ISO 19649:2017

Mobile robots — Vocabulary

ISO 19649:2017 defines terms relating to mobile robots that travel on a solid surface and that operate in both industrial robot and service robot applications. It defines terms used for describing mobility, locomotion and other topics relating to the navigation of mobile robots.

Robots mobiles — Vocabulaire

L'ISO 19649:2017 définit les termes relatifs aux robots mobiles qui se déplacent sur une surface solide et qui sont utilisés pour des applications de robotique industrielle et de service. Il définit les termes utilisés pour décrire la mobilité, la locomotion, et d'autres thèmes relatifs à la navigation des robots mobiles.

General Information

• Status: Published
• Publication Date: 16-Mar-2017
• ICS: 01.040.25 - Manufacturing engineering (Vocabularies)
• ICS: 25.040.30 - Industrial robots. Manipulators
• Technical Committee: ISO/TC 299 - Robotics
• Drafting Committee: ISO/TC 299 - Robotics
• Current Stage: 9093 - International Standard confirmed
• Completion Date: 22-Dec-2022

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 19649
First edition
2017-03
Mobile robots — Vocabulary
Robots mobiles — Vocabulaire
Reference number
ISO 19649:2017(E)
©
ISO 2017

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ISO 19649:2017(E)

COPYRIGHT PROTECTED DOCUMENT
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All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced or utilized otherwise in any form
or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on the internet or an intranet, without prior
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the requester.
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ISO 19649:2017(E)

Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions . 1
3.1 General terms related to mobile robots . 1
3.2 Terms related to locomotive structure . 2
3.3 Terms related to wheeled robots . 3
3.4 Terms related to legged robots . 3
3.5 Terms related to locomotion . 4
3.6 Terms related to navigation . 6
Annex A (informative) Examples . 8
Bibliography .10
© ISO 2017 – All rights reserved iii

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ISO 19649:2017(E)

Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are
described in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular the different approval criteria needed for the
different types of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the
editorial rules of the ISO/IEC Directives, Part 2 (see www .iso .org/ directives).
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights. Details of
any patent rights identified during the development of the document will be in the Introduction and/or
on the ISO list of patent declarations received (see www .iso .org/ patents).
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation on the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and
expressions related to conformity assessment, as well as information about ISO’s adherence to the
World Trade Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT) see the following
URL: w w w . i s o .org/ iso/ foreword .html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
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ISO 19649:2017(E)

Introduction
With the increase of mobile robots in both industrial and non-industrial applications, there is a growing
need to define terms relating to mobile robots. ISO 8373 defines fundamental terms relating to robotics,
but it does not define terms relating to mobile robots fully. This document defines terms for mobile
platforms and mobile robots based on the definitions in ISO 8373:2012.
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INTERNATIONAL STANDARD ISO 19649:2017(E)
Mobile robots — Vocabulary
1 Scope
This document defines terms relating to mobile robots that travel on a solid surface and that operate
in both industrial robot and service robot applications. It defines terms used for describing mobility,
locomotion and other topics relating to the navigation of mobile robots.
2 Normative references
There are no normative references in this document.
3 Terms and definitions
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at http:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at http:// www .electropedia .org/
3.1 General terms related to mobile robots
3.1.1
mobile robot
robot able to travel under its own control
Note 1 to entry: A mobile robot can be a mobile platform (3.1.2) with or without manipulators.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.13]
3.1.2
mobile platform
assembly of all components of the mobile robot (3.1.1) which enables locomotion (3.1.10)
Note 1 to entry: A mobile platform can include a chassis which can be used to support a load.
Note 2 to entry: Because of possible confusion with the term “base”, it is advisable not to use the term “mobile
base” to describe a mobile platform.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18]
3.1.3
mobility
ability of the mobile platform (3.1.2) to travel within its environment
Note 1 to entry: Mobility can be used as a measure, e.g. an omni-directional mobile mechanism (3.3.6) usually has
higher mobility than a differential drive (3.3.7) wheeled mechanism.
3.1.4
steering
control of the direction of travel of the mobile platform (3.1.2)
© ISO 2017 – All rights reserved 1

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ISO 19649:2017(E)

3.1.5
configuration
set of all joint values that completely determines the shape of the robot at any time
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.5]
3.1.6
alignment configuration
reference configuration
specified configuration (3.1.5) of the mobile platform (3.1.2) defined by the manufacturer
EXAMPLE Zero-steering configuration for a wheeled robot, specified stand-still configuration of a
legged robot
3.1.7
travel surface
terrain on which the mobile robot (3.1.1) travels
[SOURCE: ISO 8373:2012, 7.7]
3.1.8
travel surface contact area
ground contact area
area of one or more wheels, tracks, or legs in contact with the travel surface (3.1.7)
3.1.9
support polygon
convex hull of all the travel surface contact areas (3.1.8)
3.1.10
locomotion
self-propelled travel of the mobile platform (3.1.2)
3.1.11
turret
rotating structure mounted on a mobile platform (3.1.2) to give independent orientation to any devices
attached on the structure
3.2 Terms related to locomotive structure
3.2.1
suspension
system or structure which absorbs shock or vibration from the travel surface (3.1.7)
Note 1 to entry: The purpose of suspension can be to maintain the stability of the mobile platform (3.1.2) and to
overcome roughness of the travel surface by maintaining contact to the travel surface.
3.2.2
active suspension
suspension (3.2.1) whose damping and/or spring characteristics can be controlled
3.2.3
Zero Moment Point
ZMP
point, on the support polygon (3.1.9), with respect to which the moment, resultant from all the forces
exerted from the travel surface (3.1.7) to the mobile robot (3.1.1), has zero components in the horizontal
direction
2 © ISO 2017 – All rights reserved

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ISO 19649:2017(E)

3.3 Terms related to wheeled robots
3.3.1
steer wheel
steered wheel
wheel whose orientation is controlled to change the direction of travel
3.3.2
drive wheel
driving wheel
wheel that propels the mobile platform (3.1.2)
3.3.3
idler wheel
follower
trailing wheel
wheel that does not propel the mobile platform (3.1.2) and is not actively steered
3.3.4
swivel castor
castor
ass
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 19649
Première édition
2017-03
Robots mobiles — Vocabulaire
Mobile robots — Vocabulary
Numéro de référence
ISO 19649:2017(F)
©
ISO 2017

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ISO 19649:2017(F)

DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2017, Publié en Suisse
Droits de reproduction réservés. Sauf indication contraire, aucune partie de cette publication ne peut être reproduite ni utilisée
sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie, l’affichage sur
l’internet ou sur un Intranet, sans autorisation écrite préalable. Les demandes d’autorisation peuvent être adressées à l’ISO à
l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
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ISO 19649:2017(F)

Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 1
3.1 Termes généraux relatifs aux robots mobiles . 1
3.2 Termes relatifs à la structure locomotive . 2
3.3 Termes relatifs aux robot à roues . 3
3.4 Termes relatifs aux robot à pattes . 3
3.5 Termes relatifs à la locomotion . 4
3.6 Termes relatifs à la navigation . 6
Annexe A (informative) Exemples . 8
Bibliographie .10
© ISO 2017 – Tous droits réservés iii

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ISO 19649:2017(F)

Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux.
L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents
critères d’approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www
.iso .org/ directives).
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l’objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l’élaboration du document sont indiqués dans l’Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l’ISO (voir www .iso .org/ brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l’ISO liés à l’évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l’adhésion
de l’ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir le lien suivant: w w w . i s o .org/ iso/ fr/ avant -propos .html
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique.
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ISO 19649:2017(F)

Introduction
Avec l’augmentation du nombre de robots mobiles dans les applications industrielles et non industrielles,
il est de plus en plus nécessaire de définir des termes relatifs aux robots mobiles. L’ISO 8373 définit les
termes fondamentaux relatifs à la robotique, mais ne définit pas de termes relatifs aux robots mobiles.
Le présent document définit les termes pour les plates-formes mobiles et les robots mobiles sur la base
des définitions de l’ISO 8373:2012.
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NORME INTERNATIONALE ISO 19649:2017(F)
Robots mobiles — Vocabulaire
1 Domaine d’application
Le présent document définit les termes relatifs aux robots mobiles qui se déplacent sur une surface
solide et qui sont utilisés pour des applications de robotique industrielle et de service. Il définit les
termes utilisés pour décrire la mobilité, la locomotion, et d’autres thèmes relatifs à la navigation des
robots mobiles.
2 Références normatives
Il n’y a pas de références normatives dans le présent document.
3 Termes et définitions
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse http:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse http:// www .electropedia .org/
3.1 Termes généraux relatifs aux robots mobiles
3.1.1
robot mobile
robot pouvant se déplacer sous son propre contrôle
Note 1 à l’article: Un robot mobile peut être une plate-forme mobile (3.1.2) avec ou sans manipulateurs.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.13]
3.1.2
plate-forme mobile
ensemble de tous les composants assemblés du robot mobile (3.1.1) permettant la locomotion (3.1.10)
Note 1 à l’article: Une plate-forme mobile peut inclure le châssis qui peut être utilisé comme support de charge.
Note 2 à l’article: Pour éviter la confusion avec le terme «base», il est recommandé de ne pas utiliser le terme
«base mobile» pour désigner la plate-forme mobile.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18]
3.1.3
mobilité
capacité de la plate-forme mobile (3.1.2) à se déplacer dans son environnement
Note 1 à l’article: La mobilité peut être utilisée comme une mesure, par exemple, un mécanisme mobile
omnidirectionnel (3.3.6) a généralement une plus grande mobilité qu’un mécanisme à roues à entraînement
différentiel (3.3.7).
3.1.4
pilotage
contrôle de la direction de déplacement de la plate-forme mobile (3.1.2)
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ISO 19649:2017(F)

3.1.5
configuration
ensemble des valeurs de déplacement de toutes les articulations qui détermine, complètement et à tout
instant, la forme du robot
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.5]
3.1.6
configuration d’alignement
configuration de référence
configuration (3.1.5) spécifiée de la plate-forme mobile (3.1.2) définie par le fabricant
EXEMPLE Configuration immobile d’un robot à roues, configuration de maintien debout spécifiée pour un
robot à pattes.
3.1.7
surface de déplacement
terrain sur lequel le robot mobile (3.1.1) se déplace
[SOURCE: ISO 8373:2012, 7.7]
3.1.8
zone de contact avec la surface de déplacement
zone de contact au sol
zone d’une ou plusieurs roues, chenilles, ou pattes en contact avec la surface de déplacement (3.1.7)
3.1.9
polygone de sustentation
enveloppe convexe de toutes les zones de contact avec la surface de déplacement (3.1.8)
3.1.10
locomotion
déplacement automoteur de la plate-forme mobile (3.1.2)
3.1.11
tourelle
structure rotative montée sur une plate-forme mobile (3.1.2) pour donner une orientation indépendante
à tout dispositif fixé à cette structure
3.2 Termes relatifs à la structure locomotive
3.2.1
suspension
système ou structure qui absorbe les chocs ou les vibrations de la surface de déplacement (3.1.7)
Note 1 à l’article: Le but d’une suspension peut être de maintenir la stabilité de la plate-forme mobile (3.1.2) et de
maitriser les inégalités de la surface de déplacement en maintenant le contact avec cette dernière.
3.2.2
suspension active
suspension (3.2.1) dont les caractéristiques d’amortissement et/ou d’élasticité peuvent être contrôlées
3.2.3
Point Moment Zéro
ZMP
point, sur le polygone de sustentation (3.1.9), par rapport auquel le moment résultant de toutes les forces
exercées par la surface de déplacement (3.1.7) sur le robot mobile (3.1.1), a des composantes nulles dans
le sens horizontal
2 © ISO 2017 – Tous droits réservés

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ISO 19649:2017(F)

3.3 Termes relatifs aux robot à roues
3.3.1
roue directrice
roue dont l’orientation est contrôlée afin de modifier la direction du déplacement
3.3.2
roue motrice
roue d’entraînement qui propulse la plate-forme mobile (3.1.2)
3.3.3
roue porteuse
roue suiveuse
roue support
roue qui ne propulse pas la plate-forme mobile (3.1.2) et qui n’est pas activement dirigée
3.3.4
roulette pivotante
roulette
assemblage comprenant une ou plusieurs roues dans un logement qui tourne librement autour d’un axe
vertical qui est décalé horizontalement par rapport à l’axe de rotation de la roue
3.3.5
roue omn
...