ISO 8373:2021
(Main)Robotics — Vocabulary
Robotics — Vocabulary
This document defines terms used in relation to robotics.
Robotique — Vocabulaire
Le présent document définit le vocabulaire relatif à la robotique.
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INTERNATIONAL ISO
STANDARD 8373
Third edition
2021-11
Robotics — Vocabulary
Robotique — Vocabulaire
Reference number
ISO 8373:2021(E)
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be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on
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or ISO’s member body in the country of the requester.
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Published in Switzerland
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Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions — General .1
4 Terms related to mechanical structure . 3
5 Terms related to geometry and kinematics . 6
6 Terms related to programming and control . 9
7 Terms related to performance .12
8 Terms related to sensing and navigation .14
9 Terms related to module and modularity .15
Annex A (informative) Examples of types of mechanical structure .16
Bibliography .19
Alphabetical index of terms .20
iii
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ISO 8373:2021(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www.iso.org/patents).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to
the World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see
www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
This third edition cancels and replaces the second edition (ISO 8373:2012), which has been technically
revised.
The main changes to the previous edition are as follows:
— definitions have been reviewed to take into account the state of the art;
— entries have been added, e.g. medical robot, wearable robot and terms related to modularity;
— terms and definitions have been updated for harmonization with existing standards.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.
iv
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ISO 8373:2021(E)
Introduction
This document provides a vocabulary of terms and related definitions for use in ISO documents
relating to robotics. It supports the development of new documents and the harmonization of
existing International Standards. Future amendments might be published in order to harmonize with
ISO/TC 299 documents currently under development.
v
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INTERNATIONAL STANDARD ISO 8373:2021(E)
Robotics — Vocabulary
1 Scope
This document defines terms used in relation to robotics.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions — General
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at https:// www .electropedia .org/
3.1
robot
programmed actuated mechanism with a degree of autonomy (3.2) to perform locomotion, manipulation
or positioning
Note 1 to entry: A robot includes the control system (3.4).
Note 2 to entry: Examples of mechanical structure of robots are manipulator (4.14), mobile platform (4.16) and
wearable robot (4.17).
3.2
autonomy
ability to perform intended tasks based on current state and sensing, without human intervention
Note 1 to entry: For a particular application, degree of autonomy can be evaluated according to the quality of
decision-making and independence from human. For example, metrics for degree of autonomy exists for medical
electrical equipment in IEC/TR 60601-4-1.
3.3
robotic technology
practical application knowledge commonly used in the design of robots or their control systems,
especially to raise their degree of autonomy (3.2)
EXAMPLE Perception, reasoning and planning algorithms.
3.4
control system
robot controller
set of hardware and software components implementing logic and power control, and other functions
which allow monitoring and controlling of the behaviour of a robot (3.1) and its interaction and
communication with other objects and humans in the environment
3.5
robotic device
mechanism developed with robotic technology (3.3), but not fulfilling all characteristics of a robot (3.1)
EXAMPLE Teleoperated remote manipulator, haptic device, end-effector, unpowered exoskeleton.
1
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3.6
industrial robot
automatically controlled, reprogrammable multipurpose manipulator (4.14), programmable in three or
more axes, which can be either fixed in place or fixed to a mobile platform (4.16) for use in automation
applications in an industrial environment
Note 1 to entry: The industrial robot includes:
— the manipulator, including robot actuators (4.1) controlled by the robot controller;
— the robot controller;
— the means by which to teach and/or program the robot, including any communications interface (hardware
and software).
Note 2 to entry: Industrial robots include any auxiliary axes that are integrated into the kinematic solution.
Note 3 to entry: Industrial robots include the manipulating portion(s) of mobile robots, where a mobile robot
consists of a mobile platform with an integrated manipulator or robot.
3.7
service robot
robot (3.1) in personal use or professional use that performs useful tasks for humans or equipment
Note 1 to entry: Tasks in personal use include handling or serving of items, transportation, physical support,
providing guidance or information, grooming, cooking and food handling, and cleaning.
Note 2 to entry: Tasks in professional use include inspection, surveillance, handling of items, person
transportation, providing guidance or information, cooking and food handling, and cleaning.
3.8
medical robot
robot (3.1) intended to be used as medical electrical equipment or medical electrical systems
Note 1 to entry: A medical robot is not regarded as an industrial robot (3.6) or a service robot (3.7).
3.9
industrial robot system
robot system
machine comprising an industrial robot (3.6); end-effector(s) (4.12); any end-effector sensors and
equipment (e.g. vision systems, adhesive dispensing, weld controller) needed to support the intended
task; and a task program
Note 1 to entry: The robot system requirements, including those for controlling hazards, are contained in
ISO 10218-2.
3.10
robotics
science and practice of designing, manufacturing, and applying robots (3.1)
3.11
operator
person designated to start, monitor and stop the intended operation
3.12
task programmer
person designated to prepare the task program (6.1)
3.13
collaboration
operation by purposely designed robots (3.1) and person working within the same space
2
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3.14
robot cooperation
information and action exchanges between multiple robots (3.1) to ensure that their motions work
effectively together to accomplish the task
3.15
human–robot interaction
HRI
information and action exchanges between human and robot (3.1) to perform a task by means of a user
interface (6.18)
EXAMPLE Exchanges through vocal, visual and tactile means.
Note 1 to entry: Because of possible confusion, it is advisable not to use the abbreviated term “HRI” for human–
robot interface when describing user interface.
3.16
validation
confirmation by examination and provision of objective evidence that the particular requirements for a
specific intended use have been fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modified — definition modified and notes to entry removed.]
3.17
verification
confirmation by examination and provision of objective evidence that the requirements have been
fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modified — definition modified and notes to entry removed.]
4 Terms related to mechanical structure
4.1
actuator
robot actuator
power mechanism that converts electrical, hydraulic, pneumatic or any energy to effect motion of the
robot
4.2
robotic arm
arm
primary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints of the manipulator (4.14), between the base (4.9)
and the wrist (4.3)
4.3
robotic wrist
wrist
secondary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints (4.8) of the manipulator (4.14) between the arm (4.2)
and end-effector (4.12) which supports, positions and orients the end-effector
4.4
robotic leg
leg
mechanism of interconnected set of links (4.7) and joints (4.8) which is actuated to support and propel
the mobile robot (4.15) by making reciprocating motion and intermittent contact with the travel surface
(8.7)
3
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ISO 8373:2021(E)
4.5
configuration
set of all joint (4.8) values that completely determines the shape of the robot (3.1) at any
time
4.6
configuration
arrangement of the modules (9.3) to achieve the desired functionality of a robot (3.1)
4.7
link
rigid body connected to one or more rigid bodies by joints (4.8)
4.8
joint
mechanical part that connects two rigid bodies and enables constrained relative motion between them
Note 1 to entry: A joint is either active/powered or passive/unpowered.
4.8.1
prismatic joint
sliding joint
assembly between two links (4.7) which enables one to have a linear motion relative to the other
4.8.2
rotary joint
revolute joint
assembly connecting two links (4.7) which enables one to rotate relative to the other about a fixed axis
(5.3)
4.9
base
structure to which the first link (4.7) of the manipulator (4.14) is attached
4.10
base mounting surface
connection surface of the first link (4.7) of the manipulator (4.14) that is connected to the base (4.9)
4.11
mechanical interface
mounting surface at the end of the manipulator (4.14) to which the end-effector (4.12) is attached
Note 1 to entry: See ISO 9409-1 and ISO 9409-2.
4.12
end-effector
device specifically designed for attachment to the mechanical interface (4.11) to enable the robot (3.1) to
perform its task
EXAMPLE Gripper (4.13), welding gun, spray gun.
4.13
gripper
end-effector (4.12) designed for seizing and holding
4.14
manipulator
mechanism consisting of an arrangement of segments, jointed or sliding relative to one another
Note 1 to entry: A manipulator includes robot actuators.
Note 2 to entry: A manipulator does not include an end-effector (4.12).
4
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Note 3 to entry: A manipulator typically consists of the arm (4.2) and the wrist (4.3).
4.14.1
rectangular robot
Cartesian robot
manipulator (4.14) which has three prismatic joints (4.8.1), whose axes (5.3) form a Cartesian coordinate
system
EXAMPLE Gantry robot (see Figure A.1)
4.14.2
cylindrical robot
manipulator (4.14) which has at least one rotary joint (4.8.2) and at least one prismatic joint (4.8.1),
whose axes (5.3) form a cylindrical coordinate system
Note 1 to entry: See Figure A.2.
4.14.3
polar robot
spherical robot
manipulator (4.14) which has two rotary joints (4.8.2) and one prismatic joint (4.8.1), whose axes (5.3)
form a polar coordinate system
Note 1 to entry: See Figure A.3.
4.14.4
pendular robot
manipulator (4.14) whose mechanical structure includes a universal joint pivoting subassembly
Note 1 to entry: See Figure A.4.
4.14.5
articulated robot
manipulator (4.14) which has three or more rotary joints (4.8.2)
Note 1 to entry: See Figure A.5.
4.14.6
SCARA robot
manipulator (4.14) which has two parallel rotary joints (4.8.2) to provide compliance (6.12) in a selected
plane
Note 1 to entry: SCARA is derived from selectively compliant arm for robotic assembly.
4.14.7
parallel robot
parallel link robot
manipulator (4.14) whose arms (4.2) have links (4.7) which form a closed loop structure
EXAMPLE Stewart platform.
4.15
mobile robot
robot (3.1) able to travel under its own control
Note 1 to entry: A mobile robot can be a mobile platform (4.16) with or without manipulators (4.14).
Note 2 to entry: In addition to autonomous operation, a mobile robot can have means to be remotely controlled.
5
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4.15.1
wheeled robot
mobile robot (4.15) that travels using wheels
Note 1 to entry: See Figure A.6.
4.15.2
legged robot
mobile robot (4.15) that travels using one or more legs (4.4)
Note 1 to entry: See Figure A.7.
4.15.3
biped robot
legged robot (4.15.2) that travels using two legs (4.4)
Note 1 to entry: See Figure A.8.
4.15.4
crawler robot
tracked robot
mobile robot (4.15) that travels on tracks
Note 1 to entry: See Figure A.9.
4.15.5
humanoid robot
robot (3.1) with body, head and limbs, looking and moving like a human
Note 1 to entry: See Figure A.8.
4.16
mobile platform
assembly of the components which enables locomotion
Note 1 to entry: A mobile platform can include a chassis which can be used to support a load (7.2).
Note 2 to entry: A mobile platform can provide the structure by which to affix a manipulator (4.14).
Note 3 to entry: Mobile platform following a predetermined path (5.5.4) indicated by markers or external
guidance commands, typically used for logistic tasks in industrial automation is also referred to as Automated
Guided Vehicle (AGV) or Driverless Industrial Truck. Standards for such vehicles are developed by ISO/TC 110.
4.17
wearable robot
robot (3.1) that is attached to and carried by the human during use and provides an assistive force for
supplementation or augmentation of personal capabilities
5 Terms related to geometry and kinematics
5.1
forward kinematics
mathematical determination of the relationship between the coordinate systems of two parts of a
mechanical linkage, based on the joint values of this linkage
Note 1 to entry: For a manipulator (4.14), it is usually the relationship between the tool coordinate system (5.11)
and the base coordinate system (5.8) that is determined.
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5.2
inverse kinematics
mathematical determination of the joint values of a mechanical linkage, based on the relationship of the
coordinate systems of two parts of this linkage
Note 1 to entry: For a manipulator (4.14), it is usually the relationship between the tool coordinate system (5.11)
and the base coordinate system (5.8) that is used to determine the joint values.
5.3
axis
direction used to specify the robot (3.1) motion in a linear or rotary mode
Note 1 to entry: “Axis” is also used to mean “robot mechanical joint”.
5.4
degree of freedom
DOF
one of the variables (maximum number of six) required to define the motion of a body in space
Note 1 to entry: Because of possible confusion with axes (5.3), it is advisable not to use the term degree of freedom
to describe the motion of the robot.
5.5
pose
combination of position and orientation in space
Note 1 to entry: Pose for the manipulator (4.14) normally refers to the position and orientation of the end-effector
(4.12) or the mechanical interface (4.11).
Note 2 to entry: Pose for a mobile robot (4.15) can include the set of poses of the mobile platform (4.16) and of any
manipulator attached to the mobile platform, with respect to the mobile platform coordinate system (5.12).
5.5.1
command pose
programmed pose
pose (5.5) specified by the task program (6.1)
5.5.2
attained pose
pose (5.5) achieved by the robot (3.1) in response to the command pose (5.5.1)
5.5.3
alignment pose
specified pose (5.5) used to establish a geometrical reference for the robot (3.1)
5.5.4
path
route that connects an ordered set of poses (5.5)
5.6
trajectory
path (5.5.4) in time
5.7
world coordinate system
stationary coordinate system referenced to earth, which is independent of the robot (3.1) motion
5.8
base coordinate system
coordinate system referenced to the base mounting surface (4.10)
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ISO 8373:2021(E)
5.9
mechanical interface coordinate system
coordinate system referenced to the mechanical interface (4.11)
5.10
joint coordinate system
coordinate system referenced to the joint axes (5.3), the joint coordinates of which are defined relative
to the preceding joint coordinates or to some other coordinate system
5.11
tool coordinate system
TCS
coordinate system referenced to the tool or to the end-effector (4.12) attached to the mechanical
interface (4.11)
5.12
mobile platform coordinate system
coordinate system referenced to one of the components of a mobile platform (4.16)
Note 1 to entry: A typical mobile platform coordinate system for the mobile robot (4.11) takes positive X as the
forward direction and positive Z as the upward direction, and positive Y is decided by right-hand rule.
5.13
maximum space
space which can be swept by the moving parts of the robot (3.1), plus the space which can be swept by
the end-effector (4.12) and the workpiece
Note 1 to entry: Maximum spac
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 8373
Troisième édition
2021-11
Robotique — Vocabulaire
Robotics — Vocabulary
Numéro de référence
ISO 8373:2021(F)
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ISO 8373:2021(F)
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
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Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
ISO copyright office
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CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: +41 22 749 01 11
E-mail: copyright@iso.org
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Publié en Suisse
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Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d'application . .1
2 Références normatives .1
3 Termes et définitions — Généralités . 1
4 Termes relatifs à la structure mécanique . 3
5 Termes relatifs à la géométrie et la cinématique. 7
6 Termes relatifs à la programmation et la commande . 9
7 Termes relatifs aux performances.13
8 Termes relatifs à la détection et la navigation .14
9 Termes relatifs aux modules et à la modularité .15
Annexe A (informative) Exemples de types de structures mécaniques .17
Bibliographie .20
Index alphabétique des termes . .21
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ISO 8373:2021(F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a
été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir
www.iso.org/directives).
L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l'ISO (voir www.iso.org/brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir www.iso.org/avant-propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique.
Cette troisième édition annule et remplace la deuxième édition (ISO 8373:2012), qui a fait l’objet d’une
révision technique.
Les principales modifications par rapport à l’édition précédente sont les suivantes:
— les définitions ont été révisées pour tenir compte de l'état de l'art;
— des entrées ont été ajoutées, par exemple robot médical, robot portable et les termes liés à la
modularité;
— les termes et définitions ont été mis à jour pour être harmonisés avec les normes existantes.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes
se trouve à l’adresse www.iso.org/fr/members.html.
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ISO 8373:2021(F)
Introduction
Le présent document fournit un glossaire de termes et de définitions connexes à utiliser avec les
documents ISO relatifs à la robotique. Il vient en appui à l'élaboration de nouveaux documents et pour
l'harmonisation de normes internationales existantes. Des amendements futurs pourraient être publiés
afin d'harmoniser les documents de l'ISO/TC 299 en cours d'élaboration.
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NORME INTERNATIONALE ISO 8373:2021(F)
Robotique — Vocabulaire
1 Domaine d'application
Le présent document définit le vocabulaire relatif à la robotique.
2 Références normatives
Le présent document ne contient aucune référence normative.
3 Termes et définitions — Généralités
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse https:// www .electropedia .org/
3.1
robot
mécanisme programmable actionné avec un degré d'autonomie (3.2) pour effectuer des opérations de
locomotion, de manipulation ou de positionnement
Note 1 à l'article: Un robot inclut le système de commande (3.4).
Note 2 à l'article: Exemples de structure mécaniques de robots: manipulateur (4.14), plateforme mobile (4.16), et
robot portable (4.17).
3.2
autonomie
capacité d'exécuter des tâches prévues à partir de l'état courant et des détections, sans intervention
humaine
Note 1 à l'article: Pour une application particulière, le degré d’autonomie peut être évalué conformément à la
qualité de la prise de décision et l’indépendance vis à vis d’un humain. Par exemple, des indicateurs du degré
d’autonomie existent pour les équipements électromédicaux dans l’IEC/TR 60601-4-1.
3.3
technologie robotique
application pratique de connaissance généralement utilisée pour la conception de robots ou de leur
systèmes de commande, notamment pour accroître leur degré d'autonomie (3.2)
EXEMPLE Algorithmes de perception, de raisonnement et de planification.
3.4
système de commande
commande du robot
ensemble de composants matériels et logiciels mettant en œuvre des commandes logiques et de
puissance, et d’autres fonctions qui permettent la surveillance et le contrôle du comportement du robot
(3.1) et ses interactions et communications avec les autres objets et humains de son environnement
1
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ISO 8373:2021(F)
3.5
dispositif robotique
mécanisme élaboré à l'aide de la technologie robotique (3.3) mais ne remplissant pas toutes les
caractéristiques d'un robot (3.1)
EXEMPLE Télé-manipulateur, dispositif haptique, terminal, exosquelette non motorisé.
3.6
robot industriel
un ou plusieurs manipulateurs (4.14) à commande automatique, reprogrammables, multiapplications,
pouvant être programmés suivant trois axes ou plus, pouvant être fixes ou fixé sur une plateforme-
mobile (4.16), destinés à être utilisés dans les applications d’automatisation dans un environnement
industriel
Note 1 à l'article: Le robot industriel inclut:
— le manipulateur, y compris les actionneurs du robot (4.1) commandés par la commande du robot;
— la commande du robot;
— les moyens permettant de faire apprendre et/ou de programmer le robot, y compris toute interface de
communication (matériel et logiciel).
Note 2 à l'article: Les robots industriels comprennent tout axe auxiliaires intégré dans la solution cinématique.
Note 3 à l'article: Les robots industriels comprennent la ou les parties assurant des fonctions de manipulation des
robots mobiles, où un robot mobile consiste en une plate-forme mobile avec un manipulateur ou un robot intégré.
3.7
robot de service
robot (3.1) à usage personnel ou professionnel qui exécute des tâches utiles pour des humains ou des
appareillages
Note 1 à l'article: Les tâches à usage personnel comprennent la manipulation ou le service d'articles, le transport,
le soutien physique, la fourniture de conseils ou d'informations, le toilettage, la cuisine et la manipulation des
aliments, et le nettoyage.
Note 2 à l'article: Les tâches à usage professionnel comprennent l'inspection, la surveillance, la manipulation
d'objets, le transport de personnes, la fourniture de conseils ou d'informations, la cuisine et la manipulation
d'aliments, et le nettoyage.
3.8
robot médical
robot (3.1) destiné à être utilisé comme équipement électromédical ou systèmes électromédicaux
3.9
système de robot industriel
système robot
système comprenant un robot industriel (3.6), un ou plusieurs terminaux (4.12) et tout capteur et
équipement de terminal (par exemple, systèmes de vision, distribution d’adhésifs, contrôleur de
soudure) nécessaire à l’exécution de la tâche prévue, ainsi que le programme d’une tâche
Note 1 à l'article: Les exigences relatives au système de robot, y compris celles relatives au contrôle des
phénomènes dangereux, sont données dans l’ISO 10218-2.
3.10
robotique
science et pratique de la conception, de la fabrication et de la mise en œuvre des robots (3.1)
3.11
opérateur
personne désignée pour démarrer, contrôler et arrêter le fonctionnement prévu
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ISO 8373:2021(F)
3.12
programmeur de tâche
personne désignée pour préparer le programme de tâche (6.1)
3.13
collaboration
opération menée par un robot conçu adéquatement et une personne évoluant dans le même espace de
travail
3.14
collaboration de robots
interaction entre plusieurs robots (3.1) pour s'assurer que leurs mouvements contribuent efficacement
à accomplir ensemble une tâche
3.15
interaction homme-robot
HRI
interaction entre l'homme et le robot (3.1) pour effectuer une tâche au moyen d'une interface utilisateur
(6.18)
EXEMPLE Échanges par des moyens vocaux, visuels et tactiles.
Note 1 à l'article: En raison d'une confusion possible, il est conseillé de ne pas utiliser le terme abrégé “HRI”
(human–robot interaction) pour interface homme-robot lors de la description de l'interface utilisateur.
3.16
validation
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences particulières pour un
usage prévu spécifique sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées.]
3.17
vérification
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées.]
4 Termes relatifs à la structure mécanique
4.1
actionneur
actionneur de robot
organe de puissance qui transforme l'énergie électrique, hydraulique, pneumatique ou toute autre
énergie en mouvements du robot
4.2
bras robotique
bras
axes principaux
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations motorisées du manipulateur (4.14) entre la
base (4.9) et le poignet (4.3)
4.3
poignet robotique
poignet
axes secondaires
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations (4.8) motorisées du manipulateur (4.14) entre
le bras (4.2) et le terminal (4.12), qui porte, positionne et oriente le terminal
3
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ISO 8373:2021(F)
4.4
jambe robotique
jambe
mécanisme consistant en un ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations (4.8) qui est
actionné pour supporter et propulser le robot mobile (4.15) en réalisant un mouvement réciproque et un
contact intermittent avec la surface de déplacement (8.7)
4.5
configuration
ensemble de toutes les valeurs des articulations (4.8) qui détermine, complètement et à
tout instant, la forme du robot (3.1)
4.6
configuration
arrangement des modules (9.3) afin d’obtenir la fonctionnalité souhaitée d’un robot (3.1)
4.7
maillon
corps rigide connecté à un ou plusieurs corps rigides par des articulations (4.8)
4.8
articulation
pièce mécanique qui relie deux corps rigides et qui permet un mouvement contraint et relatif entre elles
Note 1 à l'article: Une articulation est soit active/motorisée, soit passive/non motorisée.
4.8.1
articulation prismatique
coulisse
liaison entre deux maillons (4.7) qui permet à l'un d'avoir un mouvement de translation par rapport à
l'autre
4.8.2
articulation pivot
liaison entre deux maillons (4.7) qui permet à l'un d'avoir un mouvement de rotation par rapport à
l'autre autour d'un axe (5.3) fixe
4.9
base
structure à laquelle est liée le premier maillon (4.7) du manipulateur (4.14)
4.10
surface de fixation de la base
surface de connexion du premier maillon (4.7) du manipulateur (4.14) qui est connecté à la base (4.9)
4.11
interface mécanique
surface de montage à l'extrémité du manipulateur (4.14) sur laquelle est fixé le terminal (4.12)
Note 1 à l'article: Voir l'ISO 9409-1 et l'ISO 9409-2.
4.12
terminal
dispositif spécifiquement conçu pour être fixé à l'interface mécanique (4.11) permettant au robot (3.1)
d'accomplir sa tâche
EXEMPLE Préhenseur (4.13), pince à souder et pistolet de peinture.
4.13
préhenseur
terminal (4.12) conçu pour la saisie et la tenue
4
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4.14
manipulateur
mécanisme généralement composé d'une série de segments, articulés ou coulissants les uns par rapport
aux autres
Note 1 à l'article: Un manipulateur inclut les actionneurs de robot.
Note 2 à l'article: Un manipulateur n'inclut pas de terminal (4.12).
Note 3 à l'article: Un manipulateur consiste généralement en un bras (4.2) et un poignet (4.3).
4.14.1
robot rectangulaire
robot cartésien
manipulateur (4.14) constitué de trois articulations prismatiques (4.8.1) dont les axes (5.3) forment un
système de coordonnées cartésiennes
EXEMPLE Robot portique (voir Figure A.1).
4.14.2
robot cylindrique
manipulateur (4.14) constitué d’au moins une articulation pivot (4.8.2) et d’une articulation prismatique
(4.8.1), dont les axes (5.3) forment un système de coordonnées cylindriques
Note 1 à l'article: Voir Figure A.2.
4.14.3
robot polaire
robot sphérique
manipulateur (4.14) constitué de deux articulations pivots (4.8.2) et d'une articulation prismatique (4.8.1)
dont les axes (5.3) forment un système de coordonnées polaires
Note 1 à l'article: Voir Figure A.3.
4.14.4
robot pendulaire
manipulateur (4.14) dont la structure mécanique comprend un sous-ensemble pivotant de type
transmission par cardan
Note 1 à l'article: Voir Figure A.4.
4.14.5
robot articulé
manipulateur (4.14) comprenant au moins trois articulations pivots (4.8.2)
Note 1 à l'article: Voir Figure A.5.
4.14.6
robot SCARA
manipulateur (4.14) comprenant deux articulations pivots (4.8.2) à axes parallèles, avec complaisance
(6.12) dans un plan donné
Note 1 à l'article: SCARA vient de «selectively compliant arm for robotic assembly».
4.14.7
robot parallèle
robot à maillons parallèles
manipulateur (4.14) dont les bras (4.2) possèdent des maillons (4.7) qui constituent une structure à
boucle fermée
EXEMPLE Plateforme Stewart.
5
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4.15
robot mobile
robot (3.1) pouvant se déplacer sous son propre contrôle
Note 1 à l'article: Un robot mobile peut être une plateforme mobile (4.16) avec ou sans manipulateurs (4.14).
Note 2 à l'article: En complément d’un fonctionnement autonome, un robot mobile peut être doté de moyens de
commande à distance.
4.15.1
robot à roues
robot mobile (4.15) qui se déplace en utilisant des roues
Note 1 à l'article: Voir Figure A.6.
4.15.2
robot à jambes
robot mobile (4.15) qui se déplace en utilisant une ou plusieurs jambes (4.4)
Note 1 à l'article: Voir Figure A.7.
4.15.3
robot bipède
robot à jambes (4.15.2) qui se déplace avec deux jambes (4.4)
Note 1 à l'article: Voir Figure A.8.
4.15.4
robot à chenilles
robot sur rails
robot mobile (4.15) qui se déplace sur rails
Note 1 à l'article: Voir Figure A.9.
4.15.5
robot humanoïde
robot (3.1) avec un tronc, une tête et des membres, ressemblant à un humain et se déplaçant comme un
humain
Note 1 à l'article: Voir Figure A.8
4.16
plateforme mobile
ensemble de tous les composants assemblés permettant la locomotion
Note 1 à l'article: Une plateforme mobile peut inclure le châssis qui peut être utilisé comme support de charge
(7.2).
Note 2 à l'article: Une plateforme mobile peut fournir la structure permettant de fixer un manipulateur (4.14).
Note 3 à l'article: Une plateforme mobile qui suit une trajectoire (5.5.4) prédéterminée indiquée par des
marqueurs ou des commandes de guidage externes, généralement utilisée pour des tâches logistiques dans le
domaine de l'automatisation industrielle, est aussi appelée Automated Guided Vehicle/AGV (pour véhicule à
guidage automatique) ou chariot de manutention sans chauffeur. Des normes pour ces véhicules sont développées
par l'ISO/TC 110.
4.17
robot portable
robot (3.1) fixé à et porté par un humain pendant l’utilisation et qui procure une aide fonctionnelle en
complétant ou en augmentant ses capacités personnelles
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5 Termes relatifs à la géométrie et la cinématique
5.1
modèle géométrique direct
détermination mathématique de la relation entre les systèmes de coordonnées d'un maillon par rapport
à un autre, sur la base des paramètres de l'articulation entre ces maillons
Note 1 à l'article: Pour un manipulateur (4.14), c'est habituellement la relation entre le système de coordonnées de
l’outil (5.11) et le système de coordonnées de la base (5.8) qui est déterminée.
5.2
modèle géométrique inverse
détermination mathématique des paramètres de l'articulation d'un maillon mécanique, fondée sur la
relation entre les systèmes de coordonnées des deux parties de ce maillon
Note 1 à l'article: Pour un manipulateur (4.14), c'est habituellement la relation entre le système de coordonnées
de l’outil (5.11) et le système de coordonnées de la base (5.8) qui est utilisée pour déterminer les paramètres de
l’articulation.
5.3
axe
direction utilisée pour spécifier le mouvement du robot (3.1) sous une forme linéaire ou angulaire
Note 1 à l'article: Le terme «axe» est également utilisé pour décrire une articulation mécanique du robot.
5.4
degré de liberté
DDL
une des variables (au maximum six) nécessaires pour définir les mouvements d'un solide dans l'espace
Note 1 à l'article: Du fait de la confusion possible avec axe (5.3), il est préférable de ne pas utiliser le terme degré
de liberté pour décrire les mouvements du robot.
5.5
pose
position et orientation combinées dans l'espace
Note 1 à l'article: Pose, pour le manipulateur (4.14), fait normalement référence à la position et l'orientation du
terminal (4.12) ou de l'interface mécanique (4.11).
Note 2 à l'article: Pose, pour un robot mobile (4.15), peut inclure l'ensemble des poses de la plateforme mobile
(4.16) et de tout manipulateur attaché à la plateforme dans le système de coordonnées de plateforme mobile (5.12).
5.5.1
pose commandée
pose programmée
pose (5.5) spécifiée par le programme de tâche (6.1)
5.5.2
pose atteinte
pose (5.5) réalisée par le robot (3.1) en réponse à la pose commandée (5.5.1)
5.5.3
pose de référence
pose (5.5) spécifiée pour établir une référence géométrique du robot (3.1)
5.5.4
trajet
route qui connecte un ensemble ordonné de poses (5.5)
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5.6
trajectoire
trajet (5.5.4) dans le temps
5.7
système de coordonnées de l'atelier
système de coordonnées fixe, rapporté à la terre, indépendant des mouvements du robot (3.1)
5.8
système de coordonnées de la base
système de coordonnées rapporté à la surface de fixation de la base (4.10)
5.9
système de coordonnées de l'interface mécanique
système de coordonnées rapporté à l'interface mécanique (4.11)
5.10
système de coordonnées articulaires
système de coordonnées, rapporté aux axes (5.3) des articulations, et dont les coordonnées articulaires
sont définies par rapport à celles de l'articulation précédente ou par rapport à un autre système de
coordonnées
5.11
système de coordonnées de l'outil
TCS
système de coordonnées rapporté à l'outil ou au terminal (4.12) fixé à l'interface mécanique (4.11)
5.12
système de coordonnées de plateforme mobile
système de coordonnées rapporté à l'un des composants d'une plateforme mobile (4.16)
Note 1 à l'article: Un système de coordonnées de plateforme mobile typique pour le robot mobile (4.11) définit
l'axe X positif dans le sens du déplacement et l'axe Z positif vertical ascendant, l'axe Y positif formant le trièdre
direct.
5.13
espace maximal
espace qui peut être balayé par les parties en mouvement du robot (3.1), plus l'espace qui peut être
balayé par le terminal (4.12) et la pièce
Note 1 à l'article: L’espace maximal du système robot peut comprendre l’espace qui peut être balayé par le
terminal (4.12) et la pièce à usiner.
Note 2 à l'article: Pour les plateformes mobiles (4.16), cet espace peut être considéré comme étant l'espace total
qui peut être balayé par le déplacement du robot.
5.14
espace restreint
partie de l'espace maximal (5.13) réduit par les limiteurs de course (6.21) qui fixent des limites qui ne
seront pas dépassées
Note 1 à l'article: Pour les plateformes mobiles (4.16), cet espace peut être délimité par des marqueurs spéciaux
sur les sols et les murs, ou par les limites fixées par le logiciel définies dans la carte interne.
5.15
espace opérationnel
espace fonctionnel
partie de l'espace restreint (5.14) effectivement balayée lors de l'exécution de tous les mouvements
commandés par le programme de tâche (6.1)
8
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5.16
espace de travail
espace qui peut être balayé par le point de référence du poignet (5.19)
Note 1 à l'article: L'espace de travail est plus petit que l'espace qui peut être balayé par toutes les parties en
mouvement du manipulateur (4.14).
5.17
espace contrôlé
espace dans lequel les protections périmétriques sont actives
Note 1 à l'article: Il est parfois décrit comme l’espace à l’intérieur du périmètre de protection (6.23).
Note 2 à l'article: L’espace contrôlé peut évoluer de façon dynamique.
5.18
point d’outil
PDO
point défini, pour une application donnée, par rapport au système de coordonnées de l'interface mécanique
(5.9)
5.19
point de référence du poignet
point central du poignet
origine du poignet
point d'intersection des deux premiers axes secondaires (4.3) [c'est-à-dire les axes les plus proches des
axes principaux (4.2)] ou, à défaut, un point spécifié sur le premier axe secondaire
5.20
origine de la plateforme mobile
point de référence de la plateforme mobile
origine du système de coordonnées de la plateforme mobile (5.12)
5.21
singularité
cas où le rang de la matrice de Jacobi devient inférieur au nombre de degrés de liberté
Note 1 à l'article: Mathématiquement, dans une configuration (4.5) singulière, la vitesse de l'articulation dans son
espace peut devenir infinie pour maintenir la vitesse cartésienne. Dans le fonctionnement réel, les mouvements
définis dans un espace cartésien qui s'approchent des singularités peuvent produire des vitesses d'axes élevées.
Ces vitesses élevées peuvent être inattendues pour l'opérateur (3.11).
6 Termes relatifs à la programmation et la commande
6.1
programme de tâche
ensemble des instructions de mouvement et fonctions auxiliaires qui définissent la tâche spécifique
prévue d'un robot (3.1) ou d'un système robot (3.9)
Note 1 à l'article: Ce type du programme est produit par le programmeur de tâche (3.12).
Note 2 à l'article: Une application est un domaine général de travail; une tâche est une partie spécifique de
l'application.
6.2
programme de commande
ensemble inhérent d'instructions de commande qui définissent les possibilités, actions et réponses d'un
robot (3.1) ou d'un système robot (3.9)
Note 1 à l'article: Ce type de programme est habituellement produit avant l'installation et ne peut ensuite être
modifié que par le fabricant.
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ISO 8373:2021(F)
6.3
programmation de tâche
programmation
action de fournir le programme de tâche (6.1)
6.4
programmation par apprentissage
programmation de la tâche obtenue par a) déplacement manuel du robot aux positions désirées, par
exemple, par traversée; b) l’utilisation d’un pendant d'apprentissage (6.16) pour déplacer le robot (3.1) à
travers les positions désirées; c) par l’utilisation d’un pendant d’apprentissage pour programmer sans
entraîner de mouvements; d) en utilisant un ou des algorithmes avec des données de capteurs
6.5
programmation hors-ligne
méthode de programmation dans laquelle le programme de tâche (6.1) est défini sur des dispositifs
extérieurs au robot (3.1), pour transfert ultérieur à la commande du robot (3.4)
6.6
commande pose-à-pose
commande PAP
méthode de commande selon laquelle le programmeur de tâche (3.12) ne peut imposer au robot (3.1) que
le passage par des poses commandées (5.5.1), sans fixer le trajet (5.5.4) à suivre entre les poses (5.5)
6.7
commande de trajet continu
commande CP
méthode de commande selon laquelle le programmeur peut imposer au robot (3.1) le trajet (5.5.4) à
suivre entre les poses commandées (5.5.1)
6.8
commande de trajectoire
commande de trajet continu (6.7) avec un profil de vitesse programmé
6.9
commande guide-suiveur
méthode de commande où le mouvement d'un dispositif primaire (guide) est reproduit sur des
dispositifs secondaires (suiveurs)
Note 1 à l'article: La commande guide-suiveur est typiquement utilisée pour la téléopération (6.17).
6.10
commande par capteurs
procédé de commande où les mouvements effectués par le robot (3.1), ou la force qu'il exerce, sont
ajustés d'après des données issues de capteurs extéroceptifs (8.11)
6.11
génération de trajectoire
procédé par lequel le programme de commande (6.2) du robot (3.1) détermine comment déplacer les
articulations (4.8) de la structure mécanique entre les poses commandées (5.5.1) en fonction du type de
méthode de contrôle choisi
6.12
complaisance
comportement souple d'un robot (3.1) ou d'un quelconque outil associé en réaction aux forces externes
exercées sur lui
Note 1 à l'article: Quand ce comportement est indépendant de toute rétroaction due à des données de capteurs, il
est appelé complaisance passive; sinon il est appelé complaisance active.
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ISO 8373:2021(F)
6.13
mode opératoire
mode opérationnel
caractérisation de la manière et de la mesure dans laquelle l’opérateur (3.11) intervient sur l’
...
FINAL
INTERNATIONAL ISO/FDIS
DRAFT
STANDARD 8373
ISO/TC 299
Robotics — Vocabulary
Secretariat: SIS
Voting begins on: Robotique — Vocabulaire
20210706
Voting terminates on:
20210831
RECIPIENTS OF THIS DRAFT ARE INVITED TO
SUBMIT, WITH THEIR COMMENTS, NOTIFICATION
OF ANY RELEVANT PATENT RIGHTS OF WHICH
THEY ARE AWARE AND TO PROVIDE SUPPOR TING
DOCUMENTATION.
IN ADDITION TO THEIR EVALUATION AS
Reference number
BEING ACCEPTABLE FOR INDUSTRIAL, TECHNO
ISO/FDIS 8373:2021(E)
LOGICAL, COMMERCIAL AND USER PURPOSES,
DRAFT INTERNATIONAL STANDARDS MAY ON
OCCASION HAVE TO BE CONSIDERED IN THE
LIGHT OF THEIR POTENTIAL TO BECOME STAN
DARDS TO WHICH REFERENCE MAY BE MADE IN
©
NATIONAL REGULATIONS. ISO 2021
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ISO/FDIS 8373:2021(E)
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Published in Switzerland
ii © ISO 2021 – All rights reserved
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ISO/FDIS 8373:2021(E)
Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions — general . 1
4 Terms related to mechanical structure . 3
5 Terms related to geometry and kinematics . 6
6 Terms related to programming and control . 9
7 Terms related to performance .12
8 Terms related to sensing and navigation .14
9 Terms related to module and modularity .15
Annex A (informative) Examples of types of mechanical structure .16
Bibliography .19
Alphabetical index of terms .20
© ISO 2021 – All rights reserved iii
---------------------- Page: 3 ----------------------
ISO/FDIS 8373:2021(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and nongovernmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www .iso .org/ directives).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www .iso .org/ patents).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the
World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www .iso .org/
iso/ foreword .html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
This third edition cancels and replaces the second edition (ISO 8373:2012), which has been technically
revised.
The main changes compared to the previous edition are as follows:
— definitions have been reviewed to take into account the state of the art;
— entries have been added, e.g. medical robot, wearable robot and terms related to modularity;
— terms and definitions have been updated for harmonization with existing standards.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www .iso .org/ members .html.
iv © ISO 2021 – All rights reserved
---------------------- Page: 4 ----------------------
ISO/FDIS 8373:2021(E)
Introduction
This document provides a vocabulary of terms and related definitions for use in ISO documents
relating to robotics. It supports the development of new documents and the harmonization of
existing International Standards. Future amendments might be published in order to harmonize with
ISO/TC 299 documents currently under development.
© ISO 2021 – All rights reserved v
---------------------- Page: 5 ----------------------
FINAL DRAFT INTERNATIONAL STANDARD ISO/FDIS 8373:2021(E)
Robotics — Vocabulary
1 Scope
This document defines terms used in relation to robotics.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions — general
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at http:// www .electropedia .org/
3.1
robot
programmed actuated mechanism with a degree of autonomy (3.2) to perform locomotion, manipulation
or positioning
Note 1 to entry: A robot includes the control system (3.4).
Note 2 to entry: Examples of mechanical structure of robots are manipulator (4.14), mobile platform (4.16) and
wearable robots (4.17).
3.2
autonomy
ability to perform intended tasks based on current state and sensing, without human intervention
Note 1 to entry: For a particular application, degree of autonomy (5.4) can be evaluated according to the quality of
decision-making and independence from human. For example, metrics for degree of autonomy exists for medical
electrical equipment in IEC/TR 60601-4-1.
3.3
robotic technology
practical application knowledge commonly used in the design of robots or their control systems,
especially to raise their degree of autonomy (5.4)
EXAMPLE Perception, reasoning and planning algorithms.
3.4
control system
robot controller
set of hardware and software components implementing logic and power control, and other functions
which allow monitoring and controlling of the behaviour of a robot (3.1) and its interaction and
communication with other objects and humans in the environment
3.5
robotic device
mechanism developed with robotic technology (3.3), but not fulfilling all characteristics of a robot (3.1)
EXAMPLE Teleoperated remote manipulator, haptic device, end-effector, unpowered exoskeleton.
© ISO 2021 – All rights reserved 1
---------------------- Page: 6 ----------------------
ISO/FDIS 8373:2021(E)
3.6
industrial robot
automatically controlled, reprogrammable multipurpose manipulator (4.14), programmable in three or
more axes, which can be either fixed in place or fixed to a mobile platform (4.16) for use in automation
applications in an industrial environment
Note 1 to entry: The industrial robot includes:
— the manipulator, including robot actuators (4.1) controlled by the robot controller;
— the robot control;
— the means by which to teach and/or program the robot, including any communications interface (hardware
and software).
Note 2 to entry: Industrial robots include any auxiliary axes that are integrated into the kinematic solution.
Note 3 to entry: Industrial robots include the manipulating portion(s) of mobile robots, where a mobile robot
consists of a mobile platform with an integrated manipulator or robot.
3.7
service robot
robot (3.1) in personal use or professional use that performs useful tasks for humans or equipment
Note 1 to entry: Tasks in personal use include handling or serving of items, transportation, physical support,
providing guidance or information, grooming, cooking and food handling, and cleaning.
Note 2 to entry: Tasks in professional use include inspection, surveillance, handling of items, person
transportation, providing guidance or information, cooking and food handling, and cleaning.
3.8
medical robot
robot (3.1) intended to be used as medical electrical equipment or medical electrical systems
Note 1 to entry: A medical robot is not regarded as an industrial robot (3.6) or a service robot (3.7).
3.9
industrial robot system
robot system
machine comprising an industrial robot (3.6); end-effector(s) (4.12); any end-effector sensors and
equipment (e.g. vision systems, adhesive dispensing, weld controller) needed to support the intended
task; and a task program
Note 1 to entry: The robot system requirements, including those for controlling hazards, are contained in
ISO 102182.
3.10
robotics
science and practice of designing, manufacturing, and applying robots (3.1)
3.11
operator
person designated to start, monitor and stop the intended operation
3.12
task programmer
person designated to prepare the task program (6.1)
3.13
collaboration
operation by purposely designed robots (3.1) and person working within the same space
2 © ISO 2021 – All rights reserved
---------------------- Page: 7 ----------------------
ISO/FDIS 8373:2021(E)
3.14
robot cooperation
information and action exchanges between multiple robots (3.1) to ensure that their motions work
effectively together to accomplish the task
3.15
human–robot interaction
HRI
information and action exchanges between human and robot (3.1) to perform a task by means of a user
interface (6.18)
EXAMPLE Exchanges through vocal, visual and tactile means.
Note 1 to entry: Because of possible confusion, it is advisable not to use the abbreviated term “HRI” for human–
robot interface when describing user interface.
3.16
validation
confirmation by examination and provision of objective evidence that the particular requirements for a
specific intended use have been fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modified — definition modified and notes to entry removed.]
3.17
verification
confirmation by examination and provision of objective evidence that the requirements have been
fulfilled
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modified — definition modified and notes to entry removed.]
4 Terms related to mechanical structure
4.1
actuator
robot actuator
power mechanism that converts electrical, hydraulic, pneumatic or any energy to effect motion of the
robot
4.2
robotic arm
arm
primary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints of the manipulator (4.14), between the base (4.9)
and the wrist (4.3)
4.3
robotic wrist
wrist
secondary axes
interconnected set of links (4.7) and powered joints (4.8) of the manipulator (4.14) between the arm (4.2)
and end-effector (4.12) which supports, positions and orients the endeffector
4.4
robotic leg
leg
mechanism of interconnected set of links and joints which is actuated to support and propel the mobile
robot (4.15) by making reciprocating motion and intermittent contact with the travel surface (8.7)
© ISO 2021 – All rights reserved 3
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ISO/FDIS 8373:2021(E)
4.5
configuration
set of all joint (4.8) values that completely determines the shape of the robot (3.1) at any
time
4.6
configuration
arrangement of the modules to achieve the desired functionality of a robot (3.1)
4.7
link
rigid body connected to one or more rigid bodies by joints (4.8)
4.8
joint
mechanical part that connects two rigid bodies and enables constrained relative motion between them
Note 1 to entry: A joint is either active/powered or passive/unpowered.
4.8.1
prismatic joint
sliding joint
assembly between two links (4.7) which enables one to have a linear motion relative to the other
4.8.2
rotary joint
revolute joint
assembly connecting two links (4.7) which enables one to rotate relative to the other about a fixed axis
(5.3)
4.9
base
structure to which the first link (4.7) of the manipulator (4.14) is attached
4.10
base mounting surface
connection surface of the first link of the manipulator (4.14) that is connected to the base (4.9)
4.11
mechanical interface
mounting surface at the end of the manipulator (4.14) to which the end-effector (4.12) is attached
Note 1 to entry: See ISO 9409-1 and ISO 9409-2.
4.12
end-effector
device specifically designed for attachment to the mechanical interface (4.11) to enable the robot (3.1) to
perform its task
EXAMPLE Gripper (4.13), welding gun, spray gun.
4.13
gripper
end-effector (4.12) designed for seizing and holding
4.14
manipulator
mechanism consisting of an arrangement of segments, jointed or sliding relative to one another
Note 1 to entry: A manipulator includes robot actuators.
Note 2 to entry: A manipulator does not include an end-effector (4.12).
4 © ISO 2021 – All rights reserved
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ISO/FDIS 8373:2021(E)
Note 3 to entry: A manipulator typically consists of the arm (4.2) and the wrist (4.3).
4.14.1
rectangular robot
Cartesian robot
manipulator (4.14) which has three prismatic joints (4.8.1), whose axes (5.3) form a Cartesian coordinate
system
EXAMPLE Gantry robot (see Figure A.1)
4.14.2
Cylindrical robot
manipulator (4.14) arm which has at least one rotary joint (4.8.2) and at least one prismatic joint (4.8.1),
whose axes (5.3) form a cylindrical coordinate system
Note 1 to entry: See Figure A.2.
4.14.3
polar robot
spherical robot
manipulator (4.14) arm which has two rotary joints (4.8.2) and one prismatic joint (4.8.1), whose axes
(5.3) form a polar coordinate system
Note 1 to entry: See Figure A.3.
4.14.4
pendular robot
polar robot
manipulator (4.14) whose mechanical structure includes a universal joint pivoting subassembly
Note 1 to entry: See Figure A.4.
4.14.5
articulated robot
manipulator (4.14) which has three or more rotary joints (4.8.2)
Note 1 to entry: See Figure A.5.
4.14.6
SCARA robot
manipulator (4.14) which has two parallel rotary joints (4.8.2) to provide compliance (6.12) in a selected
plane
Note 1 to entry: SCARA is derived from selectively compliant arm for robotic assembly.
4.14.7
parallel robot
parallel link robot
manipulator (4.14) whose arms (4.2) have links (4.7) which form a closed loop structure
EXAMPLE Stewart platform.
4.15
mobile robot
robot (3.1) able to travel under its own control
Note 1 to entry: A mobile robot can be a mobile platform (4.16) with or without manipulators (4.14).
Note 2 to entry: In addition to autonomous operation, a mobile robot can have means to be remotely controlled.
© ISO 2021 – All rights reserved 5
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ISO/FDIS 8373:2021(E)
4.15.1
wheeled robot
mobile robot (4.15) that travels using wheels
Note 1 to entry: See Figure A.6.
4.15.2
legged robot
mobile robot (4.15) that travels using one or more legs (4.4)
Note 1 to entry: See Figure A.7.
4.15.3
biped robot
legged robot (4.15.2) that travels using two legs (4.4)
Note 1 to entry: See Figure A.8.
4.15.4
crawler robot
tracked robot
mobile robot (4.15) that travels on tracks
Note 1 to entry: See Figure A.9.
4.15.5
humanoid robot
robot (3.1) with body, head and limbs, looking and moving like a human
Note 1 to entry: See Figure A.8.
4.16
mobile platform
assembly of the components which enables locomotion
Note 1 to entry: A mobile platform can include a chassis which can be used to support a load (7.2).
Note 2 to entry: A mobile platform can provide the structure by which to affix a manipulator.
Note 3 to entry: Mobile platform following a predetermined path (5.5.4) indicated by markers or external
guidance commands, typically used for logistic tasks in industrial automation is also referred to as Automated
Guided Vehicle (AGV) or Driverless Industrial Truck. Standards for such vehicles are developed by ISO/TC110.
4.17
wearable robot
robot (3.1) that is attached to and carried by the human during use and provides an assistive force for
supplementation or augmentation of personal capabilities
5 Terms related to geometry and kinematics
5.1
forward kinematics
mathematical determination of the relationship between the coordinate systems of two parts of a
mechanical linkage, based on the joint values of this linkage
Note 1 to entry: For a manipulator (4.14), it is usually the relationship between the tool coordinate system (5.11)
and the base coordinate system (5.8) that is determined.
6 © ISO 2021 – All rights reserved
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ISO/FDIS 8373:2021(E)
5.2
inverse kinematics
mathematical determination of the joint values of a mechanical linkage, based on the relationship of the
coordinate systems of two parts of this linkage
Note 1 to entry: For a manipulator (4.14), it is usually the relationship between the tool coordinate system (5.11)
and the base coordinate system (5.8) that is used to determine the joint values.
5.3
axis
direction used to specify the robot (3.1) motion in a linear or rotary mode
Note 1 to entry: “Axis” is also used to mean “robot mechanical joint”.
5.4
degree of freedom
DOF
one of the variables (maximum number of six) required to define the motion of a body in space
Note 1 to entry: Because of possible confusion with axes (5.3), it is advisable not to use the term degree of freedom
to describe the motion of the robot.
5.5
pose
combination of position and orientation in space
Note 1 to entry: Pose for the manipulator (4.14) normally refers to the position and orientation of the end-effector
(4.12) or the mechanical interface (4.11).
Note 2 to entry: Pose for a mobile robot (4.15) can include the set of poses of the mobile platform (4.16) and of any
manipulator attached to the mobile platform, with respect to the world coordinate system (5.7).
5.5.1
command pose
programmed pose
pose (5.5) specified by the task program (6.1)
5.5.2
attained pose
pose (5.5) achieved by the robot (3.1) in response to the command pose (5.5.1)
5.5.3
alignment pose
specified pose (5.5) used to establish a geometrical reference for the robot (3.1)
5.5.4
path
route that connects an ordered set of poses (5.5)
5.6
trajectory
path (5.5.4) in time
5.7
world coordinate system
stationary coordinate system referenced to earth, which is independent of the robot (3.1) motion
5.8
base coordinate system
coordinate system referenced to the base mounting surface (4.10)
© ISO 2021 – All rights reserved 7
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ISO/FDIS 8373:2021(E)
5.9
mechanical interface coordinate system
coordinate system referenced to the mechanical interface (4.11)
5.10
joint coordinate system
coordinate system referenced to the joint axes (5.3), the joint coordinates of which are defined relative
to the preceding joint coordinates or to some other coordinate system
5.11
tool coordinate system
TCS
coordinate system referenced to the tool or to the end-effector (4.12) attached to the mechanical
interface (4.11)
5.12
mobile platform coordinate system
coordinate system referenced to one of the components of a mobile platform (4.16)
Note 1 to entry: A typical mobile platform coordinate system for the
...
PROJET
NORME ISO/FDIS
FINAL
INTERNATIONALE 8373
ISO/TC 299
Robotique — Vocabulaire
Secrétariat: SIS
Début de vote: Robotics — Vocabulary
2021-07-06
Vote clos le:
2021-08-31
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET SONT
INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSER-
VATIONS, NOTIFICATION DES DROITS DE PRO-
PRIÉTÉ DONT ILS AURAIENT ÉVENTUELLEMENT
CONNAISSANCE ET À FOURNIR UNE DOCUMEN-
TATION EXPLICATIVE.
OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-
Numéro de référence
MERCIALES, AINSI QUE DU POINT DE VUE
ISO/FDIS 8373:2021(F)
DES UTILISATEURS, LES PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE
CONSIDÉRÉS DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI-
BILITÉ DE DEVENIR DES NORMES POUVANT
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTA-
©
TION NATIONALE. ISO 2021
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
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publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
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Publié en Suisse
ii © ISO 2021 – Tous droits réservés
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions — Généralités . 1
4 Termes relatifs à la structure mécanique . 3
5 Termes relatifs à la géométrie et la cinématique . 7
6 Termes relatifs à la programmation et la commande . 9
7 Termes relatifs aux performances .13
8 Termes relatifs à la détection et la navigation .14
9 Termes relatifs aux modules et à la modularité .15
Annexe A (informative) Exemples de types de structures mécaniques .17
Bibliographie .20
Index alphabétique des termes .21
© ISO 2021 – Tous droits réservés iii
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux.
L'ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www
.iso .org/ directives).
L'attention est attirée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l'élaboration du document sont indiqués dans l'Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l'ISO (voir www .iso .org/ brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion
de l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir le lien suivant: www .iso .org/ iso/ fr/ avant -propos .html.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique.
Cette troisième édition annule et remplace la deuxième édition (ISO 8373:2012), qui a fait l’objet d’une
révision technique.
Les principales modifications par rapport à l’édition précédente sont les suivantes:
— les définitions ont été révisées pour tenir compte de l'état de l'art;
— des entrées ont été ajoutées, par exemple robot médical, robot portable et les termes liés à la
modularité;
— les termes et définitions ont été mis à jour pour être harmonisés avec les normes existantes.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes
se trouve à l’adresse www .iso .org/ fr/ members .html.
iv © ISO 2021 – Tous droits réservés
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
Introduction
Le présent document fournit un glossaire de termes et de définitions connexes à utiliser avec les
documents ISO relatifs à la robotique. Il vient en appui à l'élaboration de nouveaux documents et pour
l'harmonisation de normes internationales existantes. Des amendements futurs pourraient être publiés
afin d'harmoniser les documents de l'ISO/TC 299 en cours d'élaboration.
© ISO 2021 – Tous droits réservés v
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PROJET FINAL DE NORME INTERNATIONALE ISO/FDIS 8373:2021(F)
Robotique — Vocabulaire
1 Domaine d'application
Le présent document définit le vocabulaire relatif à la robotique.
2 Références normatives
Le présent document ne contient aucune référence normative.
3 Termes et définitions — Généralités
L'ISO et l'IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l'adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l'adresse https:// www .electropedia .org/
3.1
robot
mécanisme programmable actionné avec un degré d'autonomie (4.2) pour effectuer des opérations de
locomotion, de manipulation ou de positionnement
Note 1 à l'article: Un robot inclut le système de commande (3.4)
Note 2 à l'article: exemples de structure mécaniques de robots: manipulateur (4.14), plateforme mobile (4.16), et
robot portable (4.17).
3.2
autonomie
capacité d'exécuter des tâches prévues à partir de l'état courant et des détections, sans intervention
humaine
Note 1 à l'article: Pour une application particulière, le degré d’autonomie (5.4) peut être évalué conformément à
la qualité de la prise de décision et l’indépendance vis à vis d’un humain. Par exemple, des indicateurs du degré
d’autonomie existent pour les équipements électromédicaux dans l’IEC/TR 60601-4-1.
3.3
technologie robotique
application pratique de connaissance généralement utilisée pour la conception de robots ou de leur
systèmes de commande, notamment pour accroître leur degré d'autonomie (5.4)
EXEMPLE Algorithmes de perception, de raisonnement et de planification.
3.4
système de commande
commande du robot
ensemble de composants matériels et logiciels mettant en œuvre des commandes logiques et de
puissance, et d’autres fonctions qui permettent la surveillance et le contrôle du comportement du robot
(3.1) et ses interactions et communications avec les autres objets et humains de son environnement
© ISO 2021 – Tous droits réservés 1
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
3.5
dispositif robotique
mécanisme élaboré à l'aide de la technologie robotique (3.3) mais ne remplissant pas toutes les
caractéristiques d'un robot (3.1)
EXEMPLE Télé-manipulateur, dispositif haptique, terminal, exosquelette non motorisé.
3.6
robot industriel
un ou plusieurs manipulateurs (4.14) à commande automatique, reprogrammables, multiapplications,
pouvant être programmés suivant trois axes ou plus, pouvant être fixes ou fixé sur une plateforme-
mobile (4.16), destinés à être utilisés dans les applications d’automatisation dans un environnement
industriel
Note 1 à l'article: Le robot industriel inclut:
— le manipulateur, y compris les actionneurs du robot (4.1) commandés par le contrôleur du robot;
— la commande du robot;
— les moyens permettant de faire apprendre et/ou de programmer le robot, y compris toute interface de
communication (matériel et logiciel).
Note 2 à l'article: Les robots industriels comprennent tout axe auxiliaires intégré dans la solution cinématique.
Note 3 à l'article: Les robots industriels comprennent la ou les parties assurant des fonctions de manipulation des
robots mobiles, où un robot mobile consiste en une plate-forme mobile avec un manipulateur ou un robot intégré.
3.7
robot de service
robot (3.1) à usage personnel ou professionnel qui exécute des tâches utiles pour des humains ou des
appareillages
Note 1 à l'article: Les tâches à usage personnel comprennent la manipulation ou le service d'articles, le transport,
le soutien physique, la fourniture de conseils ou d'informations, le toilettage, la cuisine et la manipulation des
aliments, et le nettoyage.
Note 2 à l'article: Les tâches à usage professionnel comprennent l'inspection, la surveillance, la manipulation
d'objets, le transport de personnes, la fourniture de conseils ou d'informations, la cuisine et la manipulation
d'aliments, et le nettoyage.
3.8
robot médical
robot (3.1) destiné à être utilisé comme équipement électromédical ou systèmes électromédicaux
3.9
système de robot industriel
système robot
système comprenant un robot industriel (3.6), un ou plusieurs terminaux (4.12) et tout capteur et
équipement de terminal (par exemple, systèmes de vision, distribution d’adhésifs, contrôleur de
soudure) nécessaire à l’exécution de la tâche prévue, ainsi que le programme d’une tâche
Note 1 à l'article: Les exigences relatives au système de robot, y compris celles relatives au contrôle des
phénomènes dangereux, sont données dans l’ISO 10218-2.
3.10
robotique
science et pratique de la conception, de la fabrication et de la mise en œuvre des robots (3.1)
3.11
opérateur
personne désignée pour démarrer, contrôler et arrêter le fonctionnement prévu
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
3.12
programmeur de tâche
personne désignée pour préparer le programme de tâche (6.1)
3.13
collaboration
opération menée par un robot conçu adéquatement et une personne évoluant dans le même espace de
travail
3.14
collaboration de robots
interaction entre plusieurs robots (3.1) pour s'assurer que leurs mouvements contribuent efficacement
à accomplir ensemble une tâche
3.15
interaction homme-robot
HRI
interaction entre l'homme et le robot (3.1) pour effectuer une tâche au moyen d'une interface utilisateur
(6.18)
EXEMPLE Échanges par des moyens vocaux, visuels et tactiles.
Note 1 à l'article: En raison d'une confusion possible, il est conseillé de ne pas utiliser le terme abrégé “HRI”
(human–robot interaction) pour interface homme-robot lors de la description de l'interface utilisateur.
3.16
validation
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences particulières pour un
usage prévu spécifique sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.13, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées]
3.17
vérification
confirmation par examen et fourniture de preuves objectives que les exigences sont remplies
[SOURCE: ISO 9000:2015, 3.8.12, modifié — définition modifiée et notes à l’article supprimées]
4 Termes relatifs à la structure mécanique
4.1
actionneur
actionneur de robot
organe de puissance qui transforme l'énergie électrique, hydraulique, pneumatique ou toute autre
énergie en mouvements du robot
4.2
bras robotique
bras
axes principaux
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations motorisées du manipulateur (4.14) entre la
base (4.9) et le poignet (4.3)
4.3
poignet robotique
poignet
axes secondaires
ensemble interconnecté de maillons (4.7) et d'articulations (4.8) motorisées du manipulateur (4.14) entre
le bras (4.2) et le terminal (4.12), qui porte, positionne et oriente le terminal
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
4.4
jambe robotique
jambe
mécanisme consistant en un ensemble interconnecté de maillons et d’articulations qui est actionné
pour supporter et propulser le robot mobile (4.15) en réalisant un mouvement réciproque et un contact
intermittent avec la surface de déplacement (8.7)
4.5
configuration
ensemble de toutes les valeurs des articulations (4.8) qui détermine, complètement et à
tout instant, la forme du robot (3.1)
4.6
configuration
arrangement des modules afin d’obtenir la fonctionnalité souhaitée d’un robot (3.1)
4.7
maillon
corps rigide connecté à un ou plusieurs corps rigides par des articulations (4.8)
4.8
articulation
pièce mécanique qui relie deux corps rigides et qui permet un mouvement contraint et relatif entre elles
Note 1 à l'article: Une articulation est soit active/motorisée, soit passive/non motorisée.
4.8.1
articulation prismatique
coulisse
liaison entre deux maillons (4.7) qui permet à l'un d'avoir un mouvement de translation par rapport à
l'autre
4.8.2
articulation pivot
liaison entre deux maillons (4.7) qui permet à l'un d'avoir un mouvement de rotation par rapport à
l'autre autour d'un axe (5.3) fixe
4.9
base
structure à laquelle est liée le premier maillon (4.7) du manipulateur (4.14)
4.10
surface de fixation de la base
surface de connexion du premier maillon du manipulateur (4.14) qui est connecté à la base (4.9)
4.11
interface mécanique
surface de montage à l'extrémité du manipulateur (4.14) sur laquelle est fixé le terminal (4.12)
Note 1 à l'article: Voir l'ISO 9409-1 et l'ISO 9409-2.
4.12
terminal
dispositif spécifiquement conçu pour être fixé à l'interface mécanique (4.11) permettant au robot (3.1)
d'accomplir sa tâche
EXEMPLE Préhenseur (4.13), pince à souder et pistolet de peinture.
4.13
préhenseur
terminal (4.12) conçu pour la saisie et la tenue
4 © ISO 2021 – Tous droits réservés
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ISO/FDIS 8373:2021(F)
4.14
manipulateur
mécanisme généralement composé d'une série de segments, articulés ou coulissants les uns par rapport
aux autres
Note 1 à l'article: Un manipulateur inclut les actionneurs de robot.
Note 2 à l'article: Un manipulateur n'inclut pas de terminal (4.12).
Note 3 à l'article: Un manipulateur consiste généralement en un bras (4.2) et un poignet (4.3).
4.14.1
robot rectangulaire
robot cartésien
manipulateur (4.14) constitué de trois articulations prismatiques (4.8.1) dont les axes (5.3) forment un
système de coordonnées cartésiennes
EXEMPLE Robot portique (voir Figure A.1).
4.14.2
robot cylindrique
manipulateur (4.14) constitué d’au moins une articulation pivot (4.8.2) et d’une articulation prismatique
(4.8.1), dont les axes (5.3) forment un système de coordonnées cylindriques
Note 1 à l'article: Voir Figure A.2.
4.14.3
robot polaire
robot sphérique
bras manipulateur (4.14) constitué de deux articulations pivots (4.8.2) et d'une articulation prismatique
(4.8.1) dont les axes (5.3) forment un système de coordonnées polaires
Note 1 à l'article: Voir Figure A.3.
4.14.4
robot pendulaire
manipulateur (4.14) dont la structure mécanique comprend un sous-ensemble pivotant de type
transmission par cardan
Note 1 à l'article: Voir Figure A.4.
4.14.5
robot articulé
manipulateur (4.14) comprenant au moins trois articulations pivots (4.8.2)
Note 1 à l'article: Voir Figure A.5.
4.14.6
robot SCARA
manipulateur (4.14) comprenant deux articulations pivots (4.8.2) à axes parallèles, avec complaisance
(6.12) dans un plan donné
Note 1 à l'article: SCARA vient de «selectively compliant arm for robotic assembly».
4.14.7
robot parallèle
robot à maillons parallèles
manipulateur (4.14) dont les bras (4.2) possèdent des maillons (4.7) qui constituent une structure à
boucle fermée
EXEMPLE Plateforme Stewart.
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4.15
robot mobile
robot (3.1) pouvant se déplacer sous son propre contrôle
Note 1 à l'article: Un robot mobile peut être une plateforme mobile (4.16) avec ou sans manipulateurs (4.14).
Note 2 à l'article: En complément d’un fonctionnement autonome, un robot mobile peut être doté de moyens de
commande à distance.
4.15.1
robot à roues
robot mobile (4.15) qui se déplace en utilisant des roues
Note 1 à l'article: Voir Figure A.6.
4.15.2
robot à jambes
robot mobile (4.15) qui se déplace en utilisant une ou plusieurs jambes (4.4)
Note 1 à l'article: Voir Figure A.7.
4.15.3
robot bipède
robot à jambes (4.15.2) qui se déplace avec deux jambes (4.4)
Note 1 à l'article: Voir Figure A.8.
4.15.4
robot à chenilles
robot sur rails
robot mobile (4.15) qui se déplace sur rails
Note 1 à l'article: Voir Figure A.9.
4.15.5
robot humanoïde
robot (3.1) avec un tronc, une tête et des membres, ressemblant à un humain et se déplaçant comme un
humain
Note 1 à l'article: Voir Figure A.8
4.16
plateforme mobile
ensemble de tous les composants assemblés permettant la locomotion
Note 1 à l'article: Une plateforme mobile peut inclure le châssis qui peut être utilisé comme support de charge
(7.2).
Note 2 à l'article: Une plateforme mobile peut fournir la structure permettant de fixer un manipulateur.
Note 3 à l'article: Une plateforme mobile qui suit une trajectoire (5.5.4) prédéterminée indiquée par des
marqueurs ou des commandes de guidage externes, généralement utilisée pour des tâches logistiques dans le
domaine de l'automatisation industrielle, est aussi appelée Automated Guided Vehicle/AGV (pour véhicule à
guidage automatique) ou chariot de manutention sans chauffeur. Des normes pour ces véhicules sont développées
par le Comité technique ISO/TC 110.
4.17
robot portable
robot (3.1) fixé à et porté par un humain pendant l’utilisation et qui procure une aide fonctionnelle en
complétant ou en augmentant ses capacités personnelles
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5 Termes relatifs à la géométrie et la cinématique
5.1
modèle géométrique direct
détermination mathématique de la relation entre les systèmes de coordonnées d'un maillon par rapport
à un autre, sur la base des paramètres de l'articulation entre ces maillons
Note 1 à l'article: Pour un manipulateur (4.14), c'est habituellement la relation entre le système de coordonnées de
l’outil (5.11) et le système de coordonnées de la base (5.8) qui est déterminée.
5.2
modèle géométrique inverse
détermination mathématique des paramètres de l'articulation d'un maillon mécanique, fondée sur la
relation entre les systèmes de coordonnées des deux parties de ce maillon
Note 1 à l'article: Pour un manipulateur (4.14), c'est habituellement la relation entre le système de coordonnées
de l’outil (5.11) et le système de coordonnées de la base (5.8) qui est utilisée pour déterminer les paramètres de
l’articulation.
5.3
axe
direction utilisée pour spécifier le mouvement du robot (3.1) sous une forme linéaire ou angulaire
Note 1 à l'article: Le terme «axe» est également utilisé pour décrire une articulation mécanique du robot.
5.4
degré de liberté
DDL
une des variables (au maximum six) nécessaires pour définir les mouvements d'un solide dans l'espace
Note 1 à l'article: Du fait de la confusion possible avec axe (5.3), il est préférable de ne pas utiliser le terme degré
de liberté pour décrire les mouvements du robot.
5.5
pose
position et orientation combinées dans l'espace
Note 1 à l'article: Pose, pour le manipulateur (4.14), fait normalement référence à la position et l'orientation du
terminal (4.12) ou de l'interface mécanique (4.11).
Note 2 à l'article: Pose, pour un robot mobile (4.15), peut inclure l'ensemble des poses de la plateforme mobile
(4.16) et de tout manipulateur attaché à la plateforme dans le système de coordonnées de l'atelier (5.7).
5.5.1
pose commandée
pose programmée
pose (5.5) spécifiée par le programme de tâche (6.1)
5.5.2
pose atteinte
pose (5.5) réalisée par le robot (3.1) en réponse à la pose commandée (5.5.1)
5.5.3
pose de référence
pose (5.5) spécifiée pour établir une référence géométrique du robot (3.1)
5.5.4
trajet
route qui connecte un ensemble ordonné de poses (5.5)
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5.6
trajectoire
trajet (5.5.4) dans le temps
5.7
système de coordonnées de l'atelier
système de coordonnées fixe, rapporté à la terre, indépendant des mouvements du robot (3.1)
5.8
système de coordonnées de la base
système de coordonnées rapporté à la surface de fixation de la base (4.10)
5.9
système de coordonnées de l'interface mécanique
système de coordonnées rapporté à l'interface mécanique (4.11)
5.10
système de coordonnées articulaires
système de coordonnées, rapporté aux axes (5.3) des articulations, et dont les coordonnées articulaires
sont définies par rapport à celles de l'articulation précédente ou par rapport à un autre système de
coordonnées
5.11
système de coordonnées de l'outil
TCS
système de coordonnées rapporté à l'outil ou au terminal (4.12) fixé à l'interface mécanique (4.11)
5.12
système de coordonnées de plateforme mobile
système de coordonnées rapporté à l'un des composants d'une plateforme mobile (4.16)
Note 1 à l'article: Un système de coordonnées de plateforme mobile typique pour le robot mobile (4.11) définit
l'axe X positif dans le sens du déplacement et l'axe Z positif vertical ascendant, l'axe Y positif formant le trièdre
direct.
5.13
espace maximal
espace qui peut être balayé par les parties en mouvement du robot (3.1), plus l'espace qui peut être
balayé par le terminal (4.12) et la pièce
Note 1 à l'article: L’espace maximal du système robot peut comprendre l’espace qui peut être balayé par le
terminal (4.12) et la pièce à usiner.
Note 2 à l'article: Pour les plateformes mobiles (4.16), cet espace peut être considéré comme étant l'espace total
qui peut être balayé par le déplacement du robot.
5.14
espace restreint
partie de l'espace maximal (5.13) réduit par les limiteurs de course (6.21) qui fixent des limites qui ne
seront pas dépassées
Note 1 à l'article: Pour les plateformes mobiles (4.16), cet espace peut être délimité par des marqueurs spéciaux
sur les sols et les murs, ou par les limites fixées par le logiciel définies dans la carte interne.
5.15
espace opérationnel
espace fonctionnel
partie de l'espace restreint (4.14) effectivement balayée lors de l'exécution de tous les mouvements
commandés par le programme de tâche (6.1)
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5.16
espace de travail
espace qui peut être balayé par le point de référence du poignet (5.19)
Note 1 à l'article: L'espace de travail est plus petit que l'espace qui peut être balayé par toutes les parties en
mouvement du manipulateur (4.14).
5.17
espace contrôlé
espace dans lequel les protections périmétriques sont actives
Note 1 à l'article: Il est parfois décrit comme l’espace à l’intérieur du périmètre de protection (6.23)
Note 2 à l'article: L’espace contrôlé peut évoluer de façon dynamique.
5.18
point d’outil
PDO
point défini, pour une application donnée, par rapport au système de coordonnées de l'interface mécanique
(5.9)
5.19
point de référence du poignet
point central du poignet
origine du poignet
point d'intersection des deux premiers axes secondaires (c'est-à-dire les axes les plus proches des axes
principaux) ou, à défaut, un point spécifié sur le premier axe secondaire
5.20
origine de la plateforme mobile
point de référence de la plateforme mobile
origine du système de coordonnées de la plateforme mobile (5.12)
5.21
singularité
cas où le rang de la matrice de Jacobi devient inférieur au nombre de degrés de liberté
Note 1 à l'article: Mathématiquement, dans une configuration (4.5) singulière, la vitesse de l'articulation dans son
espace peut devenir infinie pour maintenir la vitesse cartésienne. Dans le fonctionnement réel, les mouvements
définis dans un espace cartésien qui s'approchent des singularités peuvent produire des vitesses d'axes élevées.
Ces vitesses élevées peuvent être inattendues pour l'opérateur (3.11).
6 Termes relatifs à la programmation et la commande
6.1
programme de tâche
ensemble des instructions de mouvement et fonctions auxiliaires qui définissent la tâche spécifique
prévue d'un robot (3.1) ou d'un système robot
Note 1 à l'article: Ce type du programme est produit par le programmeur de tâche (3.12).
Note 2 à l'article: Une application est un domaine général de travail; une tâche est une partie spécifique de
l'application.
6.2
programme de commande
ensemble inhérent d'instructions de commande qui définissent les possibilités, actions et réponses d'un
robot (3.1) ou d'un système robot
Note 1 à l'article: Ce type de programme est habituellement produit avant l'installation et ne peut ensuite être
modifié que par le fabricant.
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6.3
programmation de tâche
programmation
action de fournir le programme de tâche (6.1)
6.4
programmation par apprentissage
programmation de la tâche obtenue par a) déplacement manuel du robot aux positions désirées, par
exemple, par traversée; b) l’utilisation d’un pendant d'apprentissage (6.16) pour déplacer le robot (3.1) à
travers les positions désirées; c) par l’utilisation d’un pendant d’apprentissage pour programmer sans
entraîner de mouvements; d) en utilisant un ou des algorithmes avec des données de capteurs
6.5
programmation hors-ligne
méthode de programmation dans laquelle le programme de tâche (6.1) est défini sur des dispositifs
extérieurs au robot (3.1), pour transfert ultérieur à la commande du robot
6.6
commande pose-à-pose
commande PAP
méthode de commande selon laquelle le programmeur de tâche (3.12) ne peut imposer au robot (3.1) que
le passage par des poses commandées (5.5.1), sans fixer le trajet (5.5.4) à suivre entre les poses (5.5)
6.7
commande de trajet continu
commande CP
méthode de commande selon laquelle le programmeur peut imposer au robot (3.1) le trajet (5.5.4) à
suivre entre les poses commandées (5.5.1)
6.8
commande de trajectoire
commande de trajet continu (6.7) avec un profil de vitesse programmé
6.9
commande maître-esclave
méthode de commande où le mouvement d'un dispositif primaire (maître) est reproduit sur des
dispositifs secondaires (esclaves)
Note 1 à l'article: La commande maître esclave est typiquement utilisée pour la téléopération (6.17)
6.10
commande par capteurs
procédé de commande où les mouvements effectués par le robot (3.1), ou la force qu'il exerce, sont
ajustés d'après des données issues de capteurs extéroceptifs (8.11)
6.11
génération de trajectoire
procéd
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.