SIST EN ISO 8373:2003
(Main)Manipulating industrial robots - Vocabulary (ISO 8373:1994)
Manipulating industrial robots - Vocabulary (ISO 8373:1994)
Defines terms relevant to manipulating industrial robots operated in a manufacturing environment.
Industrieroboter - Wörterbuch (ISO 8373:1994)
In dieser Internationalen Norm werden Begriffe definiert, die auf dem Gebiet der in der Fertigung eingesetzten Industrieroboter verwendet werden.
Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire (ISO 8373:1994)
La présente Norme internationale définit les termes relatifs aux robots manipulateurs industriels mis en oeuvre dans un environnement manufacturier.
Manipulirni industrijski roboti – Slovar (ISO 8373:1994)
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
SLOVENSKI STANDARD
SIST EN ISO 8373:2003
01-oktober-2003
Manipulirni industrijski roboti – Slovar (ISO 8373:1994)
Manipulating industrial robots - Vocabulary (ISO 8373:1994)
Industrieroboter - Wörterbuch (ISO 8373:1994)
Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire (ISO 8373:1994)
Ta slovenski standard je istoveten z: EN ISO 8373:1996
ICS:
01.040.25 Izdelavna tehnika (Slovarji) Manufacturing engineering
(Vocabularies)
25.040.30 Industrijski roboti. Industrial robots.
Manipulatorji Manipulators
SIST EN ISO 8373:2003 en,fr
2003-01.Slovenski inštitut za standardizacijo. Razmnoževanje celote ali delov tega standarda ni dovoljeno.
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SIST EN ISO 8373:2003
IS0
INTERNATIONAL
STANDARD
8373
First edition
NORME
Premihre Crdition
1994-12-01
INTERNATIONALE
Manipulating industrial robots - Vocabulary
Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire
Reference number
Numkro de rbfbrence
IS0 8373: 1994( E/F)
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SIST EN ISO 8373:2003
IS0 8373: 1994( E/F)
Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide
federation of national standards bodies (IS0 member bodies). The work
of preparing International Standards is normally carried out through IS0
technical committees. Each member body interested in a subject for
which a technical committee has been established has the right to be rep-
resented on that committee. International organizations, governmental
and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. IS0
collaborates closely with the International Electrotechnical Commission
(IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
Draft International Standards adopted by the technical committees are
circulated to the member bodies for voting. Publication as an lnter-
national Standard requires approval by at least 75 % of the member
bodies casting a vote.
International Standard IS0 8373 was prepared by Technical Committee
ISO/TC 184, Industrial automation systems and integration, Su bcom-
mittee SC 2, Robots for manufacturing environment.
This first edition of IS0 8373 cancels and replaces ISO/TR 8373:1988, of
which it constitutes a technical revision.
Annex A of this International Standard is for information only.
0 IS0 1994
All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be
reproduced or utilized in any form or by any means, electronic or mechanical, including
photocopying and microfilm, without permission in writing from the publisher. / Droits de
reproduction reserves. Sauf prescription differente, aucune partie de cette publication ne
peut etre reproduite ni utilisee sous quelque forme que ce soit et par aucun procede,
electronique ou mecanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans O ’accord ecrit de
I ’editeur.
for Standardization
International Organizatio
Case postale 56 l CH-121 Geneve 20 l Switzerla nd
Printed in Switzerland / Imprime en Suisse
ii
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SIST EN ISO 8373:2003
@ IS0 IS0 83733 994( E/F)
Avant-propos
L ’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une federation
mondiale d ’organismes nationaux de normalisation (comites membres
de I ’ISO). L ’elaboration des Normes internationales est en general confiee
aux comites techniques de I ’ISO. Chaque comite membre interesse par
une etude a le droit de faire par-tie du comite technique tree a cet effet.
Les organisations internationales, gouvernementales et non gouver-
nementales, en liaison avec I ’ISO participent egalement aux travaux.
L ’ISO collabore etroitement avec la Commission electrotechnique inter-
nationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation electrotechnique.
Les projets de Normes internationales adopt& par les comites techni-
ques sont soumis aux comites membres pour vote. Leur publication
comme Normes internationales requiert I ’approbation de 75 % au moins
des comites membres votants.
La Norme internationale IS0 8373 a ete elaboree par le comite technique
lSO/TC 184, Systkmes d ’automatisation industrielle et intbgration, sous-
comite SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
Cette premiere edition de I ’ISO 8373 annule et remplace
I ’ISO/TR 8373:1988, dont elle constitue une revision technique.
L ’annexe A de la presente Norme internationale est don&e uniquement
a titre d ’information.
. . .
III
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IS0 8373: 1994( E/F) 0 IS0
Introduction
This vocabulary deals with manipulating industrial robots (as defined in
2.6) operating in a manufacturing environment. It is not a dictionary but
rather a list of terms most commonly used. These terms are briefly
defined or explained. They are grouped into clauses by main topics of
robotics.
IS0 8373 is one of a series of International Standards dealing with
manipulating industrial robots. They include:
IS0 9283:1990, Manipulating industrial robots - Performance criteria and
related test methods,
IS0 9409- 1: 1988, Manipulating industrial robots - Mechanical inter-
faces - Part 7: Circular (form A),
IS0 9787:1990, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and
motions,
IS0 9946:1991, Manipulating industrial robots - Presentation of charac-
teristics,
IS0 10218: 1992, Manipulating industrial robots - Safety, and
lSO/IEC 9506-3: 1991, Manufacturing message specification - Part 3;
Robot specific message system.
iv
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SIST EN ISO 8373:2003
8 IS0 IS0 8373:1994(E/F)
Introduction
Le present vocabulaire traite des robots manipulateurs industriels (tels
que definis en 2.6) mis en oeuvre dans un environnement manufacturier.
Ce nest pas un dictionnaire mais plutbt une liste des termes les plus
communement utilises. Ces termes sont brievement definis ou expliques.
Ils sont present& dans differents articles traitant des principaux themes
de la robotique.
L ’ISO 8373 fait par-tie d ’une serie de Normes internationales traitant des
robots manipulateurs industriels. Celles-ci comprennent
IS0 9283:1990, Robots manipulateurs industriels - Criteres de perfor-
mance et methodes d ’essai correspondantes,
IS0 9409-1:1988, Robots manipulateurs industriels - Interfaces meca-
niques - Pattie I: Interfaces circulaires (forme A),
IS0 9787:1990, Robots manipulateurs industriels - Systemes de coor-
don&es et mouvements,
IS0 9946:1991, Robots manipulateurs industriels - Presentation des
caracteristiques,
IS0 10218:1992, Robots manipulateurs industriels - Securite, et
lSO/CEI 9506-3: 1991, Specifications de messagerie industrielle - Partie 3:
Systeme de messagerie specifique aux robots.
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SIST EN ISO 8373:2003
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SIST EN ISO 8373:2003
INTERNATIONAL STANDARD
0 IS0 IS0 8373: 1994( E/F)
NORME INTERNATIONALE
Manipulating industrial Robots manipulateurs
robots - Vocabulary industriels - Vocabulaire
1 Domaine d ’application
1 Scope
This International Standard defines terms relevant to La presente Norme internationale definit les termes
manipulating industrial robots operated in a relatifs aux robots manipulateurs industriels mis en
manufacturing environment. ceuvre dans un environnement manufacturier.
2 Termes ghhraux
2 General terms
2.1
2.1
manipulateur
manipulator
machine dont le mecanisme est generalement
machine, the mechanism of which usually consists of
compose d ’une serie de segments, articules ou
a series of segments jointed or sliding relative to one
coulissants I ’un par rapport a I ’autre, ayant pour but
another, for the purpose of grasping and/or moving
de saisir et/au de deplacer des objets (pieces ou
objects (pieces or tools) usually in several degrees of
outils) generalement suivant plusieurs degr6s de
freedom (4.4)
libert6 (4.4)
NOTE - It may be controlled by an operator (2.16), a
programmable electronic controller, or any logic system
NOTE - Elle peut etre commandee par un opbrateur
(for example cam device, wired).
(2.16), un automate programmable ou tout systeme
logique (par exemple systeme a tames ou logique cablee).
2.2
2.2
fixed sequence manipulator
manipulateur 6 sequence f ixe
manipulator (2.1) which performs each step of a given
manipulateur (2.1) qui effectue chaque &ape d ’une
operation according to a predetermined motion
operation donnee suivant un schema de
pattern which cannot be changed without physical
mouvements predetermine, qui ne peut pas etre
alteration (2.3)
change sans modification physique (2.3)
2.3 2.3
physical alteration modification physique
alteration of the mechanical structure or control modification de la structure mecanique ou du
system systeme de commande
NOTE - Does not include changing programming NOTE - N ’inclut pas le changement de cassettes de
cassettes, ROMs, etc. programmation, de memoires mortes, etc.
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SIST EN ISO 8373:2003
IS0 8373:1994(E/F)
@ IS0
2.4 2.4
reprogrammable
reprogrammable
whose programmed motions or auxiliary functions dont les mouvements programmes ou les fonctions
may be changed without physical alteration (2.3)
auxiliaires peuvent etre changes sans modification
physique (2.3)
2.5 2.5
multipurpose multi-application
capable of being adapted to a different application qui peut etre adapte a une application differente avec
with physical alteration (2.3) modification physique (2.3)
2.6 2.6
manipulating industrial robot robot manipulateur industriel
robot robot
automatically controlled, reprogrammable (2.4), manipulateur (2.1) pouvant etre programme suivant
multipurpose (2.5) manipulator (2.1) programmable trois axes (4.3) ou plus, a commande automatique,
in three or more axes (4.3) which may be either fixed reprogrammable (2.4), multi-application (2.5), mobile
in place or mobile for use in industrial automation ou non, destine a etre utilise dans les applications
applications d ’automatisation industrielle
NOTE -The robot includes NOTE - Le robot inclut
- the manipulator (including actuators); - le manipulateur (actionneurs compris);
- the control system (hardware and software). - le systbme de commande (matkriel et logiciel).
2.7 2.7
control system systeme de commande
set of logic control and power functions which allows ensemble des fonctions de commande logique et de
to monitor and control the mechanical structure of the puissance permettant de piloter et de commander la
robot and to communicate with the environment structure mecanique du robot et de dialoguer avec
(equipment and users) I ’environnement (materiels et utilisateurs)
2.8 2.8
playback robot robot programmable par apprentissage
record playback robot robot (2.6) capable d ’executer de facon repetitive un
robot (2.6) that can repeat a task program (5.1.1) programme de t&he (5.1.1), obtenu
Par
which is entered through teach programming (5.2.3) apprentissage (5.2.3)
2.9
2.9
robot programmable hors-ligne
off-line programmable robot
robot (2.6) capable d ’executer un programme de
robot (2.6) that can perform a task program (5.1.1)
t&he (5.1 .I), obtenu par programmation hors-ligne
entered through off-line programming (5.2.4) and
(5.2.4), et dont la connaissance du modele
such that the knowledge of the kinematics of the
geometrique est suffisante pour obtenir la
robot is enough to carry out the required
performance requise
performances
2.10 2.10
sequenced robot robot sequentiel
robot (2.6) having a control system (2.7) in which the robot (2.6) ayant un systeme de commande (2.7)
state of machine movements occurs axis by axis in a dans lequel un ensemble de mouvements est
desired order, the completion of one movement effectue axe par axe
dans un ordre donne,
initiating the next
I ’achevement d ’un mouvement declenchant le
suivant
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SIST EN ISO 8373:2003
@ IS0 IS0 8373: 1994( E/F)
2.11
trajectory operated robot robot 2r commande par trajectoire
robot (2.6), which performs a controlled procedure robot (2.6) qui execute une procedure commandee
whereby three or more controlled axis motions par laquelle les mouvements de trois axes
se deroulent suivant des
operate in accordance with instructions that specify command&, ou plus,
instructions qui prescrivent la trajectoire temporelle
the required time-based trajectory (4.6) to the next
required pose (4.5) (normally achieved through (4.6) requise pour atteindre la pose (4.5) suivante
interpolation) requise (normalement obtenue par interpolation)
NOTE - The velocity is usually varied for all axis motions NOTE - En general, la vitesse de chaque axe varie de telle
so that the desired trajectory is generated. sotte que la trajectoire desiree soit engendree.
2.12 2.12
adaptive robot robot adaptatif
robot (2.6) having sensory control, adaptive control, robot (2.6) ayant des fonctions de commande par
or learning control functions capteu rs, commande adaptative, ou commande
autodidacte
2.13 2.13
mobile robot robot mobile
robot (2.6) which carries all of the means needed for robot (2.6) qui embarque tous ses moyens de
its monitoring and movement (power, control, pilotage et de deplacement (puissance, commande,
driving) systeme de navigation)
2.14
2.14
robot system systgme robot
system comprising systeme comprenant
- robot (2.6); - le robot (2.6);
- end effector (3.11); - le terminal ou les terminaux (3.1 I);
- any equipment, devices, or sensors required for - tous equipements, dispositifs ou capteurs
the robot to perform its task; necessaires pour que le robot accomplisse sa
- any communication interface that is operating tache;
and monitoring the robot, equipment, or - toute interface de communication qui met
sensors, as far as these peripheral devices are en oeuvre et controle le robot, les equipements,
supervised by the robot control system ou les capteurs, pour autant que ces dispositifs
peripheriques sont supervises par le systeme
de commande du robot
2.15 2.15
robotics robotique
practice of designing, building, and applying robots conception, construction et mise en ceuvre des
(2.6) robots (2.6)
2.16 2.16
operator
ophateur
person designated to start, monitor, and stop the
personne designee pour met&e en route, controler et
intended operation of a robot (2.6) or robot system
arreter les operations prevues du robot (2.6) ou du
(2.14) syst&me robot (2.14)
2.17 2.17
programmer programmeur
person designated to prepare the task program (5.1 .I) personne designee pour preparer le programme
d ’une t&he (5.1 .I)
NOTE - Different ways of programming are defined in 5.2.
NOTE - Les differents modes de programmation sont
definis en 5.2.
3
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SIST EN ISO 8373:2003
IS0 8373:1994( E/F)
0 IS0
2.18 2.18
installation installation
operation consisting of installing the robot (2.6) on its operation consistant a installer le robot (2.6) sur son
site, connecting it to its supply and drive powers site, et a le connecter a ses sources d ’alimentation et
de puissance
2.19 2.19
commissioning mise en service
process of setting up, checking of the robot system mise en fonctionnement et verification du syst&me
(2.14) and the verification of the robot functions robot (2.14) et controle des fonctions du robot apres
son installation (2.18).
following installation (2.18).
3 Mechanical structure 3 Structure mkanique
3.1 3.1
machine actuator actionneur
power mechanism u sed to effect motion of the organe de puissance capable d ’engendrer un
mouvement du robot (2.6)
(2.6)
EXAMPLE - A motor which converts electrical, hydraulic, EXEMPLE - Un moteur qui transforme knergie
or pneumatic energy to effect motion of the robot. hlectrique, hydraulique, ou pneumatique en mouvement
du robot.
3.2
3.2
bras
arm
axes principaux
primary axes
ensemble de maillons (3.6) et d’ articulations
interconnected set of links (3.6) and powered joints
motorisees, relies entre eux et formant une chaCne
comprising links of longitudinal shape which
positions the wrist (3.3) qui positionne le poignet (3.3)
3.3 3.3
wrist poignet
secondary axes axes secondaires
interconnected set of links (3.6) and powered joints ensemble, entre le bras (3.2) et le terminal (3.1 I), de
between the arm (3.2) and end effector (3.11) which maillons (3.6) et d ’articulations motorisees, relies
supports, positions and orients the end effector entre eux, qui Porte, positionne et oriente ce terminal
3.4 3.4
articulated structure structure articul6e
set of links (3.6) and joints which constitutes the arm ensemble de maillons (3.6) et d ’articulations qui
(3.2) and the wrist (3.3)
constitue le bras (3.2) et le poignet (3.3)
3.5 3.5
configuration configuration
set of joint displacements values, equal in number to ensemble de valeurs de coordonnees atticulaires, de
the number of primary axes (3.2), that completely nombre egal au nombre d ’axes principaux (3.2), qui
determine the shape of the arm (3.2) at any time determine, completement et a tout instant, la forme
du bras (3.2)
3.6 3.6
link maillon
rigid body which maintains a fixed relationship solide de jonction entre les articulations
between joints
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SIST EN ISO 8373:2003
@ IS0 IS0 8373: 1994( E/F)
3.7 Joints 3.7 Articulations
3.7. I 3.7. I
prismatic joint articulation prismatique
sliding joint coulisse
liaison entre deux maillons (3.6) qui permet a I ’un
assembly between two links (3.6) enabling one to
d ’avoir un mouvement Iineaire par rapport a I ’autre
have a linear motion relative to the other
3.7.2 3.7.2
rotary joint articulation pivot
revolute joint liaison entre deux maillons (3.6) qui leur permet un
assembly connecting two links (3.6) which enables mouvement relatif de rotation, autour d ’un axe fixe
one to rotate relative to the other about a fixed axis
3.7.3
3.7.3
articulation distribuee
distributed joint
liaison entre deux maillons (3.6) qui permet a I ’un
cylindrical joint
d ’avoir un mouvement lineaire et/au de rotation par
assembly between two links (3.6) which enables one
rapport a I ’autre autour d ’un axe de rotation lie a la
to translate and/or rotate relative to the other about an
translation
axis linked to the translation
3.7.4
3.7.4
articulation rotoiide
spherical joint
liaison entre deux maillons (3.6) qui leur permet un
assembly between two links (3.6) which enables one
mouvement relatif de rotation autour d ’un point fixe,
to pivot relative to the other about a fixed point in
three degrees of freedom (4.4) selon trois degres de liberte (4.4)
3.8 3.8
base base
platform or structure to which the origin of the first plate-forme ou structure a laquelle est lice I ’origine
link (3.6) of the articulated structure (3.4) is attached du premier maillon (3.6) de la structure articulee (3.4)
3.9 3.9
base mounting surface surface de fixation de la base
connection surface between the robot (2.6) and its surface reliant le robot (2.6) a sa structure support
supporting structure
3.10 3.10
mechanical interface interface mecanique
mounting surface at the end of the articulated surface de montage a I ’extremite de la structure
structure (3.4) to which the end effector (3.11) is articulee (3.4) sur laquelle est fixe le terminal (3.11)
attached
3.11
3.11
end effector terminal
device specifically designed for attachment to the effecteur (terme deconseille)
mechanical interface (3.10) to enable the robot (2.6) to dispositif specifiquement concu pour etre fixe a
perform its task I ’interface mecanique (3.10) permettant au robot (2.6)
d ’accomplir sa t&he
EXAMPLES - Gripper, nutrunner, welding gun, spray gun.
EXEMPLES - Prbhenseur, visseuse, pince 2 souder,
pistolet de peinture.
5
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SIST EN ISO 8373:2003
IS0 8373: 1994( E/F)
0 IS0
3.12 3.12
end effector coupling device dispositif d ’accouplement du terminal
flange at the end of the articulated structure (3.4) and bride ou flasque a I ’extremite de la structure articulee
locking devices or additional parts securing the end (3.4) et dispositifs de fixation ou pieces
effector (3.1 I) to the end of the articulated structure complementaires fixant le terminal (3.1 I) 3
I ’extremite de cette structure articulee
3.13
3.13
automatic end effector exchanger changeur automatique de terminal
coupling device between the mechanical interface dispositif d ’accouplement entre I ’interface mecanique
(3.10) of the robot (2.6) and the end effector (3.11) (3.10) du robot (2.6) et le terminal (3.11), permettant
enabling automatic exchange of end effecters un echange ai utomatique des terminaux
3.14 3.14
gripper prehenseur
end effector (3.1 I) designed for seizing and holding terminal (3.11 ) concu pour la saisie et la tenue
3.15 Types of mechanical structure 3.15 Types de structures mecaniques
3.15.1 3.15.1
rectangular robot robot cartesien
Cartesian robot robot rectangulaire
robot (2.6) whose arm (3.2) has three prismatic joints robot (2.6) dont le bras (3.2) est constitue de trois
(3.7.1), whose axes are coincident with a Cartesian articulations prismatiques (3.7.1) dont les axes sont
coordinate system disposes selon un systeme de coordonnees
cartesiennes
EXAMPLE - Gantry robot (see figure A.l)
EXEMPLE - Robot pottique (voir figure A.1).
3.15.2
3.15.2
robot cylindrique
cylindrical robot
robot (2.6) dont le bras (3.2) est constitue d ’au moins
robot (2.6) whose arm (3.2) has at least one rotary
une articulation cylindrique (3.7.2) et d ’une
(3.7.2) and at least one prismatic joint (3.7.1) and
whose axes form a cylindrical coordinate system articulation prismatique (3.7.1) dont les axes sont
disposes selon un systeme de coordonnees
NOTE -See figure A.2.
cylindriques
NOTE - Voir figure A.2.
3.15.3 3.15.3
polar robot robot polaire
spherical robot robot (2.6) dont le bras est constitue de deux
robot (2.6) whose arm has two rotary joints (3.7.2) articulations cylindriques (3.7.2) et d ’une articulation
and one prismatic joint (3.7.1) and whose axes form a prismatique (3.7.1) dont les axes sont disposes selon
polar coordinate system un systeme de coordonnees polaires
NOTE - See figure A.3. NOTE - Voir figure A.3.
3.15.4 3.15.4
pendular robot robot pendulaire
polar robot (3.15.3) whose mechanical structure robot polaire (3.15.3) dont la structure mecanique
includes a universal joint pivoting subassembly comprend un sous-ensemble pivotant de type
transmission par cardan
NOTE - ‘See figure A.4.
NOTE - Voir figure A.4.
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SIST EN ISO 8373:2003
@ IS0
IS0 8373:1994( E/F)
3.15.5 3.15.5
anthropomorphic robot robot anthropomorphe
articulated robot robot articule
robot (2.6) whose arm (3.2) has three rotary joints robot (2.6) dont le bras (3.2) comprend trois
(3.7.2) articulations cylindriques (3.7.2)
NOTE - See figure A.5. NOTE - Voir figure A.5.
3.15.6 3.15.6
SCARA robot robot SCARA
robot (2.6) which has two parallel rotary joints (3.7.2) robot (2.6) ayant deux articulations cylindriques
(3.7.2) a axes paralleles, avec complaisance (5.3.7)
to provide compliance (5.3.7) in a selected plane
dans un plan donne
NOTE - SCARA derives from Selectively Compliant Arm
for Robotic Assembly.
NOTE - SCARA vient de (Selectively Compliant Arm for
Robotic Assembly)).
3.15.7 3.15.7
spine robot robot vertebral
robot (2.6) whose arm (3.2) is made up of two or more robot (2.6) dont le bras (3.2) est constitue de deux ou
spherical joints (3.7.4) plusieurs articulations rotoi ’des (3.7.4)
3.15.8 3.15.8
parallel robot robot parallble
robot (2.6) whose arms (3.2) (primary axes) have robot (2.6) dont les bras (3.2) (axes principaux) sont
three concurrent prismatic joints (3.7.1) constitues de trois articulations prismatiques (3.7.1)
concourantes
4 Geometry and kinematics 4 Ghomhtrie et cinhmatique
4.1
4.1
modele geometrique direct
forward kinematics
mathematical relationship which determines the tool relation mathematique qui determine le systeme de
coordinate system (4.7.5) based on the values of the coordonnees de I ’outil (4.7.5) en fonction des valeurs
joint coordinates des coordonnees articulaires
4.2 4.2
inverse kinematics modele geometrique inverse
mathematical relationship which determines the relation mathematique qui determine les valeurs des
values of the joint coordinates based on the values of coordonnees articulaires en fonction des valeurs du
the tool coordinate system (4.7.5) systeme de coordonnees de I ’outil(4.7.5)
4.3
4.3
axis
axe
direction used to specify the (2.6) motion in a
direction utilisee pour prescrire le mouvement du
linear or rotary mode
robot (2.6), sous une forme Iineaire ou angulaire
NOTE - Axis is also used with the meaning of robot NOTE - (Axe)) est egalement utilise pour decrire un
mechanical joint. mecanisme du robot.
7
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SIST EN ISO 8373:2003
IS0 8373: 1994( E/F)
4.4 4.4
degree of freedom
degre de liberte
DOF
DDL
one of the variables (maximum number of six)
une des variables (au maximum six) necessaires pour
required to define the motion of a body in space definir les mouvements d ’un solide dans I ’espace
NOTE - Because of possible confusion with axes (4.3) it is NOTE - Du fait de la confusion possible avec axe (4.3), il
advised not to use the term “degree of freedom” for est recommande de ne pas utiliser le terme ((degr6 de
describing the motion of the robot. Iibert& pour dkrire les mouvements du robot.
4.5 4.5
pose pose
combination of position and orientation in space position et orientation combinees dans I ’espace
4.5. I 4.5.1
command pose pose commandee
programmed pose pose programmee
pose (4.5) specified by the task program (5.1.1) pose (4.5) prescrite par le programme de tGche (5.1 .I)
4.5.2 4.5.2
attained pose pose atteinte
by the robot (2.6) in response to pose (4.5) atteinte par le robot (2.6) en reponse a la
pose (4.5) achieved
(4.5.1)
the com.mand pose pose commandbe (4.5.1)
4.5.3 4.5.3
alignment pose pose de reference
specified pose (4.5) used to establish a geometrical pose (4.5) prescrite pour etablir une reference
reference for the robot (2.6) geometrique du robot (2.6)
4.5.4 4.5.4
path trajectoire
orderedset of poses (4.5) trajectoire spatiale
trajet
ensemble ordonne de poses (4.5)
4.6 4.6
trajectory trajectoire temporelle
path (4.5.4) in time trajectoire (4.5.4) en fonction du temps
4.7 Coordinate systems 4.7 Systemes de coordonnees
See IS0 9787:1990, Manipulating industrial robots - Voir IS0 9787:1990, Robots manipulateurs indus-
Coordinate systems and motions.
triels - Systemes de coordonnkes et mouvements.
4.7. I 4.7. I
world coordinate system systeme de coordonnees de l’atelier
stationary coordinate system referenced to earth systeme de coordonnees fixe, rappotte a la terre,
which is independent of the robot (2.6) motion independant des mouvements du robot (2.6)
4.7.2 4.7.2
base coordinate system systeme de coordonnees de la base
coordinate system referenced to the base mounting systeme de coordonnees, rapporte a la surface de
surface (3.9) fixation de la base (3.9)
4.7.3
4.7.3
mechanical interface coordinate system
systeme de coordonnees de l’interface
coordinate system referenced to the mechanical
mecanique
interface (3. IO)
systeme de coordonnees, rapporte A I ’interface
mbcanique (3.10)
---------------------- Page: 18 ----------------------
SIST EN ISO 8373:2003
IS0 8373:1994(E/F)
@ IS0
4.7.4 4.7.4
joint coordinate system systeme de coordonnhes articulaires
coordinate system referenced to the joint axes, the systeme de coordonnees, rapporte aux axes des
articulations, et dont les coordonnees articulaires
joint coordinates of which are defined relative to the
sont definies par rapport a celles de I ’articulation
preceding joint coordinates or to some other
precedente ou par rapport a un autre systeme de
coordinate system
coordonnees
4.7.5
4.7.5
systPme de coordonn6es de I ’outil
tool coordinate system
TCS
TCS
systeme de coordonnees rapporte a l ’outil ou au
coordinate system referenced to the tool or to the end
terminal (3.11) fixe 5 I ’interface mecanique (3.10)
effector (3.11) attached to the mechanical interface
(3.10)
4.8 Spaces 4.8 Espaces
4.8. I
4.8. I
espace maximal
maximum space
espace qui peut etre balaye par les parties en
space which can be swept by the moving parts of the
mouvement du robot (2.6), tel que defini par le
robot (2.6) as defined by the manufacturer plus the
fabricant, plus I ’espace qui peut etre balaye par le
space which can be swept by the end effector (3.1 I)
terminal (3.11) et la piece
and the workpiece
4.8.2 4.8.2
restricted space espace restreint
portion of the maximum space (4.8.1) that is restricted pat-tie de I ’espace maximal (4.8.1) reduit par les
by limiting devices that establish limits that will not be limiteurs de course qui fixent des limites qui ne
exceeded in the event of any foreseeable failure of the peuvent etre depassees en cas de defaillance
robot system (2.14) previsible du systeme robot (2.14)
NOTE - La distance maximale que le robot peut parcourir
NOTE - The maximum distance that the robot can travel
apres reaction du Iimiteur de
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.