ISO 9409-2:2002

Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 2: Shafts

ISO 9409-2:2002 defines the main dimensions, designation and marking for a shaft with cylindrical projection as mechanical interface. It is intended to ensure the exchangeability and to keep the orientation of hand-mounted end effectors. ISO 9409-2:2002 does not contain any correlation of load-carrying ranges. The mechanical interfaces specified in ISO 9409-2:2002 will also find application in simple handling systems which are not covered by the definition of manipulating industrial robots, such as pick-and-place or master-slave units.

Robots manipulateurs industriels — Interfaces mécaniques — Partie 2: Interfaces à queue

L'ISO 9409-2:2002 définit les dimensions principales, la désignation et le marquage des interfaces mécaniques à queue cylindrique. Elle est destinée à assurer l'interchangeabilité et l'orientation des terminaux montés manuellement. L'ISO 9409-2:2002 ne contient aucune indication de la capacité de charge transportée. Les interfaces mécaniques prescrites dans l'ISO 9409-2:2002 peuvent également être utilisées dans des systèmes de manipulation simples qui ne répondent pas à la définition de robots manipulateurs industriels, tels qu'unités de chargement-déchargement ou unités maître-esclave.

General Information

• Status: Published
• Publication Date: 31-Oct-2002
• ICS: 25.040.30 - Industrial robots. Manipulators
• Technical Committee: ISO/TC 299 - Robotics
• Drafting Committee: ISO/TC 299 - Robotics
• Current Stage: 9093 - International Standard confirmed
• Completion Date: 05-Sep-2019

Relations

• Revises: ISO 9409-2:1996 - Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 2: Shafts (form A)
• Effective Date: 15-Apr-2008

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 9409-2
Second edition
2002-11-01


Manipulating industrial robots —
Mechanical interfaces —
Part 2:
Shafts
Robots manipulateurs industriels — Interfaces mécaniques —
Partie 2: Interfaces à queue




Reference number
ISO 9409-2:2002(E)
©
 ISO 2002

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ISO 9409-2:2002(E)
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ISO 9409-2:2002(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO
member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical
committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in
liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical
Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 3.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International Standards adopted
by the technical committees are circulated to the member bodies for voting. Publication as an International
Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this part of ISO 9409 may be the subject of patent
rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
ISO 9409-2 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Industrial automation systems and integration,
Subcommittee SC 2, Robots for manufacturing environment.
This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 9409-2:1996), of which it constitutes a minor
revision. Clause 7 has been revised.
ISO 9409 consists of the following parts, under the general title Manipulating industrial robots — Mechanical
interfaces:
 Part 1: Plates
 Part 2: Shafts
© ISO 2002 – All rights reserved iii

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ISO 9409-2:2002(E)
Introduction
This part of ISO 9409 is part of a series of International Standards dealing with manipulating industrial robots.
Other International Standards cover such topics as safety, general characteristics, coordinate systems,
performance criteria and related test methods, terminology, and robot programming. It is noted that these
standards are interrelated and also related to other International Standards.
Manipulating industrial robots are steadily growing in importance in industrial automation. Depending on the type of
application, they may require removable end effectors such as grippers or tools which are attached to the
mechanical interface.

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INTERNATIONAL STANDARD ISO 9409-2:2002(E)

Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces —
Part 2:
Shafts
1 Scope
This part of ISO 9409 defines the main dimensions, designation and marking for a shaft with cylindrical projection
as mechanical interface. It is intended to ensure the exchangeability and to keep the orientation of hand-mounted
end effectors.
This part of ISO 9409 does not contain any correlation of load-carrying ranges.
The mechanical interfaces specified in this part of ISO 9409 will also find application in simple handling systems
which are not covered by the definition of manipulating industrial robots, such as pick-and-place or master-slave
units.
2 Normative references
The following normative documents contain provisions which, through reference in this text, constitute provisions of
this part of ISO 9409. For dated references, subsequent amendments to, or revisions of, any of these publications
do not apply. However, parties to agreements based on this part of ISO 9409 are encouraged to investigate the
possibility of applying the most recent editions of the normative documents indicated below. For undated
references, the latest edition of the normative document referred to applies. Members of ISO and IEC maintain
registers of currently valid International Standards.
ISO 286-1:1988, ISO system of limits and fits — Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits
ISO 286-2:1988, ISO system of limits and fits — Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for
holes and shafts
1)
ISO 1101:— , Geometrical Product Specifications (GPS) — Geometrical tolerancing — Tolerances of form,
orientation, location and run-out
ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots — Vocabulary
ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 1:
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 9409-2
Deuxième édition
2002-11-01



Robots manipulateurs industriels —
Interfaces mécaniques —
Partie 2:
Interfaces à queue
Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces —
Part 2: Shafts




Numéro de référence
ISO 9409-2:2002(F)
©
 ISO 2002

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ISO 9409-2:2002(F)
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ISO 9409-2:2002(F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du comité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en
liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI,
Partie 3.
La tâche principale des comités techniques est d'élaborer les Normes internationales. Les projets de Normes
internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication
comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités membres votants.
L'attention est appelée sur le fait que certains des éléments de la présente partie de l'ISO 9409 peuvent faire l'objet
de droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne pas
avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
L'ISO 9409-2 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation industrielle et
intégration, sous-comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 9409-2 :1996), dont elle constitue une révision
mineure. L’article 7 a fait l’objet d’une révision.
L'ISO 9409 comprend les parties suivantes, présentées sous le titre général Robots manipulateurs industriels —
Interfaces mécaniques:
 Partie 1: Interfaces à plateau
 Partie 2: Interfaces à queue
© ISO 2002 – Tous droits réservés iii

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ISO 9409-2:2002(F)
Introduction
La présente partie de l'ISO 9409 fait partie d'une série de Normes internationales traitant des robots manipulateurs
industriels. D'autres Normes internationales couvrent des sujets tels que la sécurité, les caractéristiques générales,
les systèmes de coordonnées, les critères de performance et les méthodes d'essais correspondantes, la
terminologie et les programmations de robots. Il est à noter que ces normes sont en relation les unes avec les
autres et également avec d'autres Normes internationales.
Les robots manipulateurs industriels prennent de plus en plus d'importance en automatisation industrielle. En
fonction du type d'application, ils peuvent nécessiter d'être équipés de terminaux amovibles, tels que préhenseurs
ou outils, fixés à l'interface mécanique.

iv © ISO 2002 – Tous droits réservés

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NORME INTERNATIONALE ISO 9409-2:2002(F)

Robots manipulateurs industriels — Interfaces mécaniques —
Partie 2:
Interfaces à queue
1 Domaine d'application
La présente partie de l'ISO 9409 définit les dimensions principales, la désignation et le marquage des interfaces
mécaniques à queue cylindrique. Elle est destinée à assurer l’interchangeabilité et l’orientation des terminaux
montés manuellement.
La présente partie de l’ISO 9409 ne contient aucune indication de la capacité de charge transportée.
Les interfaces mécaniques prescrites dans Ia présente partie de l‘ISO 9409 peuvent également être utilisées dans
des systèmes de manipulation simples qui ne répondent pas à la définition de robots manipulateurs industriels, tels
qu’unités de chargement-déchargement ou unités maître-esclave.
2 Références normatives
Les documents normatifs suivants contiennent des dispositions qui, par suite de la référence qui y est faite,
constituent des dispositions valables pour la présente partie de l'ISO 9409. Pour les références datées, les
amendements ultérieurs ou les révisions de ces publications ne s'appliquent pas. Toutefois, les parties prenantes
aux accords fondés sur la présente partie de l'ISO 9409 sont invitées à rechercher la possibilité d'appliquer les
éditions les plus récentes des documents normatifs indiqués ci-après. Pour les références non datées, la dernière
édition du document normatif en référence s'applique. Les membres de l'ISO et de la CEI possèdent le registre des
Normes internationales en vigueur.
ISO 286-1:1988, Système ISO de tolérances et d’ajustements — Partie 1: Base des tolérances, écarts et
ajustements
ISO 286-2:1988, Système ISO de tolérances et d’ajustements — Partie 2: Tables des degrés de tolérance
normalisés et des écarts limites des alésages et des arbres
1)
ISO 1101:— , Spécification géométrique des produits (GPS) — Tolérancement géométrique — Tolérancement de
forme, orientation, position et battement
ISO 8373:199
...