EN ISO 8373:1996
(Main)Manipulating industrial robots - Vocabulary (ISO 8373:1994)
Manipulating industrial robots - Vocabulary (ISO 8373:1994)
Defines terms relevant to manipulating industrial robots operated in a manufacturing environment.
Industrieroboter - Wörterbuch (ISO 8373:1994)
In dieser Internationalen Norm werden Begriffe definiert, die auf dem Gebiet der in der Fertigung eingesetzten Industrieroboter verwendet werden.
Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire (ISO 8373:1994)
La présente Norme internationale définit les termes relatifs aux robots manipulateurs industriels mis en oeuvre dans un environnement manufacturier.
Manipulirni industrijski roboti – Slovar (ISO 8373:1994)
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
SLOVENSKI STANDARD
01-oktober-2003
Manipulirni industrijski roboti – Slovar (ISO 8373:1994)
Manipulating industrial robots - Vocabulary (ISO 8373:1994)
Industrieroboter - Wörterbuch (ISO 8373:1994)
Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire (ISO 8373:1994)
Ta slovenski standard je istoveten z: EN ISO 8373:1996
ICS:
01.040.25 Izdelavna tehnika (Slovarji) Manufacturing engineering
(Vocabularies)
25.040.30 Industrijski roboti. Industrial robots.
Manipulatorji Manipulators
2003-01.Slovenski inštitut za standardizacijo. Razmnoževanje celote ali delov tega standarda ni dovoljeno.
IS0
INTERNATIONAL
STANDARD
First edition
NORME
Premihre Crdition
1994-12-01
INTERNATIONALE
Manipulating industrial robots - Vocabulary
Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire
Reference number
Numkro de rbfbrence
IS0 8373: 1994( E/F)
IS0 8373: 1994( E/F)
Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide
federation of national standards bodies (IS0 member bodies). The work
of preparing International Standards is normally carried out through IS0
technical committees. Each member body interested in a subject for
which a technical committee has been established has the right to be rep-
resented on that committee. International organizations, governmental
and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. IS0
collaborates closely with the International Electrotechnical Commission
(IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
Draft International Standards adopted by the technical committees are
circulated to the member bodies for voting. Publication as an lnter-
national Standard requires approval by at least 75 % of the member
bodies casting a vote.
International Standard IS0 8373 was prepared by Technical Committee
ISO/TC 184, Industrial automation systems and integration, Su bcom-
mittee SC 2, Robots for manufacturing environment.
This first edition of IS0 8373 cancels and replaces ISO/TR 8373:1988, of
which it constitutes a technical revision.
Annex A of this International Standard is for information only.
0 IS0 1994
All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be
reproduced or utilized in any form or by any means, electronic or mechanical, including
photocopying and microfilm, without permission in writing from the publisher. / Droits de
reproduction reserves. Sauf prescription differente, aucune partie de cette publication ne
peut etre reproduite ni utilisee sous quelque forme que ce soit et par aucun procede,
electronique ou mecanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans O ’accord ecrit de
I ’editeur.
for Standardization
International Organizatio
Case postale 56 l CH-121 Geneve 20 l Switzerla nd
Printed in Switzerland / Imprime en Suisse
ii
@ IS0 IS0 83733 994( E/F)
Avant-propos
L ’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une federation
mondiale d ’organismes nationaux de normalisation (comites membres
de I ’ISO). L ’elaboration des Normes internationales est en general confiee
aux comites techniques de I ’ISO. Chaque comite membre interesse par
une etude a le droit de faire par-tie du comite technique tree a cet effet.
Les organisations internationales, gouvernementales et non gouver-
nementales, en liaison avec I ’ISO participent egalement aux travaux.
L ’ISO collabore etroitement avec la Commission electrotechnique inter-
nationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation electrotechnique.
Les projets de Normes internationales adopt& par les comites techni-
ques sont soumis aux comites membres pour vote. Leur publication
comme Normes internationales requiert I ’approbation de 75 % au moins
des comites membres votants.
La Norme internationale IS0 8373 a ete elaboree par le comite technique
lSO/TC 184, Systkmes d ’automatisation industrielle et intbgration, sous-
comite SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
Cette premiere edition de I ’ISO 8373 annule et remplace
I ’ISO/TR 8373:1988, dont elle constitue une revision technique.
L ’annexe A de la presente Norme internationale est don&e uniquement
a titre d ’information.
. . .
III
IS0 8373: 1994( E/F) 0 IS0
Introduction
This vocabulary deals with manipulating industrial robots (as defined in
2.6) operating in a manufacturing environment. It is not a dictionary but
rather a list of terms most commonly used. These terms are briefly
defined or explained. They are grouped into clauses by main topics of
robotics.
IS0 8373 is one of a series of International Standards dealing with
manipulating industrial robots. They include:
IS0 9283:1990, Manipulating industrial robots - Performance criteria and
related test methods,
IS0 9409- 1: 1988, Manipulating industrial robots - Mechanical inter-
faces - Part 7: Circular (form A),
IS0 9787:1990, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and
motions,
IS0 9946:1991, Manipulating industrial robots - Presentation of charac-
teristics,
IS0 10218: 1992, Manipulating industrial robots - Safety, and
lSO/IEC 9506-3: 1991, Manufacturing message specification - Part 3;
Robot specific message system.
iv
8 IS0 IS0 8373:1994(E/F)
Introduction
Le present vocabulaire traite des robots manipulateurs industriels (tels
que definis en 2.6) mis en oeuvre dans un environnement manufacturier.
Ce nest pas un dictionnaire mais plutbt une liste des termes les plus
communement utilises. Ces termes sont brievement definis ou expliques.
Ils sont present& dans differents articles traitant des principaux themes
de la robotique.
L ’ISO 8373 fait par-tie d ’une serie de Normes internationales traitant des
robots manipulateurs industriels. Celles-ci comprennent
IS0 9283:1990, Robots manipulateurs industriels - Criteres de perfor-
mance et methodes d ’essai correspondantes,
IS0 9409-1:1988, Robots manipulateurs industriels - Interfaces meca-
niques - Pattie I: Interfaces circulaires (forme A),
IS0 9787:1990, Robots manipulateurs industriels - Systemes de coor-
don&es et mouvements,
IS0 9946:1991, Robots manipulateurs industriels - Presentation des
caracteristiques,
IS0 10218:1992, Robots manipulateurs industriels - Securite, et
lSO/CEI 9506-3: 1991, Specifications de messagerie industrielle - Partie 3:
Systeme de messagerie specifique aux robots.
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INTERNATIONAL STANDARD
0 IS0 IS0 8373: 1994( E/F)
NORME INTERNATIONALE
Manipulating industrial Robots manipulateurs
robots - Vocabulary industriels - Vocabulaire
1 Domaine d ’application
1 Scope
This International Standard defines terms relevant to La presente Norme internationale definit les termes
manipulating industrial robots operated in a relatifs aux robots manipulateurs industriels mis en
manufacturing environment. ceuvre dans un environnement manufacturier.
2 Termes ghhraux
2 General terms
2.1
2.1
manipulateur
manipulator
machine dont le mecanisme est generalement
machine, the mechanism of which usually consists of
compose d ’une serie de segments, articules ou
a series of segments jointed or sliding relative to one
coulissants I ’un par rapport a I ’autre, ayant pour but
another, for the purpose of grasping and/or moving
de saisir et/au de deplacer des objets (pieces ou
objects (pieces or tools) usually in several degrees of
outils) generalement suivant plusieurs degr6s de
freedom (4.4)
libert6 (4.4)
NOTE - It may be controlled by an operator (2.16), a
programmable electronic controller, or any logic system
NOTE - Elle peut etre commandee par un opbrateur
(for example cam device, wired).
(2.16), un automate programmable ou tout systeme
logique (par exemple systeme a tames ou logique cablee).
2.2
2.2
fixed sequence manipulator
manipulateur 6 sequence f ixe
manipulator (2.1) which performs each step of a given
manipulateur (2.1) qui effectue chaque &ape d ’une
operation according to a predetermined motion
operation donnee suivant un schema de
pattern which cannot be changed without physical
mouvements predetermine, qui ne peut pas etre
alteration (2.3)
change sans modification physique (2.3)
2.3 2.3
physical alteration modification physique
alteration of the mechanical structure or control modification de la structure mecanique ou du
system systeme de commande
NOTE - Does not include changing programming NOTE - N ’inclut pas le changement de cassettes de
cassettes, ROMs, etc. programmation, de memoires mortes, etc.
IS0 8373:1994(E/F)
@ IS0
2.4 2.4
reprogrammable
reprogrammable
whose programmed motions or auxiliary functions dont les mouvements programmes ou les fonctions
may be changed without physical alteration (2.3)
auxiliaires peuvent etre changes sans modification
physique (2.3)
2.5 2.5
multipurpose multi-application
capable of being adapted to a different application qui peut etre adapte a une application differente avec
with physical alteration (2.3) modification physique (2.3)
2.6 2.6
manipulating industrial robot robot manipulateur industriel
robot robot
automatically controlled, reprogrammable (2.4), manipulateur (2.1) pouvant etre programme suivant
multipurpose (2.5) manipulator (2.1) programmable trois axes (4.3) ou plus, a commande automatique,
in three or more axes (4.3) which may be either fixed reprogrammable (2.4), multi-application (2.5), mobile
in place or mobile for use in industrial automation ou non, destine a etre utilise dans les applications
applications d ’automatisation industrielle
NOTE -The robot includes NOTE - Le robot inclut
- the manipulator (including actuators); - le manipulateur (actionneurs compris);
- the control system (hardware and software). - le systbme de commande (matkriel et logiciel).
2.7 2.7
control system systeme de commande
set of logic control and power functions which allows ensemble des fonctions de commande logique et de
to monitor and control the mechanical structure of the puissance permettant de piloter et de commander la
robot and to communicate with the environment structure mecanique du robot et de dialoguer avec
(equipment and users) I ’environnement (materiels et utilisateurs)
2.8 2.8
playback robot robot programmable par apprentissage
record playback robot robot (2.6) capable d ’executer de facon repetitive un
robot (2.6) that can repeat a task program (5.1.1) programme de t&he (5.1.1), obtenu
Par
which is entered through teach programming (5.2.3) apprentissage (5.2.3)
2.9
2.9
robot programmable hors-ligne
off-line programmable robot
robot (2.6) capable d ’executer un programme de
robot (2.6) that can perform a task program (5.1.1)
t&he (5.1 .I), obtenu par programmation hors-ligne
entered through off-line programming (5.2.4) and
(5.2.4), et dont la connaissance du modele
such that the knowledge of the kinematics of the
geometrique est suffisante pour obtenir la
robot is enough to carry out the required
performance requise
performances
2.10 2.10
sequenced robot robot sequentiel
robot (2.6) having a control system (2.7) in which the robot (2.6) ayant un systeme de commande (2.7)
state of machine movements occurs axis by axis in a dans lequel un ensemble de mouvements est
desired order, the completion of one movement effectue axe par axe
dans un ordre donne,
initiating the next
I ’achevement d ’un mouvement declenchant le
suivant
@ IS0 IS0 8373: 1994( E/F)
2.11
trajectory operated robot robot 2r commande par trajectoire
robot (2.6), which performs a controlled procedure robot (2.6) qui execute une procedure commandee
whereby three or more controlled axis motions par laquelle les mouvements de trois axes
se deroulent suivant des
operate in accordance with instructions that specify command&, ou plus,
instructions qui prescrivent la trajectoire temporelle
the required time-based trajectory (4.6) to the next
required pose (4.5) (normally achieved through (4.6) requise pour atteindre la pose (4.5) suivante
interpolation) requise (normalement obtenue par interpolation)
NOTE - The velocity is usually varied for all axis motions NOTE - En general, la vitesse de chaque axe varie de telle
so that the desired trajectory is generated. sotte que la trajectoire desiree soit engendree.
2.12 2.12
adaptive robot robot adaptatif
robot (2.6) having sensory control, adaptive control, robot (2.6) ayant des fonctions de commande par
or learning control functions capteu rs, commande adaptative, ou commande
autodidacte
2.13 2.13
mobile robot robot mobile
robot (2.6) which carries all of the means needed for robot (2.6) qui embarque tous ses moyens de
its monitoring and movement (power, control, pilotage et de deplacement (puissance, commande,
driving) systeme de navigation)
2.14
2.14
robot system systgme robot
system comprising systeme comprenant
- robot (2.6); - le robot (2.6);
- end effector (3.11); - le terminal ou les terminaux (3.1 I);
- any equipment, devices, or sensors required for - tous equipements, dispositifs ou capteurs
the robot to perform its task; necessaires pour que le robot accomplisse sa
- any communication interface that is operating tache;
and monitoring the robot, equipment, or - toute interface de communication qui met
sensors, as far as these peripheral devices are en oeuvre et controle le robot, les equipements,
supervised by the robot control system ou les capteurs, pour autant que ces dispositifs
peripheriques sont supervises par le systeme
de commande du robot
2.15 2.15
robotics robotique
practice of designing, building, and applying robots conception, construction et mise en ceuvre des
(2.6) robots (2.6)
2.16 2.16
operator
ophateur
person designated to start, monitor, and stop the
personne designee pour met&e en route, controler et
intended operation of a robot (2.6) or robot system
arreter les operations prevues du robot (2.6) ou du
(2.14) syst&me robot (2.14)
2.17 2.17
programmer programmeur
person d
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.