ISO 9787:1990

Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motions

Robots manipulateurs industriels — Systèmes de coordonnées et mouvements

General Information

• Status: Withdrawn
• Publication Date: 05-Dec-1990
• Withdrawal Date: 05-Dec-1990
• ICS: 25.040.30 - Industrial robots. Manipulators
• Technical Committee: ISO/TC 184 - Automation systems and integration
• Drafting Committee: ISO/TC 184 - Automation systems and integration
• Current Stage: 9599 - Withdrawal of International Standard
• Completion Date: 13-May-1999

Relations

• Revised: ISO 9787:1999 - Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures
• Effective Date: 15-Apr-2008

Standards Content (Sample)

IS0
NORME
I NTE R NAT1 O NALE 9787
Première édition
1 990- 1 2-0 1
Robots manipulateurs industriels - Systèmes
de coordonnées et mouvements
Manipulating industrial robots -- Coordinate systems and motions

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IS0 9787:1990(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération
mondiale d’organismes nationaux de normalisation (comités membres
de I‘ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général
confiée aux comités techniques de I‘ISO. Chaque comité membre inté-
ressé par une étude a le droit de faire partie du comité technique crée
à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l’lS0 participent également aux tra-
vaux. L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique
internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotech-
nique.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techni-
ques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication
comme Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins
des comités membres votants.
La Norme internationale IS0 9787 a été élaborée par le comité techni-
que ISOiTC 184, Systèmes d‘automatisation industrielle et intégration.
L’annexe A de la présente Norme internationale est donnée uniquement
à titre d’information.
O is0 1990
Droits de reproduction réservés. Aucune partie de cette publicatlon ne peut être repro-
duite nl utilises sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou
mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l’accord écrit de l’éditeur.
Organisation internationale de norrnalisatlon
Case Postale 56 CH-1211 Genève 20 Suisse
Imprlmé en Suisse
ii

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IS0 9787:1990(F)
I nt roduct ion
L’ISO 9787 fait partie d’une série de Normes internationales traitant des
robots manipulateurs industriels. D’autres documents couvrent des su-
jets tels que sécurité, caractéristiques générales, caractéristiques de
performance et méthodes d‘essai correspondantes, terminologie, inter-
faces mécaniques. II convient de noter que ces normes sont en relation
les unes avec les autres et également avec d’autres Normes interna-
tionales.
iii

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NORME INTERNATIONALE IS0 9787:1990(F)
Robots manipulateurs industriels - Systèmes de
coordonnées et mouvements
1 Domaine d’application
+Y
t
La présente Norme internationale définit et spécifie
0
trois systèmes de coordonnées du robot: elle donne
également la nomenclature des axes. Elle est desti-
née à faciliter l’alignement, les essais et la pro-
grammation des robots.
La présente Norme internationale s’applique à tous
les robots manipulateurs industriels tels que définis
dans I’ISWTR 8373.
Figure 1 - Système de coordonnées de sens direct
2 Référence normative
La norme suivante contient des dispositions qui, par
suite de la réfkrence qui en est faite, constituent des
A, B et C définissent les mouvements de rotation
dispositions valables pour la présente Norme inter-
effectués respectivement autour d’axes parallèles à
nationale. Au moment de la publication, l’édition in-
X, Y et Z.
diquée était en vigueur. Toute norme est sujette à
Les valeurs positives de A, B et C sont comptées
révision et les parties prenantes des accords fondés
de facon qu’une vis pas à droite avance respec-
sur la présente Norme internationale sont invitées
tivement en direction +A‘, 3- Y et -k% (voir figure 2).
a rechercher la possibilité d’appliquer l’édition la
plus récente de la norme indiquée ci-aprhs. Les
membres de la CE1 et de l’lS0 possèdent le registre
des Normes internationales en vigueur à un moment
donné.
+x, +Y ou +z
t
ISO/TR 8373: 1988. Robots manipulateurs industriels
- Vocabulaire.
3 Definitions
Pour les besoins de la présente Norme internatio-
nale, les définitions données dans I’ISO/TR 8373
s’appliquent.
Figure 2 - Mouvements de rotation
4 Systèmes de coordonnées définis
Tous les syst8mes de coordonnées décrits dans la
présente Norme internationale sont des systèmes Les trois systémes de coordonnées décrits sont dé-
de sens direct, voir figure 1. nommés système d
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