ISO 9787:2013
(Main)Robots and robotic devices — Coordinate systems and motion nomenclatures
Robots and robotic devices — Coordinate systems and motion nomenclatures
ISO 9787:2013 defines and specifies robot coordinate systems. It also provides nomenclature, including notations, for the basic robot motions. It is intended to aid in robot alignment, testing, and programming. ISO 9787:2013 applies to all robots and robotic devices as defined in ISO 8373.
Robots et composants robotiques — Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements
L'ISO 9787:2013 définit et spécifie des systèmes de coordonnées du robot. Elle donne également une nomenclature comprenant la notation pour les mouvements de base du robot. Elle est destinée à faciliter l'alignement, les essais et la programmation des robots. L'ISO 9787:2013 s'applique à tous les robots et composants robotiques tels que définis dans l'ISO 8373.
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INTERNATIONAL ISO
STANDARD 9787
Third edition
2013-05-01
Robots and robotic devices —
Coordinate systems and motion
nomenclatures
Robots et composants robotiques — Systèmes de coordonnées et
nomenclatures de mouvements
Reference number
ISO 9787:2013(E)
©
ISO 2013
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ISO 9787:2013(E)
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Published in Switzerland
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ISO 9787:2013(E)
Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions . 1
4 General rules for coordinate systems and motion nomenclature .3
4.1 Right-hand coordinate systems . 3
4.2 Translations . 3
4.3 Rotations . 3
4.4 Nomenclature for manipulator axes. 4
5 Coordinate systems . 4
5.1 World coordinate system, O - X - Y - Z .
0 0 0 0 4
5.2 Base coordinate system, O - X - Y - Z .
1 1 1 1 4
5.3 Mechanical interface coordinate system, O - X - Y - Z .
m m m m 5
5.4 Tool coordinate system (TCS), O - X - Y - Z .
t t t t 6
5.5 Mobile platform coordinate system, O - X - Y - Z .
p p p p 7
5.6 Task coordinate system, O - X - Y - Z .
k k k k 7
5.7 Object coordinate system, O - X - Y - Z .
j j j j 8
5.8 Camera coordinate system, O - X - Y - Z .
c c c c 8
Annex A (informative) Examples of coordinate systems for different mechanical structures .9
Bibliography .12
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ISO 9787:2013(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out
through ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical
committee has been established has the right to be represented on that committee. International
organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work.
ISO collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of
electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 2.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International
Standards adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting.
Publication as an International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies
casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
ISO 9787 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Automation systems and integration,
Subcommittee SC 2, Robots and robotic devices.
This third edition of ISO 9787 cancels and replaces the second edition (ISO 9787:1999), which has been
technically revised. In particular, the scope has been expanded to include robots operating in both
industrial and non-industrial environments.
iv © ISO 2013 – All rights reserved
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ISO 9787:2013(E)
Introduction
This International Standard is one of a series of International Standards dealing with robots and robotic
devices, which cover topics including vocabulary, safety, presentation of characteristics, performance
criteria and related test methods, and mechanical interfaces. The series of International Standards
dealing with robots and robotic devices are interrelated and are related to other International Standards.
Annex A provides examples of applications for different mechanical structures.
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INTERNATIONAL STANDARD ISO 9787:2013(E)
Robots and robotic devices — Coordinate systems and
motion nomenclatures
1 Scope
This International Standard defines and specifies robot coordinate systems. It also provides
nomenclature, including notations, for the basic robot motions. It is intended to aid in robot alignment,
testing, and programming.
This International Standard applies to all robots and robotic devices as defined in ISO 8373.
2 Normative references
The following referenced documents are indispensable for the application of this document. For dated
references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced
document (including any amendments) applies.
ISO 8373:2012, Robots and robotic devices — Vocabulary
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 8373 and the following apply.
3.1
configuration
set of all joint values that completely determines the shape of the r
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 9787
Troisième édition
2013-05-01
Robots et composants robotiques —
Systèmes de coordonnées et
nomenclatures de mouvements
Robots and robotic devices — Coordinate systems and motion
nomenclatures
Numéro de référence
ISO 9787:2013(F)
©
ISO 2013
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ISO 9787:2013(F)
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
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Droits de reproduction réservés. Sauf indication contraire, aucune partie de cette publication ne peut être reproduite ni utilisée
sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie, l’affichage sur
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Publié en Suisse
ii © ISO 2013 – Tous droits réservés
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ISO 9787:2013(F)
Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 1
4 Règles générales pour les systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvement .3
4.1 Systèmes de coordonnées directs . 3
4.2 Translations . 3
4.3 Rotations . 3
4.4 Nomenclature des axes du manipulateur . 4
5 Systèmes de coordonnées . 4
5.1 Système de coordonnées de l’atelier, O -X -Y -Z .
0 0 0 0 4
5.2 Système de coordonnées de la base, O -X -Y -Z .
1 1 1 1 4
5.3 Système de coordonnées de l’interface mécanique, O -X -Y -Z .
m m m m 5
5.4 Système de coordonnées de l’outil (TCS), O -X -Y -Z .
t t t t 6
5.5 Système de coordonnées de plate-forme mobile, O -X -Y -Z .
p p p p 7
5.6 Système de coordonnées d’une tâche, O -X -Y -Z .
k k k k 7
5.7 Système de coordonnées de l’objet, O -X -Y -Z .
j j j j 8
5.8 Système de coordonnées de la caméra, O -X -Y -Z .
c c c c 8
Annexe A (informative) Exemples de systèmes de coordonnées pour différentes
structures mécaniques . 9
Bibliographie .12
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ISO 9787:2013(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux.
L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne
la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives
ISO/CEI, Partie 2.
La tâche principale des comités techniques est d’élaborer les Normes internationales. Les projets de
Normes internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote.
Leur publication comme Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comités
membres votants.
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l’objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de
ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
L’ISO 9787 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 184, Système d’automatisation et intégration,
sous-comité SC 2, Robots et composants robotiques.
Cette troisième édition de l’ISO 9787 annule et remplace la deuxième édition (ISO 9787:1999), qui a fait
l’objet d’une révision technique. Elle complète le domaine d’application en couvrant à la fois des robots
destinés à un usage industriel et les robots destinés à un usage non industriel.
iv © ISO 2013 – Tous droits réservés
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ISO 9787:2013(F)
Introduction
La présente Norme internationale fait partie d’une série de Normes internationales traitant des
robots et composants robotiques. Les autres Normes internationales couvrent des domaines tels que
le vocabulaire, la sécurité, les caractéristiques générales, les critères de performance et les méthodes
d’essai correspondantes, et les interfaces mécaniques. Il est à noter que ces normes sont liées entre elles
et sont également liées à d’autres Normes internationales.
L’Annexe A fournit des exemples d’application pour différentes structures mécaniques.
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NORME INTERNATIONALE ISO 9787:2013(F)
Robots et composants robotiques — Systèmes de
coordonnées et nomenclatures de mouvements
1 Domaine d’application
La présente Norme internationale définit et spécifie des systèmes de coordonnées du robot. Elle donne
également une nomenclature comprenant la notation pour les mouvements de base du robot. Elle est
destinée à faciliter l’alignement, les essais et la programmation des robots.
La présente Norme internationale s’applique à tous les robots et composants robotiques tels que définis
dans l’ISO 8373.
2 Références normatives
Les documents référencés suivants sont indispensables pour l’utilisation de la présente Norme
internationale. Pour les références datées, seule l’édition citée s’applique. Pour les références non datées,
la dernière édition (y compris ses amendements éventuels) s’applique.
ISO 8373, Robots et composants robotiques — Vocabulaire
3 Termes et définitions
Pour les besoins de la présente Norme internationale, les termes et définitions de l’ISO 8373 et les
suivants s’appliquent.
3.1
configuration
ensemble des valeurs de déplacement de toutes les articulations qui détermine, complètement et à tout
instant, la forme du robot
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.5]
3.2
surface de fixation de la base
surface reliant le bras à sa structure suppor
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.