), d), e), f): two-finger type gripper c),d),e),f): préhenseur à deux doigts
g): multi-finger type gripper g): préhenseur à doigts multiples
Figure 2 — Typical grasps with grasp-type grippers
Figure 2 — Prises typiques avec des préhenseurs à pince
3.2.2 Forces in grasps 3.2.2 Forces exercées lors des prises
NOTE Forces in grasps are all considered to be dy- NOTE Les forces exercées lors de la prise sont toutes
namic forces which include static components. These forces considérées comme des forces dynamiques incluant les
can be increased or decreased by external forces and/or composantes statiques. Ces forces peuvent être augmen-
accelerations. tées ou diminuées par les forces extérieures et/ou les ac-
célérations.
3.2.2.1 3.2.2.1
contact force force de contact
force exerted from a finger to an object through a force exercée par un doigt sur un objet par l'intermé-
contact point, contact line, or contact plane diaire d'un point de contact, d'une ligne de contact ou
d'un plan de contact
��
NOTE 1 SeeFFor in Figure 3.
12
� �
NOTE 1 VoirFFou à la Figure 3.
12
NOTE 2 Contact forces include frictional forces as well
as normal forces.
NOTE 2 Les forces de contact incluent les forces de fric-
tion ainsi que les forces normales.
3.2.2.2 3.2.2.2
manipulating force force de manipulation
vector sum of all contact forces exerted from fingers vecteur somme de toutes les forces de contact exer-
to an object cées par des doigts sur un objet
�� � � ��
NOTE SeeFF��()�F in Figure 3 a). NOTE VoirFF��()�F à la Figure 3 a).
12 12
6 © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés
---------------------- Page: 14 ----------------------
ISO 14539:2000(E/F)
Figure 3 — Forces in grasps
Figure 3 — Forces exercées lors des prises
3.2.2.3 3.2.2.3
gripping force force de préhension
magnitude of the contact force, defined only for intensité de la force de contact, définie uniquement
grasps with two contact points under the condition pour les prises à deux points de contact, à condition
that forces and moments exerted on the object other que la résultante des forces et des moments exercés
than the contact forces result zero sur l'objet, autres que les forces de contact, soit nulle
� � ��
NOTE 1 The magnitude ofFF()�� in Figure 3 b) is NOTE 1 L'intensité deFF()�� à la Figure 3 b) est la
12 12
the gripping force. force de préhension.
NOTE 2 The “forces and moments exerted on the object NOTE 2 Les «forces et les moments exercés sur l'objet
other than the contact
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.