ISO 8373:2021
(Main)Robotics — Vocabulary
Robotics — Vocabulary
This document defines terms used in relation to robotics.
Robotique — Vocabulaire
Le présent document définit le vocabulaire relatif à la robotique.
General Information
Relations
Buy Standard
Standards Content (Sample)
INTERNATIONAL ISO
STANDARD 8373
Third edition
2021-11
Robotics — Vocabulary
Robotique — Vocabulaire
Reference number
© ISO 2021
All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may
be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on
the internet or an intranet, without prior written permission. Permission can be requested from either ISO at the address below
or ISO’s member body in the country of the requester.
ISO copyright office
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Geneva
Phone: +41 22 749 01 11
Email: copyright@iso.org
Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions — General .1
4 Terms related to mechanical structure . 3
5 Terms related to geometry and kinematics . 6
6 Terms related to programming and control . 9
7 Terms related to performance .12
8 Terms related to sensing and navigation .14
9 Terms related to module and modularity .15
Annex A (informative) Examples of types of mechanical structure .16
Bibliography .19
Alphabetical index of terms .20
iii
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to
the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see
www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
This third edition cancels and replaces the second edition (ISO 8373:2012), which has been technically
revised.
The main changes to the previous edition are as follows:
— definitions have been reviewed to take into account the state of the art;
— entries have been added, e.g. medical robot, wearable robot and terms related to modularity;
— terms and definitions have been updated for harmonization with existing standards.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.
iv
Introduction
This document provides a vocabulary of terms and related definitions for use in ISO documents
relating to robotics. It supports the development of new documents and the harmonization of
existing International Standards. Future amendments might be published in order to harmonize with
ISO/TC 299 documents currently under development.
v
INTERNATIONAL STANDARD ISO 8373:2021(E)
Robotics — Vocabulary
1 Scope
This document defines terms used in relation to robotics.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions — General
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at https:// www .electropedia .org/
3.1
robot
programmed actuated mechanism with a degree of autonomy (3.2) to perform locomotion, manipulation
or positioning
Note 1 to entry: A robot includes the control system (3.4).
Note 2 to entry: Examples of mechanical structure of robots are manipulator (4.14), mobile platform (4.16) and
wearable robot (4.17).
3.2
autonomy
ability to perform intended tasks based on current state and sensing, without human intervention
Note 1 to entry: For a particular application, degree of autonomy can be evaluated according to the quality of
decision-making and independence from human. For example, metrics for degree of autonomy exists for medical
electrical equipment in IEC/TR 60601-4-1.
3.3
robotic technology
practical application knowledge commonly used in the design of robots or their control systems,
especially to raise their degree of autonomy (3.2)
EXAMPLE Perception, reasoning and planning algorithms.
3.4
control system
robot controller
set of hardware and software components implementing logic and power control, and other functions
which allow monitoring and controlling of the behaviour of a robot (3.1) and its interaction and
communication with other objects and humans in the environment
3.5
robotic device
mechanism developed with robotic technology (3.3), but not fulfilling all characteristics of a robot (3.1)
EXAMPLE Teleoperated remote manipulator, haptic device, end-effector, unpowered exoskeleton.
3.6
industrial robot
automatically controlled, reprogrammable multipurpose manipulator (4.14), programmable in three or
more axes, which can be either fixed in place or fixed to a mobile platform (4.16) for use in automation
applications in an industrial environment
Note 1 to entry: The industrial robot includes:
— the manipulator, including robot actuators (4.1) controlled by the robot controller;
— the robot controller;
— the means by which to teach and/or program the robot, including any communications interface (hardware
and software).
Note 2 to entry: Industrial robots include any auxiliary axes that are integrated into the kinematic solution.
Note 3 to entry: Industrial robots include the manipulating portion(s) of mobile robots, where a mobile robot
consists of a mobile platform with an integrated manipulator or robot.
3.7
service robot
robot (3.1) in personal use or professional use that performs useful tasks for humans or equipment
Note 1 to entry: Tasks in personal use include handling or serving of items, transportation, physical support,
providing guidance or information, grooming, cooking and food handling, and cleaning.
Note 2 to entry: Tasks in professional use include inspection, surveillance, handling of items, person
transportation, providing guidance or information, cooking and food handling, and cleaning.
3.8
medical robot
robot (3.1) intended to be used as medical electrical equipment or medical electrical systems
Note 1 to entry: A medical robot is not regarded as an industrial robot (3.6) or a service robot (3.7).
3.9
industrial robot system
robot system
machine comprising an industrial robot (3.6); end-effector(s) (4.12); any end-effector sensors and
equipment (e.g. vision systems, adhesive dispensing, weld controller) needed to support the intended
task; and a task program
Note 1 to entry: The robot system requirements, including those for controlling hazards, are contained in
ISO 10218-2.
3.10
robotics
science and practice of designing, manufacturing, and applying robots (3.1)
3.11
operator
person designated to start, monitor and stop the intended operation
3.12
task programmer
person designated to prepare the task program (6.1)
3.13
collaboration
operation by purposely designed robots (3.1) and person working within the same space
3.14
robot cooperation
information and action exchanges between multiple robots (3.1) to ensure that their motions work
effectively together to accomplish the task
3.15
human–robot interaction
HRI
information and action exchanges between human and robot (3.1) to perform a task by means of a user
interface (6.18)
EXAMPLE Exchanges through vocal, visual and tactile means.
Note 1 to entry: Because of possible confusion, it is advisable not to use the abbreviated term “HRI” for human–
robot interface when describing user interface.
3.16
validation
confirmation by examination and provision of objective evidence that the particular requirements for a
specific intended use have been fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modified — definition modified and notes to entry removed.]
3.17
verification
confirmation by examination and provision of objective evidence that the requirements have been
fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modified — definition modified and notes to entry removed.]
4 Terms related to mechanical structure
4.1
actuator
robot actuator
power mechanism that converts electrical, hydraulic, pneumatic or any energy to effect motion of the
robot
4.2
robotic arm
arm
primary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints of the manipulator (4.14), between the base (4.9)
and the wrist (4.3)
4.3
robotic wrist
wrist
secondary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints (4.8) of the manipulator (4.14) between the arm (4.2)
and end-effector (4.12) which supports, positions and orients the end-effector
4.4
robotic leg
leg
mechanism of interconnected set of links (4.7) and joints (4.8) which is actuated to support and propel
the mobile robot (4.15) by making reciprocating motion and intermittent contact with the travel surface
(8.7)
4.5
configuration
set of all joint (4.8) values that completely determines the shape of the robot (3.1) at any
time
4.6
configuration
arrangement of the modules (9.3) to achieve the desired functionality of a robot (3.1)
4.7
link
rigid body connected to one or more rigid bodies by joints (4.8)
4.8
joint
mechanical part that connects two rigid bodies and enables constrained relative motion between them
Note 1 to entry: A joint is either active/powered or passive/unpowered.
4.8.1
prismatic joint
sliding joint
assembly between two links (4.7) which enables one to have a linear motion relative to the other
4.8.2
rotary joint
revolute joint
assembly connecting two links (4.7) which enables one to rotate relative to the other about a fixed axis
(5.3)
4.9
base
structure to which the first link (4.7) of the manipulator (4.14) is attached
4.10
base mounting surface
connection surface of the first link (4.7) of the manipulator (4.14) that is connected to the base (4.9)
4.11
mechanical interface
mounting surface at the end of the manipulator (4.14) to which the end-effector (4.12) is attached
Note 1 to entry: See ISO 9409-1 and ISO 9409-2.
4.12
end-effector
device specifically designed for attachment to the mechanical interface (4.11) to enable the robot (3.1) to
perform its task
EXAMPLE Gripper (4.13), welding gun, spray gun.
4.13
gripper
end-effector (4.12) designed for seizing and holding
4.14
manipulator
mechanism consisting of an arrangement of segments, jointed or sliding relative to one another
Note 1 to entry: A manipulator includes robot actuators.
Note 2 to entry: A manipulator does not include an end-effector (4.12).
...
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STANDARD 8373
Third edition
2021-11
Robotics — Vocabulary
Robotique — Vocabulaire
Reference number
© ISO 2021
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be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on
the internet or an intranet, without prior written permission. Permission can be requested from either ISO at the address below
or ISO’s member body in the country of the requester.
ISO copyright office
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Geneva
Phone: +41 22 749 01 11
Email: copyright@iso.org
Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions — General .1
4 Terms related to mechanical structure . 3
5 Terms related to geometry and kinematics . 6
6 Terms related to programming and control . 9
7 Terms related to performance .12
8 Terms related to sensing and navigation .14
9 Terms related to module and modularity .15
Annex A (informative) Examples of types of mechanical structure .16
Bibliography .19
Alphabetical index of terms .20
iii
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to
the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see
www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
This third edition cancels and replaces the second edition (ISO 8373:2012), which has been technically
revised.
The main changes to the previous edition are as follows:
— definitions have been reviewed to take into account the state of the art;
— entries have been added, e.g. medical robot, wearable robot and terms related to modularity;
— terms and definitions have been updated for harmonization with existing standards.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.
iv
Introduction
This document provides a vocabulary of terms and related definitions for use in ISO documents
relating to robotics. It supports the development of new documents and the harmonization of
existing International Standards. Future amendments might be published in order to harmonize with
ISO/TC 299 documents currently under development.
v
INTERNATIONAL STANDARD ISO 8373:2021(E)
Robotics — Vocabulary
1 Scope
This document defines terms used in relation to robotics.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions — General
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at https:// www .electropedia .org/
3.1
robot
programmed actuated mechanism with a degree of autonomy (3.2) to perform locomotion, manipulation
or positioning
Note 1 to entry: A robot includes the control system (3.4).
Note 2 to entry: Examples of mechanical structure of robots are manipulator (4.14), mobile platform (4.16) and
wearable robot (4.17).
3.2
autonomy
ability to perform intended tasks based on current state and sensing, without human intervention
Note 1 to entry: For a particular application, degree of autonomy can be evaluated according to the quality of
decision-making and independence from human. For example, metrics for degree of autonomy exists for medical
electrical equipment in IEC/TR 60601-4-1.
3.3
robotic technology
practical application knowledge commonly used in the design of robots or their control systems,
especially to raise their degree of autonomy (3.2)
EXAMPLE Perception, reasoning and planning algorithms.
3.4
control system
robot controller
set of hardware and software components implementing logic and power control, and other functions
which allow monitoring and controlling of the behaviour of a robot (3.1) and its interaction and
communication with other objects and humans in the environment
3.5
robotic device
mechanism developed with robotic technology (3.3), but not fulfilling all characteristics of a robot (3.1)
EXAMPLE Teleoperated remote manipulator, haptic device, end-effector, unpowered exoskeleton.
3.6
industrial robot
automatically controlled, reprogrammable multipurpose manipulator (4.14), programmable in three or
more axes, which can be either fixed in place or fixed to a mobile platform (4.16) for use in automation
applications in an industrial environment
Note 1 to entry: The industrial robot includes:
— the manipulator, including robot actuators (4.1) controlled by the robot controller;
— the robot controller;
— the means by which to teach and/or program the robot, including any communications interface (hardware
and software).
Note 2 to entry: Industrial robots include any auxiliary axes that are integrated into the kinematic solution.
Note 3 to entry: Industrial robots include the manipulating portion(s) of mobile robots, where a mobile robot
consists of a mobile platform with an integrated manipulator or robot.
3.7
service robot
robot (3.1) in personal use or professional use that performs useful tasks for humans or equipment
Note 1 to entry: Tasks in personal use include handling or serving of items, transportation, physical support,
providing guidance or information, grooming, cooking and food handling, and cleaning.
Note 2 to entry: Tasks in professional use include inspection, surveillance, handling of items, person
transportation, providing guidance or information, cooking and food handling, and cleaning.
3.8
medical robot
robot (3.1) intended to be used as medical electrical equipment or medical electrical systems
Note 1 to entry: A medical robot is not regarded as an industrial robot (3.6) or a service robot (3.7).
3.9
industrial robot system
robot system
machine comprising an industrial robot (3.6); end-effector(s) (4.12); any end-effector sensors and
equipment (e.g. vision systems, adhesive dispensing, weld controller) needed to support the intended
task; and a task program
Note 1 to entry: The robot system requirements, including those for controlling hazards, are contained in
ISO 10218-2.
3.10
robotics
science and practice of designing, manufacturing, and applying robots (3.1)
3.11
operator
person designated to start, monitor and stop the intended operation
3.12
task programmer
person designated to prepare the task program (6.1)
3.13
collaboration
operation by purposely designed robots (3.1) and person working within the same space
3.14
robot cooperation
information and action exchanges between multiple robots (3.1) to ensure that their motions work
effectively together to accomplish the task
3.15
human–robot interaction
HRI
information and action exchanges between human and robot (3.1) to perform a task by means of a user
interface (6.18)
EXAMPLE Exchanges through vocal, visual and tactile means.
Note 1 to entry: Because of possible confusion, it is advisable not to use the abbreviated term “HRI” for human–
robot interface when describing user interface.
3.16
validation
confirmation by examination and provision of objective evidence that the particular requirements for a
specific intended use have been fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modified — definition modified and notes to entry removed.]
3.17
verification
confirmation by examination and provision of objective evidence that the requirements have been
fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modified — definition modified and notes to entry removed.]
4 Terms related to mechanical structure
4.1
actuator
robot actuator
power mechanism that converts electrical, hydraulic, pneumatic or any energy to effect motion of the
robot
4.2
robotic arm
arm
primary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints of the manipulator (4.14), between the base (4.9)
and the wrist (4.3)
4.3
robotic wrist
wrist
secondary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints (4.8) of the manipulator (4.14) between the arm (4.2)
and end-effector (4.12) which supports, positions and orients the end-effector
4.4
robotic leg
leg
mechanism of interconnected set of links (4.7) and joints (4.8) which is actuated to support and propel
the mobile robot (4.15) by making reciprocating motion and intermittent contact with the travel surface
(8.7)
4.5
configuration
set of all joint (4.8) values that completely determines the shape of the robot (3.1) at any
time
4.6
configuration
arrangement of the modules (9.3) to achieve the desired functionality of a robot (3.1)
4.7
link
rigid body connected to one or more rigid bodies by joints (4.8)
4.8
joint
mechanical part that connects two rigid bodies and enables constrained relative motion between them
Note 1 to entry: A joint is either active/powered or passive/unpowered.
4.8.1
prismatic joint
sliding joint
assembly between two links (4.7) which enables one to have a linear motion relative to the other
4.8.2
rotary joint
revolute joint
assembly connecting two links (4.7) which enables one to rotate relative to the other about a fixed axis
(5.3)
4.9
base
structure to which the first link (4.7) of the manipulator (4.14) is attached
4.10
base mounting surface
connection surface of the first link (4.7) of the manipulator (4.14) that is connected to the base (4.9)
4.11
mechanical interface
mounting surface at the end of the manipulator (4.14) to which the end-effector (4.12) is attached
Note 1 to entry: See ISO 9409-1 and ISO 9409-2.
4.12
end-effector
device specifically designed for attachment to the mechanical interface (4.11) to enable the robot (3.1) to
perform its task
EXAMPLE Gripper (4.13), welding gun, spray gun.
4.13
gripper
end-effector (4.12) designed for seizing and holding
4.14
manipulator
mechanism consisting of an arrangement of segments, jointed or sliding relative to one another
Note 1 to entry: A manipulator includes robot actuators.
Note 2 to entry: A manipulator does not include an end-effector (4.12).
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 8373
Troisième édition
2021-11
Robotique — Vocabulaire
Robotics — Vocabulary
Numéro de référence
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2021
Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
ISO copyright office
Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: +41 22 749 01 11
E-mail: copyright@iso.org
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d'application . .1
2 Références normatives .1
3 Termes et définitions — Généralités . 1
4 Termes relatifs à la structure mécanique . 3
5 Termes relatifs à la géométrie et la cinématique. 7
6 Termes relatifs à la programmation et la commande . 9
7 Termes relatifs aux performances.13
8 Termes relatifs à la détection et la navigation .14
9 Termes relatifs aux modules et à la modularité .15
Annexe A (informative) Exemples de types de structures mécaniques .17
Bibliographie .20
Index alphabétique des termes . .21
iii
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a
été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir
www.iso.org/directives).
L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l'ISO (voir www.iso.org/brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir www.iso.org/avant-propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique.
Cette troisième édition annule et remplace la deuxième édition (ISO 8373:2012), qui a fait l’objet d’une
révision technique.
Les principales modifications par rapport à l’édition précédente sont les suivantes:
— les définitions ont été révisées pour tenir compte de l'état de l'art;
— des entrées ont été ajoutées, par exemple robot médical, robot portable et les termes liés à la
modularité;
— les termes et définitions ont été mis à jour pour être harmonisés avec les normes existantes.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes
se trouve à l’adresse www.iso.org/fr/members.html.
iv
Introduction
Le présent document fournit un glossaire de termes et de définitions connexes à utiliser avec les
documents ISO relatifs à la robotique. Il vient en appui à l'élaboration de nouveaux documents et pour
l'harmonisation de normes internationales existantes. Des amendements futurs pourraient être publiés
afin d'harmoniser les documents de l'ISO/TC 299 en cours d'élaboration.
v
NORME INTERNATIONALE ISO 8373:2021(F)
Robotique — Vocabulaire
1 Domaine d'application
Le présent document définit le vocabulaire relatif à la robotique.
2 Références normatives
Le présent document ne contient aucune référence normative.
3 Termes et définitions — Généralités
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse https:// www .electropedia .org/
3.1
robot
mécanisme programmable actionné avec un degré d'autonomie (3.2) pour effectuer des opérations de
locomotion, de manipulation ou de positionnement
Note 1 à l'article: Un robot inclut le système de commande (3.4).
Note 2 à l'article: Exemples de structure mécaniques de robots: manipulateur (4.14), plateforme mobile (4.16), et
robot portable (4.17).
3.2
autonomie
capacité d'exécuter des tâches prévues à partir de l'état courant et des détections, sans intervention
humaine
Note 1 à l'article: Pour une application particulière, le degré d’autonomie peut être évalué conformément à la
qualité de la prise de décision et l’indépendance vis à vis d’un humain. Par exemple, des indicateurs du degré
d’autonomie existent pour les équipements électromédicaux dans l’IEC/TR 60601-4-1.
3.3
technologie robotique
application pratique de connaissance généralement utilisée pour la conception de robots ou de leur
systèmes de commande, notamment pour accroître leur degré d'autonomie (3.2)
EXEMPLE Algorithmes de perception, de raisonnement et de planification.
3.4
système de commande
commande du robot
ensemble de composants matériels et logiciels mettant en œuvre des commandes logiques et de
puissance, et d’autres fonctions qui permettent la surveillance et le contrôle du comportement du robot
(3.1) et ses interactions et communications avec les autres objets et humains de son environnement
3.5
dispositif robotique
mécanisme élaboré à l'aide de la technologie robotique (3.3) mais ne remplissant pas toutes les
caractéristiques d'un robot (3.1)
EXEMPLE Télé-manipulateur, dispositif haptique, terminal, exosquelette non motorisé.
3.6
robot industriel
un ou plusieurs manipulateurs (4.14) à commande automatique, reprogrammables, multiapplications,
pouvant être programmés suivant trois axes ou plus, pouvant être fixes ou fixé sur une plateforme-
mobile (4.16), destinés à être utilisés dans les applications d’automatisation dans un environnement
industriel
Note 1 à l'article: Le robot industriel inclut:
— le manipulateur, y compris les actionneurs du robot (4.1) commandés par la commande du robot;
— la commande du robot;
— les moyens permettant de faire apprendre et/ou de programmer le robot, y compris toute interface de
communication (matériel et logiciel).
Note 2 à l'article: Les robots industriels comprennent tout axe auxiliaires intégré dans la solution cinématique.
Note 3 à l'article: Les robots industriels comprennent la ou les parties assurant des fonctions de manipulation des
robots mobiles, où un robot mobile consiste en une plate-forme mobile avec un manipulateur ou un robot intégré.
3.7
robot de service
robot (3.1) à usage personnel ou professionnel qui exécute des tâches utiles pour des humains ou des
appareillages
Note 1 à l'article: Les tâches à usage personnel comprennent la manipulation ou le service d'articles, le transport,
le soutien physique, la fourniture de conseils ou d'informations, le toilettage, la cuisine et la manipulation des
aliments, et le nettoyage.
Note 2 à l'article: Les tâches à usage professionnel comprennent l'inspection, la surveillance, la manipulation
d'objets, le transport de personnes, la fourniture de conseils ou d'informations, la cuisine et la manipulation
d'aliments, et le nettoyage.
3.8
robot médical
robot (3.1) destiné à être utilisé comme équipement électromédical ou systèmes électromédicaux
3.9
système de robot industriel
système robot
système comprenant un robot industriel (3.6), un ou plusieurs terminaux (4.12) et tout capteur et
équipement de terminal (par exemple, systèmes de vision, distribution d’adhésifs, contrôleur de
soudure) nécessaire à l’exécution de la tâche prévue, ainsi que le programme d’une tâche
Note 1 à l'article: Les exigences relatives au système de robot, y compris celles relatives au contrôle des
phénomènes dangereux, sont données dans l’ISO 10218-2.
3.10
robotique
science et pratique de la conception, de la fabrication et de la mise en œuvre des robots (3.1)
3.11
opérateur
personne désignée pour démarrer, contrôler et arrêter le fonctionnement prévu
3.12
programmeur de tâche
personne désignée pour préparer le programme de tâche (6.1)
3.13
collaboration
opération menée par un robot conçu adéquatement et une personne évoluant dans le même espace de
travail
3.14
collaboration de robots
interaction entre plusieurs robots (3.1) pour s'assurer que leurs mouvements contribuent efficacement
à accomplir ensemble une tâche
3.15
interaction homme-robot
HRI
interaction entre l'homme et le robot (3.1) pour effectuer une tâche au moyen d'une interface utilisateur
(6.18)
EXEMPLE Échanges par des moyens vocaux, visuels et tactiles.
Note 1 à l'article: En raison d'une confusion possible, il est conseillé de ne pas utiliser le terme abrégé “HRI”
(human–robot interaction) pour interface homme-robot lors de la description de l'interface utilisateur.
3.16
validation
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences particulières pour un
usage prévu spécifique sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées.]
3.17
vérification
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées.]
4 Termes relatifs à la structure mécanique
4.1
actionneur
actionneur de robot
organe de puissance qui transforme l'énergie électrique, hydraulique, pneumatique ou toute autre
énergie en mouvements du robot
4.2
bras robotique
bras
axes principaux
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations motorisées du manipulateur (4.14) entre la
base (4.9) et le poignet (4.3)
4.3
poignet robotique
poignet
axes secondaires
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations (4.8) motorisées du manipulateur (4.14) entre
le bras (4.2) et le terminal (4.12), qui porte, positionne et oriente le terminal
4.4
jambe robotique
jambe
mécanisme consistant en un ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations (4.8) qui est
actionné pour supporter et propulser le robot mobile (4.15) en réalisant un mouvement réciproque et un
contact intermittent avec la surface de déplacement (8.7)
4.5
configuration
ensemble de toutes les valeurs des articulations (4.8) qui détermine, complètement et à
tout instant, la forme du robot (3.1)
4.6
configuration
arrangement des modules (9.3) afin d’obtenir la fonctionnalité souhaitée d’un robot (3.1)
4.7
maillon
corps rigide connecté à un ou plusieu
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 8373
Troisième édition
2021-11
Robotique — Vocabulaire
Robotics — Vocabulary
Numéro de référence
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© ISO 2021
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publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
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E-mail: copyright@iso.org
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d'application . .1
2 Références normatives .1
3 Termes et définitions — Généralités . 1
4 Termes relatifs à la structure mécanique . 3
5 Termes relatifs à la géométrie et la cinématique. 7
6 Termes relatifs à la programmation et la commande . 9
7 Termes relatifs aux performances.13
8 Termes relatifs à la détection et la navigation .14
9 Termes relatifs aux modules et à la modularité .15
Annexe A (informative) Exemples de types de structures mécaniques .17
Bibliographie .20
Index alphabétique des termes . .21
iii
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a
été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir
www.iso.org/directives).
L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l'ISO (voir www.iso.org/brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir www.iso.org/avant-propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique.
Cette troisième édition annule et remplace la deuxième édition (ISO 8373:2012), qui a fait l’objet d’une
révision technique.
Les principales modifications par rapport à l’édition précédente sont les suivantes:
— les définitions ont été révisées pour tenir compte de l'état de l'art;
— des entrées ont été ajoutées, par exemple robot médical, robot portable et les termes liés à la
modularité;
— les termes et définitions ont été mis à jour pour être harmonisés avec les normes existantes.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes
se trouve à l’adresse www.iso.org/fr/members.html.
iv
Introduction
Le présent document fournit un glossaire de termes et de définitions connexes à utiliser avec les
documents ISO relatifs à la robotique. Il vient en appui à l'élaboration de nouveaux documents et pour
l'harmonisation de normes internationales existantes. Des amendements futurs pourraient être publiés
afin d'harmoniser les documents de l'ISO/TC 299 en cours d'élaboration.
v
NORME INTERNATIONALE ISO 8373:2021(F)
Robotique — Vocabulaire
1 Domaine d'application
Le présent document définit le vocabulaire relatif à la robotique.
2 Références normatives
Le présent document ne contient aucune référence normative.
3 Termes et définitions — Généralités
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse https:// www .electropedia .org/
3.1
robot
mécanisme programmable actionné avec un degré d'autonomie (3.2) pour effectuer des opérations de
locomotion, de manipulation ou de positionnement
Note 1 à l'article: Un robot inclut le système de commande (3.4).
Note 2 à l'article: Exemples de structure mécaniques de robots: manipulateur (4.14), plateforme mobile (4.16), et
robot portable (4.17).
3.2
autonomie
capacité d'exécuter des tâches prévues à partir de l'état courant et des détections, sans intervention
humaine
Note 1 à l'article: Pour une application particulière, le degré d’autonomie peut être évalué conformément à la
qualité de la prise de décision et l’indépendance vis à vis d’un humain. Par exemple, des indicateurs du degré
d’autonomie existent pour les équipements électromédicaux dans l’IEC/TR 60601-4-1.
3.3
technologie robotique
application pratique de connaissance généralement utilisée pour la conception de robots ou de leur
systèmes de commande, notamment pour accroître leur degré d'autonomie (3.2)
EXEMPLE Algorithmes de perception, de raisonnement et de planification.
3.4
système de commande
commande du robot
ensemble de composants matériels et logiciels mettant en œuvre des commandes logiques et de
puissance, et d’autres fonctions qui permettent la surveillance et le contrôle du comportement du robot
(3.1) et ses interactions et communications avec les autres objets et humains de son environnement
3.5
dispositif robotique
mécanisme élaboré à l'aide de la technologie robotique (3.3) mais ne remplissant pas toutes les
caractéristiques d'un robot (3.1)
EXEMPLE Télé-manipulateur, dispositif haptique, terminal, exosquelette non motorisé.
3.6
robot industriel
un ou plusieurs manipulateurs (4.14) à commande automatique, reprogrammables, multiapplications,
pouvant être programmés suivant trois axes ou plus, pouvant être fixes ou fixé sur une plateforme-
mobile (4.16), destinés à être utilisés dans les applications d’automatisation dans un environnement
industriel
Note 1 à l'article: Le robot industriel inclut:
— le manipulateur, y compris les actionneurs du robot (4.1) commandés par la commande du robot;
— la commande du robot;
— les moyens permettant de faire apprendre et/ou de programmer le robot, y compris toute interface de
communication (matériel et logiciel).
Note 2 à l'article: Les robots industriels comprennent tout axe auxiliaires intégré dans la solution cinématique.
Note 3 à l'article: Les robots industriels comprennent la ou les parties assurant des fonctions de manipulation des
robots mobiles, où un robot mobile consiste en une plate-forme mobile avec un manipulateur ou un robot intégré.
3.7
robot de service
robot (3.1) à usage personnel ou professionnel qui exécute des tâches utiles pour des humains ou des
appareillages
Note 1 à l'article: Les tâches à usage personnel comprennent la manipulation ou le service d'articles, le transport,
le soutien physique, la fourniture de conseils ou d'informations, le toilettage, la cuisine et la manipulation des
aliments, et le nettoyage.
Note 2 à l'article: Les tâches à usage professionnel comprennent l'inspection, la surveillance, la manipulation
d'objets, le transport de personnes, la fourniture de conseils ou d'informations, la cuisine et la manipulation
d'aliments, et le nettoyage.
3.8
robot médical
robot (3.1) destiné à être utilisé comme équipement électromédical ou systèmes électromédicaux
3.9
système de robot industriel
système robot
système comprenant un robot industriel (3.6), un ou plusieurs terminaux (4.12) et tout capteur et
équipement de terminal (par exemple, systèmes de vision, distribution d’adhésifs, contrôleur de
soudure) nécessaire à l’exécution de la tâche prévue, ainsi que le programme d’une tâche
Note 1 à l'article: Les exigences relatives au système de robot, y compris celles relatives au contrôle des
phénomènes dangereux, sont données dans l’ISO 10218-2.
3.10
robotique
science et pratique de la conception, de la fabrication et de la mise en œuvre des robots (3.1)
3.11
opérateur
personne désignée pour démarrer, contrôler et arrêter le fonctionnement prévu
3.12
programmeur de tâche
personne désignée pour préparer le programme de tâche (6.1)
3.13
collaboration
opération menée par un robot conçu adéquatement et une personne évoluant dans le même espace de
travail
3.14
collaboration de robots
interaction entre plusieurs robots (3.1) pour s'assurer que leurs mouvements contribuent efficacement
à accomplir ensemble une tâche
3.15
interaction homme-robot
HRI
interaction entre l'homme et le robot (3.1) pour effectuer une tâche au moyen d'une interface utilisateur
(6.18)
EXEMPLE Échanges par des moyens vocaux, visuels et tactiles.
Note 1 à l'article: En raison d'une confusion possible, il est conseillé de ne pas utiliser le terme abrégé “HRI”
(human–robot interaction) pour interface homme-robot lors de la description de l'interface utilisateur.
3.16
validation
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences particulières pour un
usage prévu spécifique sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées.]
3.17
vérification
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées.]
4 Termes relatifs à la structure mécanique
4.1
actionneur
actionneur de robot
organe de puissance qui transforme l'énergie électrique, hydraulique, pneumatique ou toute autre
énergie en mouvements du robot
4.2
bras robotique
bras
axes principaux
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations motorisées du manipulateur (4.14) entre la
base (4.9) et le poignet (4.3)
4.3
poignet robotique
poignet
axes secondaires
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations (4.8) motorisées du manipulateur (4.14) entre
le bras (4.2) et le terminal (4.12), qui porte, positionne et oriente le terminal
4.4
jambe robotique
jambe
mécanisme consistant en un ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations (4.8) qui est
actionné pour supporter et propulser le robot mobile (4.15) en réalisant un mouvement réciproque et un
contact intermittent avec la surface de déplacement (8.7)
4.5
configuration
ensemble de toutes les valeurs des articulations (4.8) qui détermine, complètement et à
tout instant, la forme du robot (3.1)
4.6
configuration
arrangement des modules (9.3) afin d’obtenir la fonctionnalité souhaitée d’un robot (3.1)
4.7
maillon
corps rigide connecté à un ou plusieu
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.