ISO 8855:1991
(Main)Road vehicles — Vehicle dynamics and road-holding ability — Vocabulary
Road vehicles — Vehicle dynamics and road-holding ability — Vocabulary
Specifies 129 terms and definitions in English and French. Contains the alphabetical indexes in English and French. Annexes A and B are for information only.
Véhicules routiers — Dynamique des véhicules et tenue de route — Vocabulaire
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
INTERNATIONAL
IS0
STANDARD
8855
First edition
Premihre edition
NORME
7997-72-75
INTERNATIONALE
Vehicle dynamics and
Road vehicles -
road-holding ability - Vocabulary
Dynamique des vhhicules
Vehicules routiers -
et tenue de route - Vocabulaire
Reference number
Numho de rkfhrence
IS0 8855 : 7997 (E/F)
---------------------- Page: 1 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Contents
Page
7
Scope. .
7
1 Axissystem. .
7
1 .I Earth-fixed axis system .
7
1.2 Vehicle axis system .
7
1.3 Intermediate axis system .
7
1.4 Wheel axis system .
2 Kinematics of sprung mass .
Linear motion variables. .
2.1
2.2 Angular motion variables .
2.3 Vehicle trajectory dimensions .
3 Forcesandmoments .
3.1 Components of force .
3.2 Components of moment. .
4 Suspension .
4.1 Wheel orientation and positioning dimensions .
4.2 Induced effects on wheel orientation and positioning .
4.3 Divided induced effects .
4.4 Roll .
0 IS0 1991
All rights reserved. No part of this publication may be reproduced or utilized in any form or by any
means, electronic or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in
writing from the publisher./Droits de reproduction reserves. Aucune partie de cette publication
ne peut etre reproduite ni utilisee sous quelque forme que ce soit et par aucun procede, electroni-
que ou mecanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans I’accord ecrit de I’editeur.
International Organization for Standardization
Case postale 56 l CH-1211 Geneve 20 l Switzerland
Printed in Switzerland/lmprime en Suisse
ii
---------------------- Page: 2 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
......................................................
5 Control modes
5.1 Position control .
5.2 Fixedcontrol .
5.3 Forcecontrol .
5.4 Freecontrol .
........................................................... 9
6 Response
9
6.1 Responsetypes. .
.......................................... 9
6.2 Equilibrium and stability
.................................. 70
6.3 Measure of response - Gradient
Steer properties . 77
6.4
72
7 Wheelsandtyres .
............................................... 72
7.1 Wheel orientation
72
...........................................
7.2 Rolling characteristics.
73
Wheel forces and moments .
7.3
73
7.4 Longitudinal properties. .
74
7.5 Lateral properties and stiffnesses .
Annexes
76
....................................
A Comments on terms and definitions
78
Illustration of principal characteristics .
B
Alphabetical indexes
20
English .
F I
22
w-encn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
---------------------- Page: 3 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Sommaire
Page
7
Domaine d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
................................................
1 Systemes de reference
7
1.1 Referentiel sol. .
7
..............................................
1.2 Referentiel vehicule
7
.........................................
1.3 Referentiel intermediaire.
7
1.4 Referentiel roue .
7
2 Cinematique de la masse suspendue .
7
Parametres du mouvement lineaire .
2.1
2
...............................
2.2 Parametres du mouvement angulaire
4
2.3 Parametres de la trajectoire .
4
...................................................
3 Forcesetmoments
4
3.1 Composantes de la force .
4
........................................
3.2 Composantes du moment
5
4 Suspension .
5
............................
4.1 Orientation et positionnement de la roue
.......... 7
4.2 Effets induits sur I’orientation et le positionnement de la roue.
7
partiels .
4.3 Effets induits
8
4.4 Roulis .
8
...................................................
5 Modes de pilotage.
8
5.1 Pilotage en position .
9
5.2 Pilotage en position fixe .
9
............................................
5.3 Pilotage par une force
9
...........................................
5.4 Pilotage (( volant libre ))
9
6 R~ponse .
9
6.1 Types de reponses .
9
Equilibre et stabilite .
6.2
.......................... 70
6.3 Grandeurs liees aux reponses - Gradients
77
6.4 Comportement .
iv
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 8855 : 1991 (E/F)
72
7 Rouesetpneus. .
72
7.1 Orientation de la roue .
..................................... 72
7.2 Caracthistiques de roulement
73
..............................................
7.3 Forces et moments
73
7.4 PropriSk longitudinales .
74
PropriWs lat&ales .
7.5
Annexes
76
A Commentaires sur les termes et dkfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
Illustration des caractkistiques principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Index alphabetiques
Anglais. 20
22
Francais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
,
V
---------------------- Page: 5 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of
national standards bodies (IS0 member bodies). The work of preparing International
Standards is normally carried out through IS0 technical committees. Each member
body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, govern-
mental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. IS0
collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all
matters of electrotechnical standardization.
Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to
the member bodies for voting. Publication as an International Standard requires
approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
International Standard IS0 8855 was prepared by Technical Committee ISO/TC 22,
Road vehicles, Sub-Committee SC 9, Vehicle dynamics and road holding ablity.
Annexes A and B of this International Standard are for information only.
---------------------- Page: 6 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une federation mondiale
d’organismes nationaux de normalisation (comites membres de IWO). L’elaboration
des Normes internationales est en general confide aux comites techniques de I’ISO.
Chaque comite membre interesse par une etude a le droit de faire partie du comite
technique tree a cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec I’ISO participent egalement aux travaux. L’ISO col-
labore etroitement avec la Commission electrotechnique internationale (CEI) en ce qui
concerne la normalisation electrotechnique.
Les projets de Normes internationales adopt& par les comites techniques sont soumis
aux comites membres pour vote. Leur publication comme Normes internationales
requiert I’approbation de 75 % au moins des comites membres votants.
La Norme internationale IS0 8855 a ete elaboree par le comite technique ISO/TC 22,
Whicules routiers, sous-comite SC 9, Dynamique des v&icules et tenue de route.
Norme internationale sont
Les annexes A et B de la presente don&es uniquement a
titre d’information.
vii
---------------------- Page: 7 ----------------------
This page intentionally left blank
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INTERNATIONAL STANDARD
IS0 8855 : 1991 (E/F)
NORME INTERNATIONALE
Whicules routiers -
Road vehicles - Vehicle
Dynamique des vehicules et
dynamics and road-holding
Vocabulary tenue de route -
ability -
Vocabulaire
Domaine d’application
Scope
La presente Norme internationale definit les principaux termes
This International Standard defines the principal terms of
utilises dans la dynamique des vehicules. Les termes ainsi defi-
vehicle dynamics. The terms defined apply to road vehicles
nis s’appliquent aux vehicules routiers tels que les voitures par-
such as passenger cars and commercial vehicles.
ticulieres et les vehicules utilitaires.
NOTE - This International Standard recognizes the possibility of
steering more than one axle, but at present does not define terms in- NOTE - La presente Norme internationale admet la possibilite d’utili-
eluding this possibility. ser plus d’un essieu directeur mais ne definit pas dans l’immediat les
termes applicables a cette solution.
1 SystGmes de refbrence
1 Axis systems
1.1 earth-fixed axis system (X,, YE, 2,) : Right-hand rkfbrentiel sol, (X,, YE, 2,) : Triedre orthogonal direct
1.1
lie au sol; les axes X, et YE definissent le plan horizontal du sol,
orthogonal axis system fixed on the earth. The X,- and YE-axis
I’axe 2, est dirige vers le haut.
are in a horizontal plane (the ground plane) and the +axis
points upwards.
1.2 vehicle axis system (Xv, Yv, 2,) : Right-hand orthogo-
1.2 rkferentiel khicule, (Xv, Yv, 2,): Triedre orthogonal
nal axis system fixed at some point in the vehicle (usually the direct lie ti un point du vehicule (generalement le centre de gra-
centre of gravity), so that the Xv-axis is substantially horizontal vite), et tel que I’axe Xv soit sensiblement horizontal et dirige
and forwards, and is in the vehicle’s longitudinal plane of vers l’avant dans le plan longitudinal de symetrie du vehicule,
symmetry, the Yv-axis is perpendicular to the vehicle’s longi- I’axe Yv soit perpendiculaire au plan longitudinal de symetrie et
tudinal plane of symmetry and points towards the driver’s left, dirige vers la gauche du conducteur, et I’axe 2, soit dirige vers
and the &-axis points upwards. le haut.
NOTE - The orientation of the vehicle axis system (Xv, Yv, 2,) NOTE - L’orientation du referentiel vehicule, (Xv, Yv, Zv), est
donnee par rapport au referentiel sol, (X,, Y,, Z,), par la sequence de
relative to the earth-fixed axis system (X,, YE, 2,) is given by the se-
quence of three rotations shown in table 1. rotations figurant dans le tableau 1.
1.3 intermediate axis system (X, Y, 2): Right-hand 1.3 Gfkrentiel intermediaire, (X, Y, 2): Triedre orthogo-
orthogonal axis system in which the XY-plane coincides with nal direct dans lequel le plan XY coincide avec le plan XEYE,
the XEYE-plane, the X-axis being the projection of the Xv-axis I’axe X etant la projection orthogonale de I’axe Xv sur le plan
on to the XEYE-plane, and the Z-axis points upwards. X,Y, et I’axe 2 etant dirige vers le haut.
1.4 wheel axis system, CXW, YW, ZW): (See 7.7.7 .I 1.4 kferentiel roue, !Xw, Yw, 2,) : Weir 7.7.7 .I
2 Cinematique de la masse suspendue
2 Kinematics of sprung mass
2.1 Linear motion variables 2.1 Paramhtres du mouvement lin6aire
2.1.1 vehicle velocity v”: Vector quantity expressing the 2.1.1 vecteur vitesse du vehicule, v”: Vecteur representant
velocity of the origin of the vehicle axis system in the earth- la vitesse de I’origine du referentiel vehicule dans le referentiel
fixed axis system. sol.
1
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IS0 8855 : 1991 (E/F)
nent of the 2.1.1.1 V itesse longitudinale, vx: Projection du vecteur
2.1.1.1 longitudinal velocity vx: Compo
vitesse du vehicu le sur I’axe X.
in the directio n of the X-axis.
velocity
Component of the vehicle 2.1 .I .2 vitesse transversale, vy: Projection du vecteur
2.1.1.2 lateral velocity vy:
vitesse du vehicule sur I’axe Y.
velocity in the direction of the Y-axis.
of the vehicle 2.1 .I .3 vitesse verticale, vz: Projection du vecteur vitesse
2.1.1.3 V ,ertical velocity vz: Component
du vehicule sur I’axe 2.
velocity in the direction of the Z- .axis.
2.1.1.4 vitesse horizontale, vh: Resultante de la vitesse
2.1.1.4 horizontal velocity vh: Resultant of the longitudinal
longitudinale, vx, et de la vitesse transversale, V~
velocity vx and the lateral velocity vF
2.1.2 acceleration du vehicule, a’ Vecteur representant
2.1.2 vehicle acceleration a’ Vector quantity expressing the
I’acceleration de I’origine du referentiel vehicule dans le referen-
acceleration of the origin of the vehicle axis system in the eat-th-
tiel sol.
fixed system.
de
2.1.2.1 longitudinal acceleration ax: Component of the 2.1.2.1 acceleration longitudinale, ax: Projection
I’acceleration du vehicule sur I’axe X.
vehicle acceleration in the direction o f the X-axis.
2.1.2.2 acceleration transversale, a y: Projection de
2.1.2.2 lateral acceleration ay: Component of the vehicle
I’acceleration du vehicule sur I’axe Y.
acceleration in the direction of the Y-axis.
2.1.2.3 acceleration verticale, aZ: Projection de l’accelera-
2.1.2.3 vertical acceleration aZ: Component of the vehicle
tion du vehicule sur I’axe 2.
acceleration in the direction of the Z-axis.
2.1.2.4 acceleration centripete, a,: Projection de I’accele-
2.1.2.4 centripetal acceleration a,: Component of the
vehicle acceleration in the direction of the horizontal normal to ration du vehicule sur la normale horizontale a la trajectoire.
the horizontal velocity vh.
2.1.2.5 tangential acceleration a,: Component of the ve- 2.1.2.5 acceleration tangentielle, a,: Projection de I’acce-
Ieration du vehicule sur la tangente a la trajectoire.
hicle acceleration in the direction of the horizontal velocity Vh.
2.1.2.6 acceleration horizontale, ah : Resultante de
2.1.2.6 horizontal acceleration ah: Resultant of the
I’acceleration longitudinale, ax, et de I’acceleration transver-
longitudinal acceleration ax and the lateral acceleration ay or
sale, ay, ou de I’acceleration centripete, a,, et de I’acceleration
the centripetal acceleration a, and the tangential acceler-
tangentielle, a,.
ation a,.
NOTE - II est egalement possible d’effectuer les projections de la
NOTE - It is also possible to resolve velocity and acceleration in the
vitesse et de I’acceleration selon les directions Xv, YV, Zv, obtenant
Xv-, YV-, +-directions, to produce vxv, VQ,, vzv and ax,,, ay,, az,,.
ainsi les composantes vxv, vyv, vzv et axv, aYv, aZv.
2.2 Angular motion variables 2.2 Paramhres du mouvement angulaire
2.2.1 Angles
2.2.1 Angles
Voir figure B.1, a laquelle des angles positifs sont represent&s.
See figure B.1 which shows positive angles.
2.2.1.1 yaw angle I,K Angle (X,, X) about the ZE-axis. 2.2.1.1 angle de lacet, I+E Angle (X,, XI autour de I’axe ZE.
2.2.1.2 pitch angle 8: Angle (X, Xv) about the Y-axis. 2.2.1.2 angle de tangage, 0: Angle (X, Xv) autour de
I’axe Y.
2.2.1.3 roll angle ~3: Angle (Y, Yv) about the Xv-axis. 2.2.1.3 angle de roulis, ~3: Angle ( Y, Yv) autour de I’axe Xv-
NOTE - Vehicle roll angle (see 4.4.1) is from the roll angle
different NOTE - L’angle de roulis du vehicule (voir 4.4.1) est different de
defined here. I’angle defini ici.
2
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IS0 8855 : 1991 (E/F)
Table 1 Tableau 1
Angle Axis Axis
Axes
defined by Angle
Rotation produced Rotation defined Axes dbfinis
Nature
Ordre de rksultant
nature’) successive par la
order bY definis
bY
de la
rotations rotation de la
rotation rotation par la succession
rotation’)
rotation
rotation des
ix,, x)
First
rotations
x,, yp z,
about the
yaw (~1 x y
rotation
x, y, z
&-axis
(X,, Xl
Premiere
x,, y,, z,
lacet (w) autour de
x y
rotation
ix, Xv) x,, YE’ z, x, y, z
Second I’axe Z,
pitch (8) about the x, y, z
XV
rotation
Y-axis
w, Xv) x,, YE’ z,
&
Deuxieme
tangage (0) autour de
x y, z
XV
rotation
(Y, Y”) x,, yp z,
Third I’axe Y
XV
roll (p) about the x, y, z
yvf Zv
rotation
Xv-axis
X//f q/f qf (Y, Y,)
x,, yp z,
Troisieme
roulis (q) autour de
x y, z
YVf Zv
X), for example, denotes the angle from the rotation
I) Angle (X,,
I’axe Xv
xv, yvf z,
XE-axis to the X-axis.
1) La notation (X,, X), par exemple, signifie : angle entre I’axe XE
et I’axe X.
2.2.1.4 angle de derive, p: Angle (X, vh) autour de I’axe Z
2.2.1.4 sideslip angle p: Angle from the X-axis to the direc-
(I’angle p represente a la figure B.2 est positif). Cet angle peut
tion of the horizontal velocity about the Z-axis (annex B,
etre calcule a partir de la vitesse longitudinale, vx, et de la
figure 8.2 shows a positive angle). It can be calculated from
vitesse transversale, vy:
the longitudinal velocity vx and the lateral velocity vy:
VY
VY
= arctan -
= arctan -
P
P
VX
VX
2.2.2 Vitesses angulaires
2.2.2 Angular velocities
NOTE - Les vitesses angulaires peuvent etre definies dans le referen-
NOTE - Angular velocities may be defined about both the vehicle axis
tiel vehicule et dans le referentiel intermediaire, mais les definitions
system and the intermediate axis system, but the preferred definitions
donnees en 2.2.2.1 a 2.2.2.3 sont preferables.
are as given in 2.2.2.1 to 2.2.2.3.
2.2.2.1 vitesse de lacet:
2.2.2.1 yaw velocity:
dt
dt
2.2.2.2 vitesse de tangage:
2.2.2.2 pitch velocity:
de
d0
dt
dt
2.2,2.3 roll velocity: 2.2.2.3 vitesse de roulis:
dP
dt
dt
2.2.3 Acceleration angulaires
2.2.3 Angular accelerations
NOTE - Angular acceleration may be defined about both the vehicle NOTE - Les accelerations angulaires peuvent etre definies dans le
referentiel vehicule et dans le referentiel intermediaire, mais les defini-
axis system and the intermediate axis system, but the preferred defi-
nitions are as given in 2.2.3.1 to 2.2.3.3. tions donnees en 2.2.3.1 a 2.2.3.3 sont preferables.
2.2.3.1 acceleration de lacet :
2.2.3.1 yaw acceleration :
d2W d2W
dt2
dt2
3
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IS0 8855 : 199’11 (E/F)
2.2.3.2 acceleration de tangage :
2.2.3.2 pitch acceleration :
d2e
d20
dt2
dt2
2.2.3.3 acceleration de roulis:
2.2.3.3 roll acceleration :
d2u3 d2P
dt2
dt2
2.3 ParamGtres de la trajectoire
2.3 Vehicle trajectory dimensions
2.3.1 trajectoire : Lieu geometrique de I’origine du referentiel
2.3.1 trajectory: Path of the origin of the vehicle axis system
projected on to the XEYE-plane. vehicule projete sur le plan X,YE.
2.3.2 rayon de courbure de la trajectoire, R: Distance
entre un point don& de la trajectoire et le centre de courbure
2.3.2 path radius R: Distance between a point of the trajec-
tory and the inherent instantaneous centre. To be calculated as instantane correspondant. A calculer comme suit:
2 2
Vh
Vh
R=-- R=---
a, a,
2.3.3 courbure de la trajectoire, K:
2.3.3 curvature of trajectory K:
1
K K
=i- =R
2.3.4 course angle v: Angle from the XE-axis to the direc- 2.3.4 angle de route, v: Angle (X,, vh) autour de l’axe Z
tion of the horizontal velocity about the Z-axis (annex B, figure (I’angle v represente a la figure B.2 est positif). II peut etre
8.2 shows a positive angle). It can be calculated from the yaw calcule a partir de I’angle de lacet, v/, et de I’angle de derive, p:
angle w and the sideslip angle p:
V
V=
w+P =w+P
Forces and moments 3 Forces et moments
3
External forces acting on the vehicle at any instant can be L’ensemble des forces exterieures agissant sur le vehicule a
summed into one force vecto&and one moment vector-I% I’instant t se reduit a une force, E et un moment, 2.
3.1 Components of force F’ 3.1 Composantes de la force F’
3.1.1 longitudinal force F,: Component of the force in the 3.1.1 force longitudinale, Fx: Projection de la force &ur
direction of the X-axis. I’axe X.
3.1.2 lateral force Fy: Component of the force in the direc- 3.1.2 force transversale, F,: Projection de la force psur
tion of the Y-axis. I’axe Y.
3.1.3 vertical force F,: Component of the force in the direc- 3.1.3 force verticale, Fz: Projection de la force F‘ sur
tion of the Z-axis. I’axe 2.
3.2 Components of moment G
3.2 Composantes du moment 2
3.2.1 yawing moment Mz: Component of the moment in
3.2.1 mom ent de lacet, Mz: Projection du moment G sur
the direction of the Z-axis. I’axe 2.
3.2.2 pitching moment My: Component of the moment in
3.2.2 moment de tangage, My: Projection du moment 2
the direction of the Y-axis. sur I’axe Y.
4
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IS0 8855 : 1991 (E/F)
3.2.3 moment de roulis, IM,: Projection du moment Gsur
3.2.3 vehicle rolling moment Mx: Component of the
a
I’axe X.
moment in the direction of the X-axis.
4 Suspension
4 Suspension
4.1 Orientation et positionnement de la roue
4.1 Wheel orientation and positioning dimensions
4.1 .l Definitions et caracteristiques generales
4.1.1 General terms and dimensions
roue : Plan median de la jante, perpen-
: Centre plane of the wheel rim normal 4.1.1.1 plan de la
4.1.1 .I wheel plane
diculaire 3 I’axe de ro tation de la roue.
to th e spin axis of the wheel.
Point d’intersection de I’axe de
centre : Point at which the spin axis of the 4.1.1.2 centre de la roue:
4.1 .I .2 wheel
rotation de la roue et du plan de la roue.
wheel intersects the wheel plan e.
4.1.1.3 point conventionnel de contact au sol: lntersec-
4.1.1.3 centre of tyre contact: Intersection of the wheel
tion du plan de la roue et de la projection verticale de I’axe de
plane and of the vertical projection of the spin axis of the wheel
rotation de la roue sur le sol. (Voir A.1 .I
on to the ground plane. (See A.1 .)
4.1 .I .4 empattement, I: Projection sur I’axe X de la distance
4.1.1.4 wheelbase I: Distance between the centres of tyre
entre les points conventionnels de contact au sol des deux
contact of the two wheels on the same side of the vehicle pro-
roues sit&es d’un meme c&e du vehicule.
jected on to the X-axis.
NOTE - Dans le cas de vehicules a plus de deux essieux, indiquer les
NOTE - For vehicles with more than two axles, the wheelbases be-
empattements entre les roues consecutives en allant de I’avant vers
tween consecutive wheels are indicated, going from the foremost to
I’arriere. L’empattement total droit ou gauche est la somme de ces
the rearmost wheel. The total wheelbase for right or left is the sum of
distances.
these distances.
4.1.1.5 voie, b: Projection sur le plan YZ de la distance entre
4.1 .I .5 track b: Distance between the centres of tyre contact
of the two wheels of an axle projected on to the YZ-plane. In les points conventionnels de contact au sol des deux roues d’un
case of dual wheels, it is the point centrally located between meme essieu. Dans le cas de roues jumelees, c’est le point
milieu entre les points conventionnels des deux roues du meme
the centres of tyre contact of the two wheels of the dual.
jumelage.
NOTE - Generally wheelbase and track do not remain constant.
NOTE - Empattement et voie sont generalement variables.
4.1.2 Kingpin geometry 4.1.2 Geometric du pivot de roue
4.1.2.1 steering axis: Axis about which the wheel rotates 4.1.2.1 axe de pivot: Axe de pivotement de la roue au tours
relative to the vehicle structure when steered, with the steering du braquage, par rapport a la structure du vehicule, le systeme
system free of any loads except those associated with the static de direction etant libre de toutes contraintes autres que celles
reference condition. (See A.2.) associees aux conditions statiques de reference. (Voir A.2.)
NOTE - This axis may shift as the steer angle changes, due to suspen- NOTE - Cet axe peut varier avec I’angle de braquage sous I’effet
sion ki nematics and co mpliance.
induit de la cinematique de la suspension ou sous I’effet induit de
deformation.
4.1.2.2 kingpin inclination angle 0: Angle between the 4.1.2.2 inclinaison du pivot, 0: Angle entre I’axe 2 et la pro-
jection de I’axe de pivot sur le plan YZ. Cet angle est positif si le
Z-axis and the steering axis projected on to the YZ-plane. It is
positive when the top of the steering axis is inclined inwards. haut de I’axe de pivot est incline vers I’interieur.
4.1.2.3 deport au sol, r: Distance entre le point d’intersec-
4.1.2.3 kingpin offset at ground r: Distance between the
point where the steering axis intersects the ground plane and tion de I’axe de pivot avec le sol et le point conventionnel de
the centre of tyre contact. contact au sol.
4.1.2.4 kingpin offset at hub 4: Perpendicular distance be- 4.1.2.4 deport 5 la fusee, 4: Distance entre le centre de la
tween the wheel centre and the steering axis. This distance is roue et I’axe de pivot. Cette distance est positive si le centre de
positive where the wheel centre is towards the outside in rela- la roue est vers I’exterieur par rapport au pivot.
tion to the kingpin.
---------------------- Page: 13 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
4.1.2.5 transverse offset at ground r,: Projection of the
offset at the ground r on to the Y,,,,-axis. It is positive when the
centre of tyre contact is outside the intersection of the steering
axis and the ground plane.
4.1.3 Wheel castor 4.1.3 Chasse
castor angle z: Angle between the Z-axis and the 4.1.3.1 angle de chasse, z: Angle entre I’axe vertical Z et la
4.1.3.1
projection of the steering axis on to the X2-plane. It is positive projection de I’axe de pivot sur le plan X2. Cet angle est positif
si le haut de I’axe de pivot est incline vers l’arriere.
when the top of the steering axis is inclined rearwards.
4.1.3.2 castor offset r,: Projection of the offset at the 4.1.3.2 chasse Iineaire au sol, r,: Projection du deport au
sol, r, sur l’axe Xw. Cette distance est positive si le point con-
ground r on to the X,,,,-axis. It is positive when the centre of
tyre contact is behind the intersection of the steering axis and ventionnel de contact au sol est en arriere de I’intersection de
I’axe de pivot avec le plan X,Y,.
the ground plane.
4.1.4 Camber 4.1.4 Carrossage
4.1.4.1 camber angle eV: Angle between the Z-axis and the 4.1.4.1 angle de carrossage, Q,: Angle entre I’axe vertical 2
et le plan de la roue. Cet angle est positif si le haut de la roue est
wheel plane. It is positive when the top of the wheel is inclined
outward relative to the vehicle body. incline vers I’exterieur.
4.1.5 Direction
4.1.5 Steering
(See figure B.2.) (Voir figure B.2.)
4.1.5.1 steer angle 6: Angle from the X-axis to .axis. It is 4.1.5.1 angle de braquage, 6: Angle entre I’axe X et I’axe
Xw-
Xw. Cet angle est positif pour une rotation dans le sens
positive for a positive rotation about the 2, axis
trigonometrique direct autour de I’axe 2, .
angle de pincement statique total, LI : Somme des
4.1.5.2 total static toe angle LI : Sum of the absolute values 4.1.5.2
valeurs absolues des angles de braquage des deux roues d’un
of the steer angles of the two wheels of an axle, when the
steering is in the straight-ahead position. It is positive when the meme essieu, lorsque le volant de direction est en position
neutre. Cet angle est positif si les roues convergent vers l’avant.
wheels converge towards the front.
4.1.5.3 static toe-in : Difference between the transverse 4.1.5.3 pincement statique: Difference entre les distances
transversales qui &parent les bords exterieurs des jantes des
distances which separate the external flanges of the wheel rims
of an axle in front of and behind these wheels, the distances be- deux roues d’un meme essieu a I’avant et a I’arriere de ces
ing measured in the same horizontal plane passing through the roues, ces distances etant mesurees dans le meme plan
wheel centres. It is positive when the wheels converge towards horizontal passant par les centres des roues. II est positif si les
the front. roues convergent vers I’avant.
4.1.5.4 angle de braquage theorique moyen, &: Angle
4.1.5.4 Ackermann steer
...
INTERNATIONAL
IS0
STANDARD
8855
First edition
Premihre edition
NORME
7997-72-75
INTERNATIONALE
Vehicle dynamics and
Road vehicles -
road-holding ability - Vocabulary
Dynamique des vhhicules
Vehicules routiers -
et tenue de route - Vocabulaire
Reference number
Numho de rkfhrence
IS0 8855 : 7997 (E/F)
---------------------- Page: 1 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Contents
Page
7
Scope. .
7
1 Axissystem. .
7
1 .I Earth-fixed axis system .
7
1.2 Vehicle axis system .
7
1.3 Intermediate axis system .
7
1.4 Wheel axis system .
2 Kinematics of sprung mass .
Linear motion variables. .
2.1
2.2 Angular motion variables .
2.3 Vehicle trajectory dimensions .
3 Forcesandmoments .
3.1 Components of force .
3.2 Components of moment. .
4 Suspension .
4.1 Wheel orientation and positioning dimensions .
4.2 Induced effects on wheel orientation and positioning .
4.3 Divided induced effects .
4.4 Roll .
0 IS0 1991
All rights reserved. No part of this publication may be reproduced or utilized in any form or by any
means, electronic or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in
writing from the publisher./Droits de reproduction reserves. Aucune partie de cette publication
ne peut etre reproduite ni utilisee sous quelque forme que ce soit et par aucun procede, electroni-
que ou mecanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans I’accord ecrit de I’editeur.
International Organization for Standardization
Case postale 56 l CH-1211 Geneve 20 l Switzerland
Printed in Switzerland/lmprime en Suisse
ii
---------------------- Page: 2 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
......................................................
5 Control modes
5.1 Position control .
5.2 Fixedcontrol .
5.3 Forcecontrol .
5.4 Freecontrol .
........................................................... 9
6 Response
9
6.1 Responsetypes. .
.......................................... 9
6.2 Equilibrium and stability
.................................. 70
6.3 Measure of response - Gradient
Steer properties . 77
6.4
72
7 Wheelsandtyres .
............................................... 72
7.1 Wheel orientation
72
...........................................
7.2 Rolling characteristics.
73
Wheel forces and moments .
7.3
73
7.4 Longitudinal properties. .
74
7.5 Lateral properties and stiffnesses .
Annexes
76
....................................
A Comments on terms and definitions
78
Illustration of principal characteristics .
B
Alphabetical indexes
20
English .
F I
22
w-encn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
---------------------- Page: 3 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Sommaire
Page
7
Domaine d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
................................................
1 Systemes de reference
7
1.1 Referentiel sol. .
7
..............................................
1.2 Referentiel vehicule
7
.........................................
1.3 Referentiel intermediaire.
7
1.4 Referentiel roue .
7
2 Cinematique de la masse suspendue .
7
Parametres du mouvement lineaire .
2.1
2
...............................
2.2 Parametres du mouvement angulaire
4
2.3 Parametres de la trajectoire .
4
...................................................
3 Forcesetmoments
4
3.1 Composantes de la force .
4
........................................
3.2 Composantes du moment
5
4 Suspension .
5
............................
4.1 Orientation et positionnement de la roue
.......... 7
4.2 Effets induits sur I’orientation et le positionnement de la roue.
7
partiels .
4.3 Effets induits
8
4.4 Roulis .
8
...................................................
5 Modes de pilotage.
8
5.1 Pilotage en position .
9
5.2 Pilotage en position fixe .
9
............................................
5.3 Pilotage par une force
9
...........................................
5.4 Pilotage (( volant libre ))
9
6 R~ponse .
9
6.1 Types de reponses .
9
Equilibre et stabilite .
6.2
.......................... 70
6.3 Grandeurs liees aux reponses - Gradients
77
6.4 Comportement .
iv
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO 8855 : 1991 (E/F)
72
7 Rouesetpneus. .
72
7.1 Orientation de la roue .
..................................... 72
7.2 Caracthistiques de roulement
73
..............................................
7.3 Forces et moments
73
7.4 PropriSk longitudinales .
74
PropriWs lat&ales .
7.5
Annexes
76
A Commentaires sur les termes et dkfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
Illustration des caractkistiques principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Index alphabetiques
Anglais. 20
22
Francais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
,
V
---------------------- Page: 5 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of
national standards bodies (IS0 member bodies). The work of preparing International
Standards is normally carried out through IS0 technical committees. Each member
body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, govern-
mental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. IS0
collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all
matters of electrotechnical standardization.
Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to
the member bodies for voting. Publication as an International Standard requires
approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
International Standard IS0 8855 was prepared by Technical Committee ISO/TC 22,
Road vehicles, Sub-Committee SC 9, Vehicle dynamics and road holding ablity.
Annexes A and B of this International Standard are for information only.
---------------------- Page: 6 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une federation mondiale
d’organismes nationaux de normalisation (comites membres de IWO). L’elaboration
des Normes internationales est en general confide aux comites techniques de I’ISO.
Chaque comite membre interesse par une etude a le droit de faire partie du comite
technique tree a cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec I’ISO participent egalement aux travaux. L’ISO col-
labore etroitement avec la Commission electrotechnique internationale (CEI) en ce qui
concerne la normalisation electrotechnique.
Les projets de Normes internationales adopt& par les comites techniques sont soumis
aux comites membres pour vote. Leur publication comme Normes internationales
requiert I’approbation de 75 % au moins des comites membres votants.
La Norme internationale IS0 8855 a ete elaboree par le comite technique ISO/TC 22,
Whicules routiers, sous-comite SC 9, Dynamique des v&icules et tenue de route.
Norme internationale sont
Les annexes A et B de la presente don&es uniquement a
titre d’information.
vii
---------------------- Page: 7 ----------------------
This page intentionally left blank
---------------------- Page: 8 ----------------------
INTERNATIONAL STANDARD
IS0 8855 : 1991 (E/F)
NORME INTERNATIONALE
Whicules routiers -
Road vehicles - Vehicle
Dynamique des vehicules et
dynamics and road-holding
Vocabulary tenue de route -
ability -
Vocabulaire
Domaine d’application
Scope
La presente Norme internationale definit les principaux termes
This International Standard defines the principal terms of
utilises dans la dynamique des vehicules. Les termes ainsi defi-
vehicle dynamics. The terms defined apply to road vehicles
nis s’appliquent aux vehicules routiers tels que les voitures par-
such as passenger cars and commercial vehicles.
ticulieres et les vehicules utilitaires.
NOTE - This International Standard recognizes the possibility of
steering more than one axle, but at present does not define terms in- NOTE - La presente Norme internationale admet la possibilite d’utili-
eluding this possibility. ser plus d’un essieu directeur mais ne definit pas dans l’immediat les
termes applicables a cette solution.
1 SystGmes de refbrence
1 Axis systems
1.1 earth-fixed axis system (X,, YE, 2,) : Right-hand rkfbrentiel sol, (X,, YE, 2,) : Triedre orthogonal direct
1.1
lie au sol; les axes X, et YE definissent le plan horizontal du sol,
orthogonal axis system fixed on the earth. The X,- and YE-axis
I’axe 2, est dirige vers le haut.
are in a horizontal plane (the ground plane) and the +axis
points upwards.
1.2 vehicle axis system (Xv, Yv, 2,) : Right-hand orthogo-
1.2 rkferentiel khicule, (Xv, Yv, 2,): Triedre orthogonal
nal axis system fixed at some point in the vehicle (usually the direct lie ti un point du vehicule (generalement le centre de gra-
centre of gravity), so that the Xv-axis is substantially horizontal vite), et tel que I’axe Xv soit sensiblement horizontal et dirige
and forwards, and is in the vehicle’s longitudinal plane of vers l’avant dans le plan longitudinal de symetrie du vehicule,
symmetry, the Yv-axis is perpendicular to the vehicle’s longi- I’axe Yv soit perpendiculaire au plan longitudinal de symetrie et
tudinal plane of symmetry and points towards the driver’s left, dirige vers la gauche du conducteur, et I’axe 2, soit dirige vers
and the &-axis points upwards. le haut.
NOTE - The orientation of the vehicle axis system (Xv, Yv, 2,) NOTE - L’orientation du referentiel vehicule, (Xv, Yv, Zv), est
donnee par rapport au referentiel sol, (X,, Y,, Z,), par la sequence de
relative to the earth-fixed axis system (X,, YE, 2,) is given by the se-
quence of three rotations shown in table 1. rotations figurant dans le tableau 1.
1.3 intermediate axis system (X, Y, 2): Right-hand 1.3 Gfkrentiel intermediaire, (X, Y, 2): Triedre orthogo-
orthogonal axis system in which the XY-plane coincides with nal direct dans lequel le plan XY coincide avec le plan XEYE,
the XEYE-plane, the X-axis being the projection of the Xv-axis I’axe X etant la projection orthogonale de I’axe Xv sur le plan
on to the XEYE-plane, and the Z-axis points upwards. X,Y, et I’axe 2 etant dirige vers le haut.
1.4 wheel axis system, CXW, YW, ZW): (See 7.7.7 .I 1.4 kferentiel roue, !Xw, Yw, 2,) : Weir 7.7.7 .I
2 Cinematique de la masse suspendue
2 Kinematics of sprung mass
2.1 Linear motion variables 2.1 Paramhtres du mouvement lin6aire
2.1.1 vehicle velocity v”: Vector quantity expressing the 2.1.1 vecteur vitesse du vehicule, v”: Vecteur representant
velocity of the origin of the vehicle axis system in the earth- la vitesse de I’origine du referentiel vehicule dans le referentiel
fixed axis system. sol.
1
---------------------- Page: 9 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
nent of the 2.1.1.1 V itesse longitudinale, vx: Projection du vecteur
2.1.1.1 longitudinal velocity vx: Compo
vitesse du vehicu le sur I’axe X.
in the directio n of the X-axis.
velocity
Component of the vehicle 2.1 .I .2 vitesse transversale, vy: Projection du vecteur
2.1.1.2 lateral velocity vy:
vitesse du vehicule sur I’axe Y.
velocity in the direction of the Y-axis.
of the vehicle 2.1 .I .3 vitesse verticale, vz: Projection du vecteur vitesse
2.1.1.3 V ,ertical velocity vz: Component
du vehicule sur I’axe 2.
velocity in the direction of the Z- .axis.
2.1.1.4 vitesse horizontale, vh: Resultante de la vitesse
2.1.1.4 horizontal velocity vh: Resultant of the longitudinal
longitudinale, vx, et de la vitesse transversale, V~
velocity vx and the lateral velocity vF
2.1.2 acceleration du vehicule, a’ Vecteur representant
2.1.2 vehicle acceleration a’ Vector quantity expressing the
I’acceleration de I’origine du referentiel vehicule dans le referen-
acceleration of the origin of the vehicle axis system in the eat-th-
tiel sol.
fixed system.
de
2.1.2.1 longitudinal acceleration ax: Component of the 2.1.2.1 acceleration longitudinale, ax: Projection
I’acceleration du vehicule sur I’axe X.
vehicle acceleration in the direction o f the X-axis.
2.1.2.2 acceleration transversale, a y: Projection de
2.1.2.2 lateral acceleration ay: Component of the vehicle
I’acceleration du vehicule sur I’axe Y.
acceleration in the direction of the Y-axis.
2.1.2.3 acceleration verticale, aZ: Projection de l’accelera-
2.1.2.3 vertical acceleration aZ: Component of the vehicle
tion du vehicule sur I’axe 2.
acceleration in the direction of the Z-axis.
2.1.2.4 acceleration centripete, a,: Projection de I’accele-
2.1.2.4 centripetal acceleration a,: Component of the
vehicle acceleration in the direction of the horizontal normal to ration du vehicule sur la normale horizontale a la trajectoire.
the horizontal velocity vh.
2.1.2.5 tangential acceleration a,: Component of the ve- 2.1.2.5 acceleration tangentielle, a,: Projection de I’acce-
Ieration du vehicule sur la tangente a la trajectoire.
hicle acceleration in the direction of the horizontal velocity Vh.
2.1.2.6 acceleration horizontale, ah : Resultante de
2.1.2.6 horizontal acceleration ah: Resultant of the
I’acceleration longitudinale, ax, et de I’acceleration transver-
longitudinal acceleration ax and the lateral acceleration ay or
sale, ay, ou de I’acceleration centripete, a,, et de I’acceleration
the centripetal acceleration a, and the tangential acceler-
tangentielle, a,.
ation a,.
NOTE - II est egalement possible d’effectuer les projections de la
NOTE - It is also possible to resolve velocity and acceleration in the
vitesse et de I’acceleration selon les directions Xv, YV, Zv, obtenant
Xv-, YV-, +-directions, to produce vxv, VQ,, vzv and ax,,, ay,, az,,.
ainsi les composantes vxv, vyv, vzv et axv, aYv, aZv.
2.2 Angular motion variables 2.2 Paramhres du mouvement angulaire
2.2.1 Angles
2.2.1 Angles
Voir figure B.1, a laquelle des angles positifs sont represent&s.
See figure B.1 which shows positive angles.
2.2.1.1 yaw angle I,K Angle (X,, X) about the ZE-axis. 2.2.1.1 angle de lacet, I+E Angle (X,, XI autour de I’axe ZE.
2.2.1.2 pitch angle 8: Angle (X, Xv) about the Y-axis. 2.2.1.2 angle de tangage, 0: Angle (X, Xv) autour de
I’axe Y.
2.2.1.3 roll angle ~3: Angle (Y, Yv) about the Xv-axis. 2.2.1.3 angle de roulis, ~3: Angle ( Y, Yv) autour de I’axe Xv-
NOTE - Vehicle roll angle (see 4.4.1) is from the roll angle
different NOTE - L’angle de roulis du vehicule (voir 4.4.1) est different de
defined here. I’angle defini ici.
2
---------------------- Page: 10 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
Table 1 Tableau 1
Angle Axis Axis
Axes
defined by Angle
Rotation produced Rotation defined Axes dbfinis
Nature
Ordre de rksultant
nature’) successive par la
order bY definis
bY
de la
rotations rotation de la
rotation rotation par la succession
rotation’)
rotation
rotation des
ix,, x)
First
rotations
x,, yp z,
about the
yaw (~1 x y
rotation
x, y, z
&-axis
(X,, Xl
Premiere
x,, y,, z,
lacet (w) autour de
x y
rotation
ix, Xv) x,, YE’ z, x, y, z
Second I’axe Z,
pitch (8) about the x, y, z
XV
rotation
Y-axis
w, Xv) x,, YE’ z,
&
Deuxieme
tangage (0) autour de
x y, z
XV
rotation
(Y, Y”) x,, yp z,
Third I’axe Y
XV
roll (p) about the x, y, z
yvf Zv
rotation
Xv-axis
X//f q/f qf (Y, Y,)
x,, yp z,
Troisieme
roulis (q) autour de
x y, z
YVf Zv
X), for example, denotes the angle from the rotation
I) Angle (X,,
I’axe Xv
xv, yvf z,
XE-axis to the X-axis.
1) La notation (X,, X), par exemple, signifie : angle entre I’axe XE
et I’axe X.
2.2.1.4 angle de derive, p: Angle (X, vh) autour de I’axe Z
2.2.1.4 sideslip angle p: Angle from the X-axis to the direc-
(I’angle p represente a la figure B.2 est positif). Cet angle peut
tion of the horizontal velocity about the Z-axis (annex B,
etre calcule a partir de la vitesse longitudinale, vx, et de la
figure 8.2 shows a positive angle). It can be calculated from
vitesse transversale, vy:
the longitudinal velocity vx and the lateral velocity vy:
VY
VY
= arctan -
= arctan -
P
P
VX
VX
2.2.2 Vitesses angulaires
2.2.2 Angular velocities
NOTE - Les vitesses angulaires peuvent etre definies dans le referen-
NOTE - Angular velocities may be defined about both the vehicle axis
tiel vehicule et dans le referentiel intermediaire, mais les definitions
system and the intermediate axis system, but the preferred definitions
donnees en 2.2.2.1 a 2.2.2.3 sont preferables.
are as given in 2.2.2.1 to 2.2.2.3.
2.2.2.1 vitesse de lacet:
2.2.2.1 yaw velocity:
dt
dt
2.2.2.2 vitesse de tangage:
2.2.2.2 pitch velocity:
de
d0
dt
dt
2.2,2.3 roll velocity: 2.2.2.3 vitesse de roulis:
dP
dt
dt
2.2.3 Acceleration angulaires
2.2.3 Angular accelerations
NOTE - Angular acceleration may be defined about both the vehicle NOTE - Les accelerations angulaires peuvent etre definies dans le
referentiel vehicule et dans le referentiel intermediaire, mais les defini-
axis system and the intermediate axis system, but the preferred defi-
nitions are as given in 2.2.3.1 to 2.2.3.3. tions donnees en 2.2.3.1 a 2.2.3.3 sont preferables.
2.2.3.1 acceleration de lacet :
2.2.3.1 yaw acceleration :
d2W d2W
dt2
dt2
3
---------------------- Page: 11 ----------------------
IS0 8855 : 199’11 (E/F)
2.2.3.2 acceleration de tangage :
2.2.3.2 pitch acceleration :
d2e
d20
dt2
dt2
2.2.3.3 acceleration de roulis:
2.2.3.3 roll acceleration :
d2u3 d2P
dt2
dt2
2.3 ParamGtres de la trajectoire
2.3 Vehicle trajectory dimensions
2.3.1 trajectoire : Lieu geometrique de I’origine du referentiel
2.3.1 trajectory: Path of the origin of the vehicle axis system
projected on to the XEYE-plane. vehicule projete sur le plan X,YE.
2.3.2 rayon de courbure de la trajectoire, R: Distance
entre un point don& de la trajectoire et le centre de courbure
2.3.2 path radius R: Distance between a point of the trajec-
tory and the inherent instantaneous centre. To be calculated as instantane correspondant. A calculer comme suit:
2 2
Vh
Vh
R=-- R=---
a, a,
2.3.3 courbure de la trajectoire, K:
2.3.3 curvature of trajectory K:
1
K K
=i- =R
2.3.4 course angle v: Angle from the XE-axis to the direc- 2.3.4 angle de route, v: Angle (X,, vh) autour de l’axe Z
tion of the horizontal velocity about the Z-axis (annex B, figure (I’angle v represente a la figure B.2 est positif). II peut etre
8.2 shows a positive angle). It can be calculated from the yaw calcule a partir de I’angle de lacet, v/, et de I’angle de derive, p:
angle w and the sideslip angle p:
V
V=
w+P =w+P
Forces and moments 3 Forces et moments
3
External forces acting on the vehicle at any instant can be L’ensemble des forces exterieures agissant sur le vehicule a
summed into one force vecto&and one moment vector-I% I’instant t se reduit a une force, E et un moment, 2.
3.1 Components of force F’ 3.1 Composantes de la force F’
3.1.1 longitudinal force F,: Component of the force in the 3.1.1 force longitudinale, Fx: Projection de la force &ur
direction of the X-axis. I’axe X.
3.1.2 lateral force Fy: Component of the force in the direc- 3.1.2 force transversale, F,: Projection de la force psur
tion of the Y-axis. I’axe Y.
3.1.3 vertical force F,: Component of the force in the direc- 3.1.3 force verticale, Fz: Projection de la force F‘ sur
tion of the Z-axis. I’axe 2.
3.2 Components of moment G
3.2 Composantes du moment 2
3.2.1 yawing moment Mz: Component of the moment in
3.2.1 mom ent de lacet, Mz: Projection du moment G sur
the direction of the Z-axis. I’axe 2.
3.2.2 pitching moment My: Component of the moment in
3.2.2 moment de tangage, My: Projection du moment 2
the direction of the Y-axis. sur I’axe Y.
4
---------------------- Page: 12 ----------------------
IS0 8855 : 1991 (E/F)
3.2.3 moment de roulis, IM,: Projection du moment Gsur
3.2.3 vehicle rolling moment Mx: Component of the
a
I’axe X.
moment in the direction of the X-axis.
4 Suspension
4 Suspension
4.1 Orientation et positionnement de la roue
4.1 Wheel orientation and positioning dimensions
4.1 .l Definitions et caracteristiques generales
4.1.1 General terms and dimensions
roue : Plan median de la jante, perpen-
: Centre plane of the wheel rim normal 4.1.1.1 plan de la
4.1.1 .I wheel plane
diculaire 3 I’axe de ro tation de la roue.
to th e spin axis of the wheel.
Point d’intersection de I’axe de
centre : Point at which the spin axis of the 4.1.1.2 centre de la roue:
4.1 .I .2 wheel
rotation de la roue et du plan de la roue.
wheel intersects the wheel plan e.
4.1.1.3 point conventionnel de contact au sol: lntersec-
4.1.1.3 centre of tyre contact: Intersection of the wheel
tion du plan de la roue et de la projection verticale de I’axe de
plane and of the vertical projection of the spin axis of the wheel
rotation de la roue sur le sol. (Voir A.1 .I
on to the ground plane. (See A.1 .)
4.1 .I .4 empattement, I: Projection sur I’axe X de la distance
4.1.1.4 wheelbase I: Distance between the centres of tyre
entre les points conventionnels de contact au sol des deux
contact of the two wheels on the same side of the vehicle pro-
roues sit&es d’un meme c&e du vehicule.
jected on to the X-axis.
NOTE - Dans le cas de vehicules a plus de deux essieux, indiquer les
NOTE - For vehicles with more than two axles, the wheelbases be-
empattements entre les roues consecutives en allant de I’avant vers
tween consecutive wheels are indicated, going from the foremost to
I’arriere. L’empattement total droit ou gauche est la somme de ces
the rearmost wheel. The total wheelbase for right or left is the sum of
distances.
these distances.
4.1.1.5 voie, b: Projection sur le plan YZ de la distance entre
4.1 .I .5 track b: Distance between the centres of tyre contact
of the two wheels of an axle projected on to the YZ-plane. In les points conventionnels de contact au sol des deux roues d’un
case of dual wheels, it is the point centrally located between meme essieu. Dans le cas de roues jumelees, c’est le point
milieu entre les points conventionnels des deux roues du meme
the centres of tyre contact of the two wheels of the dual.
jumelage.
NOTE - Generally wheelbase and track do not remain constant.
NOTE - Empattement et voie sont generalement variables.
4.1.2 Kingpin geometry 4.1.2 Geometric du pivot de roue
4.1.2.1 steering axis: Axis about which the wheel rotates 4.1.2.1 axe de pivot: Axe de pivotement de la roue au tours
relative to the vehicle structure when steered, with the steering du braquage, par rapport a la structure du vehicule, le systeme
system free of any loads except those associated with the static de direction etant libre de toutes contraintes autres que celles
reference condition. (See A.2.) associees aux conditions statiques de reference. (Voir A.2.)
NOTE - This axis may shift as the steer angle changes, due to suspen- NOTE - Cet axe peut varier avec I’angle de braquage sous I’effet
sion ki nematics and co mpliance.
induit de la cinematique de la suspension ou sous I’effet induit de
deformation.
4.1.2.2 kingpin inclination angle 0: Angle between the 4.1.2.2 inclinaison du pivot, 0: Angle entre I’axe 2 et la pro-
jection de I’axe de pivot sur le plan YZ. Cet angle est positif si le
Z-axis and the steering axis projected on to the YZ-plane. It is
positive when the top of the steering axis is inclined inwards. haut de I’axe de pivot est incline vers I’interieur.
4.1.2.3 deport au sol, r: Distance entre le point d’intersec-
4.1.2.3 kingpin offset at ground r: Distance between the
point where the steering axis intersects the ground plane and tion de I’axe de pivot avec le sol et le point conventionnel de
the centre of tyre contact. contact au sol.
4.1.2.4 kingpin offset at hub 4: Perpendicular distance be- 4.1.2.4 deport 5 la fusee, 4: Distance entre le centre de la
tween the wheel centre and the steering axis. This distance is roue et I’axe de pivot. Cette distance est positive si le centre de
positive where the wheel centre is towards the outside in rela- la roue est vers I’exterieur par rapport au pivot.
tion to the kingpin.
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IS0 8855 : 1991 (E/F)
4.1.2.5 transverse offset at ground r,: Projection of the
offset at the ground r on to the Y,,,,-axis. It is positive when the
centre of tyre contact is outside the intersection of the steering
axis and the ground plane.
4.1.3 Wheel castor 4.1.3 Chasse
castor angle z: Angle between the Z-axis and the 4.1.3.1 angle de chasse, z: Angle entre I’axe vertical Z et la
4.1.3.1
projection of the steering axis on to the X2-plane. It is positive projection de I’axe de pivot sur le plan X2. Cet angle est positif
si le haut de I’axe de pivot est incline vers l’arriere.
when the top of the steering axis is inclined rearwards.
4.1.3.2 castor offset r,: Projection of the offset at the 4.1.3.2 chasse Iineaire au sol, r,: Projection du deport au
sol, r, sur l’axe Xw. Cette distance est positive si le point con-
ground r on to the X,,,,-axis. It is positive when the centre of
tyre contact is behind the intersection of the steering axis and ventionnel de contact au sol est en arriere de I’intersection de
I’axe de pivot avec le plan X,Y,.
the ground plane.
4.1.4 Camber 4.1.4 Carrossage
4.1.4.1 camber angle eV: Angle between the Z-axis and the 4.1.4.1 angle de carrossage, Q,: Angle entre I’axe vertical 2
et le plan de la roue. Cet angle est positif si le haut de la roue est
wheel plane. It is positive when the top of the wheel is inclined
outward relative to the vehicle body. incline vers I’exterieur.
4.1.5 Direction
4.1.5 Steering
(See figure B.2.) (Voir figure B.2.)
4.1.5.1 steer angle 6: Angle from the X-axis to .axis. It is 4.1.5.1 angle de braquage, 6: Angle entre I’axe X et I’axe
Xw-
Xw. Cet angle est positif pour une rotation dans le sens
positive for a positive rotation about the 2, axis
trigonometrique direct autour de I’axe 2, .
angle de pincement statique total, LI : Somme des
4.1.5.2 total static toe angle LI : Sum of the absolute values 4.1.5.2
valeurs absolues des angles de braquage des deux roues d’un
of the steer angles of the two wheels of an axle, when the
steering is in the straight-ahead position. It is positive when the meme essieu, lorsque le volant de direction est en position
neutre. Cet angle est positif si les roues convergent vers l’avant.
wheels converge towards the front.
4.1.5.3 static toe-in : Difference between the transverse 4.1.5.3 pincement statique: Difference entre les distances
transversales qui &parent les bords exterieurs des jantes des
distances which separate the external flanges of the wheel rims
of an axle in front of and behind these wheels, the distances be- deux roues d’un meme essieu a I’avant et a I’arriere de ces
ing measured in the same horizontal plane passing through the roues, ces distances etant mesurees dans le meme plan
wheel centres. It is positive when the wheels converge towards horizontal passant par les centres des roues. II est positif si les
the front. roues convergent vers I’avant.
4.1.5.4 angle de braquage theorique moyen, &: Angle
4.1.5.4 Ackermann steer
...
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