ISO 3991:2025
(Main)Agricultural machinery — Robotic feed systems — Safety
Agricultural machinery — Robotic feed systems — Safety
This document specifies the safety requirements and their verification for the design and construction of robotic feed systems (RFS) (see Annex A), which distribute feed and perform at least one of the following functions without the need of human interaction: — storing of feed; — loading of mobile feed unit (MFU); — mixing; — travelling; — cleaning (residual feed); — pushing feed. Additionally, it provides the type of information, to be provided by the manufacturer, on safe working practices (including information about residual risks). This document is for feeding livestock (e.g. cows, sheep, pigs). This document does not apply to: — systems designed to be used at a fixed location and that discharge feed at a remote location (e.g. chain conveyor feed systems, belt conveyor feed systems or liquid feed systems); — tractors; — systems designed for field application. This document deals with all the significant hazards, hazardous situations and events relevant to RFS, see Annex B, when they are used as intended and under the conditions of misuse, which are reasonably foreseeable, by the manufacturer as listed in Clause 4, except for the hazards arising from: — internal combustion engines of RFS; — requirements for the connections to the main electric power supply; — RFS with interchangeable equipment; — emission of airborne noise. NOTE 1 Hazards related to internal combustion engines of robotic feed systems (e.g. exhaust emissions in buildings) will be considered in separate standards NOTE 2 The main electric power supply is subject to national regulations or codes NOTE 3 Sudden loud noises may cause farm animals to become startled. It is advised to consider this with the design of the RFS. Environmental aspects (except noise) have not been considered in this document. This document is not applicable to feed systems manufactured before the date of its publication.
Matériel agricole — Systèmes d'alimentation robotisés — Sécurité
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et leur vérification pour la conception et la construction de systèmes d'alimentation robotisés (RFS) (voir l'Annexe A) qui distribuent l'alimentation et effectuent au moins une des fonctions suivantes sans nécessiter d'interaction humaine: — stockage de l'alimentation; — chargement de l'unité d'alimentation mobile (MFU); — mélange; — déplacement; — nettoyage (alimentation résiduelle); — poussée de l'alimentation. De plus, elle spécifie le type d'informations que le fabricant est tenu de fournir au sujet des pratiques d'utilisation sûres (y compris les informations relatives aux risques résiduels). Le présent document est destiné à l'alimentation du bétail (par exemple, vaches, moutons, cochons). Le présent document ne s'applique pas aux: — systèmes conçus pour être utilisés à un emplacement fixe et qui éjectent l'alimentation à un emplacement distant (par exemple, systèmes d'alimentation par convoyeur à chaîne, systèmes d'alimentation par convoyeur à courroie ou systèmes d'alimentation liquide); — tracteurs; — systèmes conçus pour une application au champ. Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux, situations dangereuses et événements dangereux significatifs concernant les RFS, voir l'Annexe B, lorsque ceux-ci sont utilisés tel que prévu et dans les conditions de mauvais usage raisonnablement prévisibles par le fabricant, tel qu'indiqué dans l'Article 4, à l'exception des phénomènes dangereux découlant: — des moteurs à combustion interne des RFS; — des exigences relatives aux raccordements au réseau d'alimentation électrique; — des RFS à équipement interchangeable; — de l'émission de bruit aérien. NOTE 1 Les phénomènes dangereux liés aux moteurs à combustion interne des systèmes d'alimentation robotisés (par exemple, les émissions de gaz d'échappement dans les bâtiments) seront traités dans des normes distinctes. NOTE 2 La source d'alimentation électrique principale est soumise à des réglementations ou codes nationaux. NOTE 3 Des bruits forts et soudains peuvent faire sursauter les animaux d'élevage. Il est recommandé de tenir compte de ce point lors de la conception du RFS. Les aspects liés à l'environnement (à l'exception du bruit) n'ont pas été pris en compte dans le présent document. Le présent document n'est pas applicable aux systèmes d'alimentation fabriqués avant la date de sa publication.
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ISO 3991
First edition
Agricultural machinery — Robotic
2025-03
feed systems — Safety
Matériel agricole — Systèmes d'alimentation robotisés —
Sécurité
Reference number
© ISO 2025
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Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .v
Introduction .vi
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 3
4 Safety requirements and/or protective measures . 5
4.1 General .5
4.2 Storage of feed . .6
4.2.1 General .6
4.2.2 Feed storage devices .6
4.2.3 Feed storage area .7
4.3 Loading .7
4.4 Checking of the mixing .8
4.5 Travelling .8
4.5.1 General .8
4.5.2 Area of travelling and pathways .8
4.5.3 Safety distance along the route .8
4.6 MFU . .10
4.6.1 General .10
4.6.2 Obstacle protective system .11
4.6.3 Braking system .16
4.6.4 Audible alarm .16
4.6.5 Visual alarm . .16
4.6.6 Additional requirements for hanging MFU.17
4.7 Distributing .17
4.8 Pushing feed/Cleaning .18
4.9 Electrical safety .18
4.9.1 General .18
4.9.2 Battery charging .18
4.10 Controls .19
4.10.1 Location .19
4.10.2 Controls for operational modes .19
4.11 Operational modes . 20
4.11.1 General . 20
4.11.2 Manual mode . . 20
4.11.3 Autonomous mode . 20
4.11.4 Semi-autonomous robotic feed system . 20
4.11.5 Service mode .21
4.12 Service and maintenance .21
4.13 Emergency stop devices .21
4.14 Fire and explosion .21
4.15 Magnets and magnetic fields . 22
5 System integration . .22
5.1 General . 22
5.2 Layout design . 22
5.3 Zones. 23
5.3.1 Common zone . 23
5.3.2 Caution zone . 23
5.3.3 Restricted zone . 23
6 Verification of the safety requirements and/or protective measures .23
7 Information for use .26
7.1 Operators manual . 26
iii
7.2 Layout . 26
7.3 Marking .27
7.3.1 General .27
7.3.2 Safety signs .27
Annex A (informative) Examples of robotic feed system .29
Annex B (informative) List of significant hazards .31
Annex C (normative) Safety functions of RFS requiring functional safety analysis .34
iv
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through
ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee
has been established has the right to be represented on that committee. International organizations,
governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely
with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described
in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types
of ISO document should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the
ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
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this may not represent the latest information, which may be obtained from the patent database available at
...
Norme
internationale
ISO 3991
Première édition
Matériel agricole — Systèmes
2025-03
d'alimentation robotisés — Sécurité
Agricultural machinery — Robotic feed systems — Safety
Numéro de référence
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Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vi
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes et définitions . 3
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de protection . 5
4.1 Généralités .5
4.2 Stockage de l'alimentation .6
4.2.1 Généralités .6
4.2.2 Dispositifs de stockage de l'alimentation .7
4.2.3 Zone de stockage de l'alimentation .8
4.3 Chargement .8
4.4 Contrôle du mélange .9
4.5 Déplacement .9
4.5.1 Généralités .9
4.5.2 Zone de déplacement et itinéraires empruntés .9
4.5.3 Distance de sécurité le long de l'itinéraire .9
4.6 MFU . .11
4.6.1 Généralités .11
4.6.2 Système de protection contre les obstacles . 12
4.6.3 Système de freinage .17
4.6.4 Alarme sonore .17
4.6.5 Alarme visuelle .17
4.6.6 Exigences supplémentaires relatives aux MFU suspendues .18
4.7 Distribution .19
4.8 Pousser l'alimentation/Nettoyage .19
4.9 Sécurité électrique .19
4.9.1 Généralités .19
4.9.2 Charge de la batterie .19
4.10 Commandes . 20
4.10.1 Emplacement . 20
4.10.2 Commandes pour les modes opérationnels . 20
4.11 Modes de fonctionnement.21
4.11.1 Généralités .21
4.11.2 Mode manuel .21
4.11.3 Mode autonome .21
4.11.4 Système d'alimentation robotisé semi-autonome . 22
4.11.5 Mode entretien . 22
4.12 Entretien et maintenance . 22
4.13 Dispositifs d'arrêt d'urgence . 23
4.14 Incendie et explosion . 23
4.15 Aimants et champs magnétiques . 23
5 Intégration du système .23
5.1 Généralités . 23
5.2 Conception de l'implantation .24
5.3 Zones.24
5.3.1 Zone commune .24
5.3.2 Zone de vigilance . .24
5.3.3 Zone restreinte. 25
6 Vérification des exigences de sécurité et/ou des mesures de prévention .25
7 Informations pour l'utilisation .27
7.1 Manuel de l'opérateur .27
iii
7.2 Schéma d'implantation . 28
7.3 Marquage . 28
7.3.1 Généralités . 28
7.3.2 Signaux de sécurité . 28
Annexe A (informative) Exemples de systèmes d'alimentation robotisés .31
Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs.33
Annexe C (normative) Fonctions de sécurité du RFS nécessitant une analyse de la sécurité
fonctionnelle.37
iv
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux
de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général
confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire
partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a
été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir
www.iso.org/directives).
L'ISO attire l'attention sur le fait que la mise en application du présent document peut entraîner l'utilisation
d'un ou de plusieurs brevets. L’ISO ne prend pas position quant à la preuve, à la validité et à l’applicabilité de
tout droit de propriété revendiqué à cet égard. À la date de publication du présent document, l'ISO n'avait pas
reçu notification qu'un ou plusieurs brevets pouvaient être nécessaires à sa mise en application. Toutefois,
il y a lieu d'avertir les responsables de la mise en application du présent document que des informations
plus récentes sont susceptibles de figurer dans la base de données de brevets, disponible à l'adresse
www.iso.org/patents. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne pas avoir identifié tout ou partie de
tels droits de brevet.
...
Questions, Comments and Discussion
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