ISO 21423

• Abstract:

  This standard specifies communication protocols enabling interoperability among industrial autonomous mobile robot (AMR) systems produced by different vendors. This standard covers AMRs, other aspects of AMR systems such as AMR fleet manager equipment, and other enterprise resources that would communicate with the AMRs in an industrial environment. Exclusions: • Safety-related requirements for AMR systems • Mobile machines operating on public roads

• Status: Not Published
• ICS: 25.040.30 - Industrial robots. Manipulators
• ICS: 35.240.50 - IT applications in industry
• Technical Committee: ISO/TC 299 - Robotics
• Drafting Committee: ISO/TC 299 - Robotics
• Current Stage: 6000 - International Standard under publication
• Start Date: 21-Jul-2026
• Completion Date: 26-Sep-2026

Overview

ISO 21423: Robotics - Industrial mobile robots - Communications and interoperability is an international standard published by the International Organization for Standardization (ISO). This standard addresses the critical need for seamless communication and data exchange among industrial autonomous mobile robot (AMR) systems from different manufacturers within an industrial environment. It defines the requirements for communication protocols that allow a wide range of AMRs, fleet managers, and enterprise resources to work together efficiently, regardless of the vendor or system type.

Importantly, ISO 21423 focuses exclusively on communication and interoperability aspects. It does not address safety requirements, navigation, or mobile machines operating on public roads. The primary aim is to ensure that industrial facilities can efficiently integrate diverse mobile robotic platforms, streamline operations, and achieve higher degrees of process automation.

Key Topics

ISO 21423 sets out clear protocols for interoperability, enabling various AMRs and related systems to communicate within a shared industrial workspace. Key topics covered in this standard include:

• Common Coordinate System (CCS): Defines a standardized way to communicate location and spatial information, ensuring all systems in a facility use the same reference points.
• Identification and Capability: Specifies requirements for uniquely identifying AMRs and their capabilities, which streamlines fleet coordination and task assignment.
• Location and Status Reporting: Details how AMRs should communicate real-time position, operating state, and status data to fleet managers and other systems.
• Fleet Manager Requirements: Describes how fleet management systems should identify and communicate their state and operational capabilities.
• Message Formats and Protocols: Includes provisions for standardized message schemas (using widely adopted formats like JSON), ensuring that messaging is clear, consistent, and extensible.
• Enterprise Resource Integration: Supports connections with ERP systems, machinery, automated doors, lifts, and other building infrastructure to optimize facility-wide processes.
• Terminology and References: Provides a harmonized set of definitions and abbreviations for consistent understanding across industries.

Applications

Adoption of ISO 21423 brings significant practical value to a variety of industrial sectors seeking to optimize automation and robotics workflows. Key application areas include:

• Manufacturing and Assembly: Integrate AMRs from different vendors to handle materials, tools, and finished products across the factory floor.
• Warehousing and Logistics: Enable smooth collaboration of mixed-robot fleets for inventory transport, order picking, and warehouse management.
• Pharmaceutical and Laboratory Automation: Allow disparate mobile robots to work together in controlled environments where interoperability is vital for process control and traceability.
• Distribution and Supply Chain Operations: Enhance productivity and reduce manual interventions by coordinating AMRs, fleet management systems, and enterprise software.
• Facility Operations: Connect AMRs to infrastructure (such as automated doors or lifts) for broader automation, improving throughput and operational flexibility.

Related Standards

ISO 21423 references and aligns with several other widely adopted standards to ensure interoperability and best practices in industrial environments:

• ISO 8373: Robotics vocabulary, ensuring consistent terminology.
• ISO 16100-1: Framework for interoperability in manufacturing software.
• ISO/IEC 9834-8: Guidelines for unique identifier (UUID) generation.
• ISO/IEC 20922: MQTT protocol for message queuing and telemetry transport.
• ISO/IEC 21778: JSON data interchange format for standardized messaging.
• ISO 8601-1: Representation of date and time information.
• IEC 27001: Requirements for information security management systems.

Implementing ISO 21423 strengthens enterprise ability to deploy and scale smart manufacturing solutions through interoperable, vendor-agnostic AMR communication. By leveraging standardized protocols and data formats, organizations can future-proof their automation investments and accelerate the adoption of Industry 4.0 principles.

FINAL DRAFT
International
Standard
ISO/FDIS 21423
ISO/TC 299
Robotics — Industrial mobile
Secretariat: SIS
robots — Communications and
Voting begins on:
interoperability
2026-05-25
Robotique — Robots mobiles industriels — Communications et
Voting terminates on:
interopérabilité
2026-07-20
RECIPIENTS OF THIS DRAFT ARE INVITED TO SUBMIT,
WITH THEIR COMMENTS, NOTIFICATION OF ANY
RELEVANT PATENT RIGHTS OF WHICH THEY ARE AWARE
AND TO PROVIDE SUPPOR TING DOCUMENTATION.
IN ADDITION TO THEIR EVALUATION AS
BEING ACCEPTABLE FOR INDUSTRIAL, TECHNO­
LOGICAL, COMMERCIAL AND USER PURPOSES, DRAFT
INTERNATIONAL STANDARDS MAY ON OCCASION HAVE
TO BE CONSIDERED IN THE LIGHT OF THEIR POTENTIAL
TO BECOME STAN DARDS TO WHICH REFERENCE MAY BE
MADE IN NATIONAL REGULATIONS.
Reference number
ISO/FDIS 21423:2026(en) © ISO 2026

FINAL DRAFT
ISO/FDIS 21423:2026(en)
International
Standard
ISO/FDIS 21423
ISO/TC 299
Robotics — Industrial mobile
Secretariat: SIS
robots — Communications and
Voting begins on:
interoperability
Robotique — Robots mobiles industriels — Communications et
Voting terminates on:
interopérabilité
RECIPIENTS OF THIS DRAFT ARE INVITED TO SUBMIT,
WITH THEIR COMMENTS, NOTIFICATION OF ANY
RELEVANT PATENT RIGHTS OF WHICH THEY ARE AWARE
AND TO PROVIDE SUPPOR TING DOCUMENTATION.
© ISO 2026
IN ADDITION TO THEIR EVALUATION AS
All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may
BEING ACCEPTABLE FOR INDUSTRIAL, TECHNO­
LOGICAL, COMMERCIAL AND USER PURPOSES, DRAFT
be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on
INTERNATIONAL STANDARDS MAY ON OCCASION HAVE
the internet or an intranet, without prior written permission. Permission can be requested from either ISO at the address below
TO BE CONSIDERED IN THE LIGHT OF THEIR POTENTIAL
or ISO’s member body in the country of the requester.
TO BECOME STAN DARDS TO WHICH REFERENCE MAY BE
MADE IN NATIONAL REGULATIONS.
ISO copyright office
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Geneva
Phone: [phone]
Email: [e-mail]
Website: www.iso.org
Published in Switzerland Reference number
ISO/FDIS 21423:2026(en) © ISO 2026

ii
ISO/FDIS 21423:2026(en)
Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions . 1
3.1 Terms and definitions .2
3.2 Abbreviated terms .5
4 Common coordinate system (CCS) . 6
4.1 General .6
4.2 CCS fields .6
4.3 Reference point fields .6
4.4 Location point fields .7
5 Industrial mobile robot identity and capability . 7
5.1 General .7
6 Industrial mobile robot location and status . 9
6.1 General .9
6.2 Operating mode and operating state .9
6.3 Required status data .10
7 Industrial mobile robot fleet manager identity and capability .11
7.1 General .11
8 Industrial mobile robot fleet manager state .12
9 Request messages .12
10 Messaging protocol and message formats .13
10.1 General . 13
10.2 Messaging protocol . 13
10.3 Message format . 13
Annex A (normative) JSON schema . 14
Annex B (normative) Topics and message format.38
Annex C (normative) Request messages .58
Annex D (informative) Calibration to location point .82
Bibliography .85

iii
ISO/FDIS 21423:2026(en)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through
ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee
has been established has the right to be represented on that committee. International organizations,
governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely
with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described
in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types
of ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the
ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
ISO draws attention to the possibility that the implementation of this document may involve the use of (a)
patent(s). ISO takes no position concerning the evidence, validity or applicability of any claimed patent
rights in respect thereof. As of the date of publication of this document, ISO had not received notice of (a)
patent(s) which may be required to implement this document. However, implementers are cautioned that
this may not represent the latest information, which may be obtained from the patent database available at
www.iso.org/patents. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions
related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade
Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.

iv
ISO/FDIS 21423:2026(en)
Introduction
As industrial mobile robots are increasingly used in industrial environments, there is a growing need for
industrial mobile robots (IMRs) from single or multiple vendors to operate in the same area, regardless
of vendor or model. Navigation and safety-related aspects of IMRs and IMR fleet(s) are not covered in this
document. This document can enable different fleets to work more effectively, by sharing information
about the location, speed, direction, condition(s), availability and other characteristics of the IMRs, and by
requesting actions. The communication protocols in this document can also enable IMRs and IMR fleets to
exchange data with other equipment and systems, e.g. alarm systems, lifts and doors.

v
FINAL DRAFT International Standard ISO/FDIS 21423:2026(en)
Robotics — Industrial mobile robots — Communications and
interoperability
1 Scope
To facilitate interoperability in a shared industrial environment, this document specifies the requirements
for communication between two or more of the following:
— industrial mobile robot (IMR);
— IMR fleet manager (IMRFM);
— other machines, equipment, and applications in the shared industrial environment (e.g. machines tended
by the IMRs; enterprise resource planning (ERP) tools; and building infrastructure such as lifts, alarm
systems, automated doors).
For the purposes of this document, “industrial environment” describes a workplace where the people
are working-age adults and the public is restricted from access or not reasonably expected to be present.
Further, “industrial” pertains to the production of goods and related services (e.g. manufacturing, laboratory,
pharmaceutical, warehousing, distribution, logistics and other workplaces).
The following applications are excluded from the scope of this document: entertainment, consumer, military,
medical and use on public roads.
This document is not safety-related; there are no safety requirements. Navigation requirements are excluded
from the scope of this document.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content constitutes
requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references,
the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
ISO 8373, Robotics — Vocabulary
ISO 8601-1, Date and time — Representations for information interchange — Part 1: Basic rules
ISO/IEC 9834-8, Information technology — Procedures for the operation of object identifier registration
authorities — Part 8: Generation of universally unique identifiers (UUIDs) and their use in object identifiers
ISO 16100-1, Industrial automation systems and integration — Manufacturing software capability profiling for
interoperability — Part 1: Framework
ISO/IEC 20922, Information technology — Message Queuing Telemetry Transport (MQTT) v3.1.1
ISO/IEC 21778, Information technology — The JSON data interchange syntax
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 8373, ISO 16100-1 and the following
apply.
ISO/FDIS 21423:2026(en)
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at https:// www .electropedia .org/
3.1 Terms and definitions
3.1.1
industrial mobile robot
IMR
mobile platform capable of navigating and operating through an industrial environment (3.1.12) to reach a
specified location or cover a specified area, together with any integrated attachments (3.1.2)
Note 1 to entry: Navigation of the IMR can be autonomous or guided.
3.1.2
attachment
component, mechanism or equipment to be integrated with a mobile platform
3.1.3
fleet
industrial mobile robot fleet
IMRF
one or more IMRs (3.1.1) that are collectively managed
3.1.4
fleet manager
industrial mobile robot fleet manager
IMRFM
software that monitors and directs one or more IMRF(s) (3.1.3)
Note 1 to entry: Fleet manager functions can include monitoring statuses or poses (3.1.9), or both, of IMRs (3.1.1),
coordinating actions, order management, data synchronization, charging, idle parking and traffic management.
3.1.5
industrial mobile robot origin point
IMR origin point
point within an IMR (3.1.1) that is designated as the (0,0,0) coordinate
Note 1 to entry: The IMR origin point is usually selected by the manufacturer of the IMR and used by the IMR to report
its position.
3.1.6
industrial mobile robot footprint point
IMR footprint point
coordinate measured in meters relative to the IMR origin point (3.1.5)
Note 1 to entry: The IMR footprint point is positive x when measured from IMR origin point in direction of front of
vehicle (north bound), positive y when measured to the left of the IMR (3.1.1) when front of IMR is pointing upwards.
3.1.7
industrial mobile robot footprint
IMR footprint
two-dimensional projection of the physical volume of the IMR (3.1.1) and its payload(s), onto the travel
surface, described as a polygon in the coordinate frame that defines the outer boundaries of the physical
volume of the IMR and its payload(s) relative to the IMR origin point (3.1.5)
Note 1 to entry: The IMR footprint can change dynamically, e.g. due to the motion of an attachment (3.1.2).
Note 2 to entry: Often, IMR "forward" motion is in the positive x axis (+x) direction, but this can vary depending on the
IMR type.
ISO/FDIS 21423:2026(en)
Note 3 to entry: The IMR footprint lists points in clockwise order. It is not necessary to repeat the first coordinate
point to close the polygon, because the last point in the footprint is matched with the first. See Figure 1.
EXAMPLE The footprint depicted in Figure 1 is: [ (8, 0), (6, −4), (−2, −4), (−2, 4), (6, 4)].

Figure 1 — Example of an IMR origin point (0,0) within an IMR footprint and IMR working area, top
view
3.1.8
industrial mobile robot working area
IMR working area
two-dimensional polygon encompassing the IMR footprint (3.1.7) to allow the IMR (3.1.1) to work and
navigate
Note 1 to entry: The IMR working area is reported in the same manner as the IMR footprint.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
3.1.9
pose
combination of position and orientation in space
[SOURCE: ISO 8373:2021, 5.5, modified — Note 1 to entry and Note 2 to entry have been deleted.]
3.1.10
odometry
combination of pose (3.1.9), linear velocity and angular velocity
3.1.11
docking
process of reaching or connecting or both reaching and connecting to another object
Note 1 to entry: "Another object" can include, e.g. transfer points, charging stations, other industrial mobile robots
(3.1.1).
3.1.12
industrial environment
workplace where the public is restricted from access or not reasonably expected to be present
3.1.13
enterprise resource planning
ERP
planning function that includes inventory transaction, cost accounting, order fulfilment and resource
tracking
Note 1 to entry: The planning methodology uses material requirements planning and master production schedule to
calculate requirements for materials and to make recommendations to release replenishment orders when due dates
and need dates are not in phase.
Note 2 to entry: An alternative definition of enterprise resources planning can be found in ISO 15531-1.
[SOURCE: ISO 16100-1:2009, 3.11]
3.1.14
common coordinate system
CCS
coordinate system used to communicate locations
Note 1 to entry: The common coordinate system is defined in the Euclidean space (x,y,z).
3.1.15
common coordinate system origin point
CCS origin point
arbitrarily selected point within a facility that is designated as the (0,0,0) coordinate in the common
coordinate system (CCS) (3.1.14)
Note 1 to entry: The CCS origin point is a property of the facility or industrial environment (3.1.12) in which industrial
mobile robots (IMRs) (3.1.1) or IMR fleets (3.1.3) operate, e.g. a point on a wall, column or floor.
Note 2 to entry: The CCS follows the right-hand rule convention.
Note 3 to entry: All locational data shared is a position relative to the CCS origin point, which is stated in meters (m).
3.1.16
reference point
coordinate that is relative to the common coordinate system (CCS) origin point (3.1.15) which can be used as
a reference for all industrial mobile robots (IMRs) (3.1.1) or IMR fleet managers (IMRFMs) (3.1.4) to establish a
transformation from their individual maps to the CCS (3.1.14)
EXAMPLE Centre or edges of fiducials (3.1.18), corners of the rooms.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
Note 1 to entry: The CCS origin point can be considered a reference point.
Note 2 to entry: Coordinate transforms can be computed by the IMRFM to which the IMRs belong.
3.1.17
location point
industrial mobile robot origin point (3.1.5) relative to the common coordinate system origin point (3.1.15) at a
moment in time
3.1.18
fiducial
physical marker or object to designate a reference point (3.1.16)
Note 1 to entry: A fiducial can be considered a landmark.
3.1.19
local trajectory
ordered list of industrial mobile robot (IMR) (3.1.1)location points (3.1.17) and timestamps that the IMR uses
for navigation within the range of sensors
3.1.20
global path
geometric representation of the industrial mobile robot (IMR)'s (3.1.1) planned path that the IMR uses for
navigation beyond the range of sensors
Note 1 to entry: This can be a set of interpolation points, e.g. non-uniform rational basis spline (NURBS). See Annex A
for the JSON schema for NURBS.
3.1.21
global plan
ordered list of industrial mobile robot (3.1.1)location points (3.1.17) for future destinations with estimated
times of arrival at each location point
Note 1 to entry: This is intended to be a short list of significant intermediate points (e.g. intersections, working
locations) and not intended to be an extension of local trajectory (3.1.19).
3.2 Abbreviated terms
Term Abbreviated term
common coordinate system CCS
enterprise resource planning ERP
industrial mobile robot IMR
industrial mobile robot fleet IMRF
industrial mobile robot fleet manager IMRFM
JavaScript Object Notation JSON
light detection and ranging LIDAR
message queuing telemetry transport MQTT
non-uniform rational basis spline NURBS
original equipment manufacturer OEM
ping request PINGREQ
quality of service QoS
scalable vector graphics SVG
state of charge SoC
transmission control protocol TCP
universally unique identifier UUID

ISO/FDIS 21423:2026(en)
4 Common coordinate system (CCS)
4.1 General
All industrial mobile robot fleets (IMRFs) operating in the same physical space (e.g. floor, mezzanine,
building) shall use the same common coordinate system (CCS). At least three reference points per CCS, one
of which can be the CCS origin point, shall be identified to establish a CCS for different IMRs or IMRFMs
operating in the same facility. These reference points shall be:
— on a horizontal plane, with three-dimensional data (e.g. ramps) projected down into the horizontal plane;
— measured in meters (m);
— spaced out over the area being used, as far as is practicable, to reduce the effects of measurement errors.
NOTE 1 CCS enables transformation of independent and individual coordinate systems into a common coordinate
system. See Annex D for an explanation of how to implement this, with examples.
The local map(s) used by each IMRFM or IMR shall include points that correspond to at least three reference
points. When multiple maps are used, all maps shall use the same universally unique identifier (UUID) for
each reference point. All UUIDs shall conform with ISO/IEC 9834-8.
NOTE 2 By knowing these reference points, maps can be transformed back and forth among multiple coordinate
systems.
4.2 CCS fields
A CCS shall have the following fields as shown in Table 1.
Table 1 — Common Coordinate System (CCS) fields
Required, recom-
Field name Type Description
mended or optional?
A string representation of a universally unique identi-
id string fier (UUID) that defines this CCS. This is the identifier Required
when referencing this CCS.
A label for display purposes, which should not be used
name string Required
for referencing purposes.
A list of at least three reference point IDs, that are
referencePointIds array of strings spaced out over the area being used to reduce the Required
effects of measurement errors.
4.3 Reference point fields
Reference points shall have the following fields as shown in Table 2.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
Table 2 — Reference point fields
Required, recom-
Field name Type Description
mended or optional?
A string representation of a universally unique iden-
id string tifier (UUID) that defines this reference point. This is Required
the identifier for referencing this point.
A label for display purposes, which should not be used
name string Required
for referencing purposes.
The x-coordinate of the position of the reference point
x float32 Required
relative to the CCS origin point, measured in meters (m).
The y-coordinate of the position of the reference point
y float32 Required
relative to the CCS origin point, measured in meters (m).
4.4 Location point fields
Location points shall have the following fields as shown in Table 3. The field name “z” shall be relative to
ground of the referenced CCS, where a negative value is a location below the ground plane.
Table 3 — Location point fields
Required, recom-
Field name Type Description
mended or optional?
A string representation of a universally unique identifier
(UUID) that defines the CCS within which the location
ccsId string Required
point is referenced. This is the identifier used when
internally referencing this CCS.
The x-coordinate of the position of the IMR's location
x float32 point relative to the CCS origin point, measured in Required
meters (m).
The y-coordinate of the position of the IMR's location
y float32 point relative to the CCS origin point, measured in Required
meters (m).
The z-coordinate of the position of the IMR's location
point relative to the CCS origin point, measured in
z float32 Required
meters (m), where a negative value is a location below
the CCS origin point.
5 Industrial mobile robot identity and capability
5.1 General
Upon start-up or change, the IMR information stated in this document shall be provided in accordance with
Table 4. In the context of this document, the following shall apply:
— "Required" information shall be provided;
— "Recommended" information should be provided;
— "Optional" information may be provided.
The maximum value shall be communicated if the IMR does not have the means to detect or report a change
to IMR footprint, IMR working area, height, speed or payload.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
Table 4 — IMR identity and capability Information
Required, rec-
Child field name
Field name
Type Description ommended or
(parent)
(if any)
optional?
A string representation of the IMR's
id string Required
universally unique identifier (UUID)
The timestamp of the message when
YYYY -MM -DDThh:
timestamp this identity and capability is valid, in Required
mm: ss ,fffZ
accordance with ISO 8601-1
An entity is the sender or receiver of
JSON messages defined in this docu-
entityType string Required
ment. For an IMR the value of this field
shall be IMR
The company name of the IMR manufac-
manufacturerName string Required
turer
iso21423Version string Optional
IMR, starting with version 1.0
The capabilities of the IMR according to
capabilities Capabilities object Required
B.5.2.3; see Table A.3
details { Required
imrModel string The IMR model Required
imrSerialNumber string IMR serial number Required
array of Point An array of coordinates of the IMR foot-
imrFootprint Required
objects print points in meters (m); see Table A.1
An array of coordinates of the IMR
array of Point
imrWorkingArea working area, in meters (m); see Required
objects
Table A.1
The maximum height of the working
imrHeight float32 Required
space, in meters (m)
The current version of software, provid-
array of Software-
softwareVersions ed as an array of tuples with component Required
Version objects
and version; see Table A.2
IMR priority for resolving conflicts,
priority uint32 Recommended
where zero (0) is the highest priority
The IMR's rated speed in the primary
ratedSpeed float32 Recommended
direction of travel, measured in m/s
supportedChar- The type(s) of charger which can be
array of strings Recommended
gerTypes used by the IMR
The company name of the technical
support supplier
supportVendor-
string Recommended
Name
NOTE This can be the manufacturer of
the IMR, or a different company
supportVendor-
The contact information for the techni-
ContactInforma- string Recommended
cal support supplier
tion
visualThumbnail- A visual thumbnail image of the IMR, as
string(base64) Recommended
Image a base64-encoded SVG
The IMR's rated load, expressed as mass
(kg), corresponding to the maximum
ratedLoad float32 Recommended
load under standard gravitational accel-
eration
supportURL string URL to support web user interface Optional
imrDocumenta- A link to more detailed IMR documen-
string Optional
tion tation
ISO/FDIS 21423:2026(en)
TTabablele 4 4 ((ccoonnttiinnueuedd))
Required, rec-
Child field name
Field name
Type Description ommended or
(parent)
(if any)
optional?
payloadTypes array of strings The types of payload the IMR can handle Optional
batteryType string The type of battery used by the IMR Optional
Additional properties of the IMR as
additionalProp- array of Addition-
appropriate for specific IMR types and Optional
erties alProperty objects
applications see Table A.12
}
6 Industrial mobile robot location and status
6.1 General
IMR location and status information shall be published in accordance with 6.3.
NOTE This information regarding current location and operating mode and state can facilitate location
visualization, traffic management and more.
6.2 Operating mode and operating state
The operating mode and operating state shall be reported as an array of strings that provide the active
operating mode and a list of all current states of the IMR. The list can be empty if the IMR is not in any of
these states. State strings are ordered in the list according to the IMR implied priority with the operating
mode first, followed by the highest priority operating state. The mode and state names as described in
Table 5 shall be used. The list can be expanded by defining or redefining new strings only if it is for a purpose
not listed in Table 5.
The applicable operating states shall be communicated as specified in Table 5.
If the state MODE_MANUAL, MODE_TELEOP or MODE_MAINTENANCE is active, and any or all of STOP_
CATEGORY_0, STOP_CATEGORY_1 and STOP_CATEGORY_2 are present, then communication of the stop
category operating states shall be provided. If the active state is either MODE_AUTO or MODE_SEMIAUTO,
then the following states are optional or required as stated in Table 5.
Table 5 — Operating state descriptions and requirements when in autonomous or semiautonomous
mode
Required, recom-
Name of operating state Description mended or optional, if
presently active
Uncontrolled stop by immediately removing power to
a
STOP_CATEGORY_0 Required
the machine actuators
Controlled stop with power to the machine actuators
a
STOP_CATEGORY_1 available to achieve the stop then remove power when Required
the stop is achieved
Controlled stop with power left available to the machine
a
STOP_CATEGORY_2 Required
actuators
PAUSED IMR is paused temporarily, while retaining its objective Recommended
IMR is waiting for a human intervention (e.g. reset)
WAIT_FOR_RESET Optional
before it can operate
MAPPING IMR is creating a new map Optional
LOST IMR lost localization and does not know where it is Required
a
Stop categories are defined in IEC 60204-1.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
TTabablele 5 5 ((ccoonnttiinnueuedd))
Required, recom-
Name of operating state Description mended or optional, if
presently active
Attachment on the IMR is active; the mobile platform
WAIT_FOR_ATTACHMENT Optional
does not move
WAIT_FOR_EVENT IMR is waiting for an external event or input Optional
IMR is prevented from making progress along its cur-
BLOCKED Recommended
rent objective; includes deadlock situations
ATTACHMENT_ACTIVE Attachment on the IMR is active Optional
STOPPED The IMR is stopped Optional
IMR is docking with another object, e.g. a transfer point,
DOCKING Required
charging station or another IMR
SLOWING Decelerating ("braking") Optional
ACCELERATING Accelerating Optional
LEFT_TURN Approaching or in a left turn based on direction of travel Optional
Approaching or in a right turn based on direction of
RIGHT_TURN Optional
travel
IMR is traveling mainly in its reverse direction (long-
REVERSE Optional
term reverse)
IMR is traveling mainly in its forward direction (long-
FORWARD Optional
term forward)
IMR is actively following a physical or virtual line, and is
LINE_FOLLOWING Optional
unable to leave it
CHARGING IMR is charging and cannot move Required
LOW_BATTERY Battery low condition Recommended
IMR is not currently engaged in an order, mission, task
IDLE Required
or assignment
PARKED IMR is parked Required
OFFLINE IMR is offline Optional
MODE_AUTO Autonomous mode
MODE_SEMIAUTO Semi-autonomous or assisted manual mode
Teleoperation mode; mode that allows for direct control Exactly one of these
MODE_TELEOP
by a remote operator or a tele-operator modes is Required
MODE_MANUAL Manual mode
MODE_MAINTENANCE Maintenance mode
a
Stop categories are defined in IEC 60204-1.
6.3 Required status data
The message containing this information shall be sent when the information described in Table 6 changes.
The minimum and maximum frequency shall be set. Message formats shall comply with Annex B.
NOTE Information about IMR location and status is likely to be updated with greater frequency than is information
about IMR identity and capability.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
Table 6 — IMR location and status information
Required, recom-
Field name Type Description
mended or optional?
A string representation of the IMR's universally
id string Required
unique identifier (UUID)
YYYY- MM- DDThh:m m: The timestamp of the message, in accordance
timestamp Required
ss ,fffZ with ISO 8601-1
The current location of the IMR, provided in a
a
locationPoint LocationPoint object location point object in accordance with 4.4; Required
see Table 3
The operating mode and the list of all currently
operatingStates array of strings Required
active operating states, in accordance with Table 5
a
linearVelocity float32 Current linear velocity in m/sec Recommended
a
angularVelocity float32 Current angular velocity in radians/sec Recommended
Information about the IMR's battery status, e.g.
batteryStatus BatteryStatus object Recommended
percentage charge remaining; see Table A.5
localTrajectory LocalTrajectory object The IMR's local trajectory; see Table A.6 Recommended
globalPath GlobalPath object The IMR's global path; see Table A.8 Recommended
globalPlan GlobalPlan object The IMR's global plan; see Table A.11 Optional
b
loadPercentageUsed float32 Percentage of the maximum load used Optional
a
locationPoint, linearVelocity and angularVelocity are published as part of odometry; see B.5.7 for an example.
b
This is an IMR-specific property that represents how much of the carrying capacity of the IMR is used, where 100 %
represents fully loaded. This can be any combination of volume, area and weight, as specified in the information for use.
7 Industrial mobile robot fleet manager identity and capability
7.1 General
Upon start-up or change, the IMRFM information stated in Table 7 shall be provided.
Table 7 — IMRFM identity and capability information
Required, rec-
Field name Child field name
Type Description ommended or
(parent) (if any)
optional?
A string representation of the IMRFM's
id string Required
universally unique identifier (UUID)
The timestamp of the message when this
YYYY -MM -DDThh:
timestamp identity and capability is valid, in accord- Required
mm: ss ,fffZ
ance with ISO 8601-1
An entity is the sender or receiver of JSON
messages defined in this document. For
entityType string Required
an IMRFM the value of this field shall be
IMRFM
The company name of the IMRFM man-
manufacturerName string Required
ufacturer
iso21423Version string Optional
IMRFM, starting with version 1.0
The capabilities of the IMRFM according
capabilities Capabilities object Required
to B.5.2.3; see Table A.3
details {
ISO/FDIS 21423:2026(en)
TTabablele 7 7 ((ccoonnttiinnueuedd))
Required, rec-
Field name Child field name
Type Description ommended or
(parent) (if any)
optional?
The current version of software, provided
array of Software-
softwareVersions as an array of objects with component and Required
Version objects
version; see Table A.2
imrfmModel string The IMRFM model Recommended
supportVendorCon- SupportVendorCon-
The contact information for the technical
tactInf tactInformation ob- Recommended
support supplier; see Table A.4
ject
supportURL string URL to support web user interface Optional
imrfmDocumenta- A link to more detailed IMRFM documen-
string Optional
tion tation
}
8 Industrial mobile robot fleet manager state
IMRFM status information shall be provided to other IMRs, IMRFMs and related systems, in accordance
with Table 8 and Table 9, to facilitate interoperability by allowing all entities receiving the information to
know information about the IMRFM state.
The IMRFM state message, as detailed in Table 8, shall be sent when the information described in Table 9
changes. The minimum and maximum frequency shall be set. Messages shall be in accordance with Annex B.
Table 8 — IMRFM status information
Required, recom-
Field name Type Description
mended or optional?
A string representation of the IMRFM's universally
id string Required
unique identifier (UUID)
YYYY -MM
The timestamp of the message when this identity and
timestamp -DDThh: mm: ss Required
capability is valid, in accordance with ISO 8601-1
,fffZ
states array of strings The IMRFM's current state Required
IMRFMs shall report its state from the list of available states in Table 9.
Table 9 — IMRFM operating state descriptions and requirements
Name of operating state Description Required, recommended, optional
READY Ready to send and receive messages
NOT_READY Not ready to send or receive messages Exactly one of these states is Required
OFFLINE IMRFM not connected
9 Request messages
The IMR or IMRFM shall be capable of sending and receiving request messages and requestStatus messages.
Messages shall follow the format described in Annex C. IMRs or IMRFMs that can report their location shall
be capable of sending and receiving the move, pauseImr, resumeImr and cancel messages as described in
Annex C.
The sender and the receiver shall interact through the following sequence:
a) Sender issues a request message to an identified receiver.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
b) Receiver responds with a requestStatus message upon any state change for that request message; the
changes of the state are dependent on the content of the request message as shown in Figure C.3 and
Figure C.4.
c) When the request is complete, the last requestStatus message indicates that the message is CANCELED,
SUCCEEDED or ABORTED.
NOTE At their most basic, the messages are used by a sender to request a receiver to perform an action or a
sequence of actions. The messages are designed to be extensible by a vendor or integrator in order to extend longevity
of the mechanism.
Status updates shall be sent only if state changes; they shall not be sent periodically. To accomplish this, the
message protocol shall offer a non-interruptible delivery quality of service.
10 Messaging protocol and message formats
10.1 General
The messaging protocol and message format shall be consistent. The messaging protocol should follow best
practices related to cyber-security and authentication according to IEC 62443 or IEC 27001.
10.2 Messaging protocol
All messages shall be exchanged over a standard communication protocol in accordance with ISO/IEC 20922.
10.3 Message format
Messages shall utilize JSON in accordance with ISO/IEC 21778. Message formats shall be in accordance with
Annex B and Annex C. The JSON schema shall be in accordance with Annex A.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
Annex A
(normative)
JSON schema
A.1 JSON object descriptions
All custom JSON object data types used in messages specified by this document shall comply with Clause A.1.
In each table in A.1, the "Required, recommended or optional?" column specifies the requirement level of
each field within the object, when the object is present.
Table A.1 — Point
Required, recommend-
Field name Type Description
ed or optional?
The x-coordinate of the position of the point relative
x float32 Required
to the CCS origin point, measured in meters (m)
The y-coordinate of the position of the point relative
y float32 Required
to the CCS origin point, measured in meters (m)
Table A.2 — SoftwareVersion
Required, recommend-
Field name Type Description
ed or optional?
moduleName string Name of the software module Required
moduleVersion string Version of the software module Required
Table A.3 — Capabilities
Child field
Field name Required, recom-
name
Type Description
(parent) mended or optional?
(if any)
List of resources that are provided by this
provides array of strings entity; the name of each matches the topic Required
name in the entity’s namespace
accepts { Messages accepted by this entity Required
List of requestDetail action types that are
requests array of strings Required
supported by this entity
}
List of entity UUIDs that are managed
by this entity; an IMRFM may manage
a
manages array of strings Optional
a number of IMRs, and the UUID of each
IMR shall be provided here
If this entity is managed by another entity,
a
managedBy string then the managing entity UUID shall be Optional
provided here
a
“manages” and “managedBy” are not mutually exclusive; both are specified to create a hierarchy, e.g. IMRFM may manage
multiple IMRFMs, which in turn each may manage multiple IMRs.

ISO/FDIS 21423:2026(en)
Table A.4 — SupportVendorContactInformation
Required, recom-
Field name Type Description
mended or optional?
name string The name of the vendor for this entity Required
phone string The telephone number of the vendor for this entity Recommended
address string The address of the vendor for this entity Recommended
email string The email address of the vendor for this entity Recommended
Table A.5 — BatteryStatus
Required, recom-
Field name Type Description
mended or optional?
YYYY -MM -DDThh: The timestamp of the message, in accordance
timestamp Required
mm: ss ,fffZ with ISO 8601-1
The battery state of charge as a fractional value
batterySoc float32 Required
where 1 equals 100 %
The battery’s overall health status with the
enumeration values: {"UNKNOWN",
batteryHealth string Optional
"HEALTHY", "OVERHEAT", "DEAD", "OVER-
VOLTAGE", "FAILURE", "COLD"}
The battery pack temperature; measured in
batteryTemperature float32 Optional
degrees Celsius
batteryVoltage float32 Overall battery pack voltage; measured in Volts Optional
The instantaneous battery current; measured
batteryCurrent float32 Optional
in Amps
Describes the charging state of the battery
with the enumeration values: {"UNKNOWN",
batteryChargingState string Recommended
"CHARGING", "DISCHARGING", "NOT_CHARG-
ING", "FULL"}
Table A.6 — LocalTrajectory
Required, recommend-
Field name Type Description
ed or optional?
YYYY -MM -DDThh: The timestamp of the message, in accordance
timestamp Required
mm: ss ,fffZ with ISO 8601-1
array of Location-
Array of location point
...

Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
ISO/DISFDIS 21423:202X(E)
Style Definition
...
ISO /TC 299/WG 10
Style Definition
...
Style Definition
...
Secretariat: SIS
Style Definition
...
Date: 2026-01-1605-08
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Robotics — Industrial mobile robots — Communications and
Style Definition
...
interoperability
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
DISRobotique — Robots mobiles industriels — Communications et interopérabilité
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
FDIS stage
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Warning for WDs and CDs
Style Definition
...
Style Definition
...
This document is not an ISO International Standard. It is distributed for review and comment. It is subject to
change without notice and may not be referred to as an International Standard.
Style Definition
...
Style Definition
...
Recipients of this draft are invited to submit, with their comments, notification of any relevant patent rights of
which they are aware and to provide supporting documentation.
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Style Definition
...
Formatted
...
Formatted
...
Formatted
...
Formatted
...
Formatted
ISO #####-#:####(X)
2 © ISO #### – All rights reserved

Formatted: Font: Bold
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en) Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
spacing: single
All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication
may be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, Formatted: Right: 1.5 cm, Bottom: 1 cm, Gutter: 0 cm,
Header distance from edge: 1.27 cm, Footer distance
or posting on the internet or an intranet, without prior written permission. Permission can be requested from either ISO
from edge: 0.5 cm
at the address below or ISO’s member body in the country of the requester.
Formatted: Indent: Left: 0 cm, Right: 0 cm, Adjust
ISO copyright office
space between Latin and Asian text, Adjust space
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
between Asian text and numbers
CH-1214 Vernier, Geneva
Phone: + 41 22 749 01 11
Formatted: French (Switzerland)
EmailE-mail: [e-mail]
Formatted: French (Switzerland)
Website: www.iso.orgwww.iso.org
Formatted: French (Switzerland)
Published in Switzerland
Formatted: English (United Kingdom)
Formatted: English (United Kingdom)

Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 11 pt
Formatted: FooterPageRomanNumber, Space After: 0
pt, Line spacing: single
iv © ISO 2023 2026 – All rights reserved
iv
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en) Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Contents
Formatted: HeaderCentered, Left, Space After: 0 pt,
Line spacing: single
Foreword . vii
Formatted: Space Before: 48 pt
Introduction . viii
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions . 2
3.1 Terms and definitions . 2
3.2 Abbreviated terms . 8
4 Common coordinate system (CCS) . 8
4.1 General. 8
4.2 CCS fields . 9
4.3 Reference point fields . 9
4.4 Location point fields . 9
5 Industrial mobile robot identity and capability . 10
5.1 General. 10
6 Industrial mobile robot location and status . 12
6.1 General. 12
6.2 Operating mode and operating state . 12
6.3 Required status data . 14
7 Industrial mobile robot fleet manager identity and capability . 15
7.1 General. 15
8 Industrial mobile robot fleet manager state . 16
9 Request messages . 17
10 Messaging protocol and message formats . 17
10.1 General. 17
10.2 Messaging protocol . 17
10.3 Message format . 17
Annex A (normative) JSON schema . 19
Annex B (normative) Topics and message format . 101
Annex C (normative) Request messages . 50
Annex D (informative) Calibration to location point . 105
Bibliography . 109

Foreword . viii
Introduction . ix
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions . 1
Formatted: Font: 10 pt
3.1 Terms and definitions . 2
Formatted: Font: 10 pt
3.2 Abbreviated terms . 5
Formatted: Font: 11 pt
4 Common coordinate system (CCS) . 6
Formatted: FooterPageRomanNumber, Space After: 0
4.1 General. 6
pt, Line spacing: single
© ISO #### 2026 – All rights reserved
v
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en) Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
4.2 CCS fields . 6
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
4.3 Reference point fields . 7
spacing: single
4.4 Location point fields . 7
5 Industrial mobile robot identity and capability . 8
5.1 General. 8
6 Industrial mobile robot location and status . 10
6.1 General. 10
6.1.1 Operating mode and operating state . 10
6.2 Required status data . 12
7 Industrial mobile robot fleet manager identity and capability . 13
7.1 General. 13
8 Industrial mobile robot fleet manager state . 14
9 Request messages . 14
10 Messaging protocol and message formats . 15
10.1 General. 15
10.2 Messaging protocol . 15
10.3 Message format . 15
Annex A (normative) JSON Schema . 16
A.1 JSON object descriptions . 16
A.2 JSON schema . 20
Annex B (normative) Topics and message format . 60
Annex C (normative) Request messages . 27
Annex D (informative) Calibration to location point . 58
Bibliography . 61

Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 11 pt
Formatted: FooterPageRomanNumber, Space After: 0
pt, Line spacing: single
vi © ISO 2023 2026 – All rights reserved
vi
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en) Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Foreword
Formatted: HeaderCentered, Left, Space After: 0 pt,
Line spacing: single
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through
ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been
established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and
non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the
International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described
in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types of
ISO documents should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the
ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directiveswww.iso.org/directives).
ISO draws attention to the possibility that the implementation of this document may involve the use of (a)
Formatted: English (United Kingdom)
patent(s). ISO takes no position concerning the evidence, validity or applicability of any claimed patent rights
in respect thereof. As of the date of publication of this document, ISO had not received notice of (a) patent(s)
Formatted: Font: Not Italic, Font color: Auto, English
which may be required to implement this document. However, implementers are cautioned that this may not
(United Kingdom)
represent the latest information, which may be obtained from the patent database available at
Formatted: English (United Kingdom)
www.iso.org/patents.www.iso.org/patents. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such
Formatted: English (United Kingdom)
patent rights.
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions
related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade
Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see
Formatted: Font color: Auto
www.iso.org/iso/foreword.htmlwww.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 299, Robotics.
Formatted: Font: Not Italic
Formatted: Font color: Auto
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
Formatted: Font color: Auto
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.htmlwww.iso.org/members.html.
Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 11 pt
Formatted: FooterPageRomanNumber, Space After: 0
pt, Line spacing: single
© ISO #### 2026 – All rights reserved
vii
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en) Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Introduction
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
spacing: single
As industrial mobile robots are increasingly used in industrial environments, there is a growing need for
industrial mobile robots (IMRs) from single or multiple vendors to operate in the same area, regardless of
vendor or model. Navigation and safety-related aspects of industrial mobile robots (IMRs) and IMR fleet(s)
are not covered in this document. This document can enable different fleets to work more effectively, by
sharing information about the location, speed, direction, condition(s), availability, and other characteristics of
the IMRs, and by requesting actions. The communication protocols in this document can also enable IMRs and
IMR fleets to exchange data with other equipment and systems, such ase.g. alarm systems, lifts, and doors.

Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 10 pt
Formatted: Font: 11 pt
Formatted: FooterPageRomanNumber, Space After: 0
pt, Line spacing: single
viii © ISO 2023 2026 – All rights reserved
viii
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: HeaderCentered, Left, Space After: 0 pt,
Robotics — Industrial mobile robots — Communications and
Line spacing: single
interoperability
Formatted: Main Title 1, Space After: 0 pt
1 Scope
To facilitate interoperability in a shared industrial environment, this document specifies the
requirements for communication between two or more of the following:
— Industrialindustrial mobile robot (IMR);
Formatted: List Continue 1, No bullets or numbering
— IMR fleet manager (IMRFM);
— other machines, equipment, and applications in the shared industrial environment (e.g.,. machines
tended by the IMRs; enterprise resource planning (ERP) tool;tools; and building infrastructure such
as lifts, alarm systems, automated doors).
For the purposes of this document, “industrial environment” describes a workplace where the people are
working-age adults, and the public is restricted from access or not reasonably expected to be present.
Further, “industrial” pertains to the production of goods and related services (e.g.,. manufacturing,
laboratory, pharmaceutical, warehousing, distribution, logistics, and other workplaces).
The following applications are excluded from the scope of this document: entertainment, consumer,
military, medical, and use on public roads.
This document is not safety-related; there are no safety requirements. Navigation requirements are
excluded from the scope of this document.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content
constitutes requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For
undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
ISO 8373, Robotics — Vocabulary
Formatted: RefNorm
ISO 8601-1, Date and time — Representations for information interchange — Part 1: Basic rules
ISO/IEC 9834-8, Information technology — Procedures for the operation of object identifier registration
authorities — Part 8: Generation of universally unique identifiers (UUIDs) and their use in object identifiers
Formatted: Font: Not Italic
ISO 16100-1, Industrial automation systems and integration — Manufacturing software capability
profiling for interoperability — Part 1: Framework
ISO/IEC 20922, Information technology — Message Queuing Telemetry Transport (MQTT) v3.1.1
Formatted: Font: Not Italic
ISO/IEC 21778, Information technology — The JavaScript Object Notation (JSON) data interchange
formatsyntax
IEC 27001, Information security, cybersecurity and privacy protection — Information security management
systems (ISMS) — Requirements
© ISO #### – All rights reserved 1

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
3 Terms and definitions
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
spacing: single
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 8373, ISO 16100-1 and the
following apply.
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https://www.iso.org/obphttps://www.iso.org/obp
Formatted: No underline, Font color: Auto
Formatted: List Continue 1, No bullets or numbering,
— IEC Electropedia: available at https://www.electropedia.org/https://www.electropedia.org/
Don't keep with next
Formatted: No underline, Font color: Auto
3.1 Terms and definitions
3.1.1
Formatted: TermNum3
industrial mobile robot
IMR
mobile platform capable of navigating and operating through an industrial environment (3.1.12)(3.1.12)
to reach a specified location or cover a specified area, together with any integrated attachments
(3.1.2)(3.1.2)
Note 1 to entry: Navigation of the IMR can be autonomous or guided.
3.1.2
Formatted: TermNum3
attachment
component, mechanism, or equipment to be integrated with a mobile platform
3.1.3
Formatted: TermNum3
fleet
industrial mobile robot fleet
IMRF
one or more IMRs (3.1.1)(3.1.1) that are collectively managed
3.1.4
Formatted: TermNum3
fleet manager
industrial mobile robot fleet manager
IMRFM
software that monitors and directs one or more IMRF(s) (3.1.3)(3.1.3)
Note 1 to entry: Fleet manager functions can include monitoring statuses or poses (3.1.9),(3.1.9), or both, of IMRs
(3.1.1),(3.1.1), coordinating actions, order management, data synchronization, charging, idle parking, and traffic
management.
3.1.5
Formatted: TermNum3
industrial mobile robot origin point
IMR origin point
point within an IMR (3.1.1)(3.1.1) that is designated as the (0,0,0) coordinate
Note 1 to entry: The IMR origin point is usually selected by the manufacturer of the IMR and used by the IMR to
Formatted: Font: Not Bold
report its position.
Formatted: Font: Not Bold
3.1.6
Formatted: Font: Not Bold
industrial mobile robot footprint point
Formatted: Font: Not Bold
IMR footprint point
Formatted: Note
coordinate measured in meters relative to the IMR origin point (3.1.5)(3.1.5)
2 © ISO #### – All rights reserved

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Note 1 to entry: The IMR footprint point is positive x when measured from IMR origin point in direction of front
Formatted: HeaderCentered, Left, Space After: 0 pt,
of vehicle [(north bound],), positive y when measured to the left of the IMR (3.1.1)(3.1.1) when front of IMR is
Line spacing: single
pointing upwards.
Formatted: Font: Italic
3.1.7
Formatted: Note
industrial mobile robot footprint
IMR footprint
Formatted: Font: Italic
two-dimensional projection of the physical volume of the IMR (3.1.1)(3.1.1) and its payload(s), onto the
travel surface, described as a polygon in the coordinate frame that defines the outer boundaries of the
physical volume of the IMR and its payload(s) relative to the IMR origin point (3.1.5)(3.1.5)
Note 1 to entry: The IMR footprint can change dynamically, e.g.,. due to the motion of an attachment (3.1.2).(3.1.2).
Note 2 to entry: Often, IMR "forward" motion is in the positive Xx axis (+x) direction, but this can vary depending
Formatted: Font: Italic
on the IMR type.
Note 3 to entry: The IMR footprint lists points in clockwise order. ThereIt is no neednot necessary to repeat the
first coordinate point to close the polygon, because the last point in the footprint is matched with the first. See Figure
1.See Figure 1.
EXAMPLE The footprint depicted in Figure 1Figure 1 is: [ (8, 0), (6, -−4), (-(−2, -−4), (-(−2, 4), (6, 4)].

© ISO #### – All rights reserved 3

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
spacing: single
4 © ISO #### – All rights reserved

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: HeaderCentered, Left, Space After: 0 pt,
Line spacing: single
Figure 1 — Figure 1 — Example of an IMR origin point (0,0) within an IMR footprint and IMR
Formatted: Figure title, No bullets or numbering
working area,     top view
3.1.8
Formatted: TermNum3
industrial mobile robot working area
IMR working area
two-dimensional polygon encompassing the IMR footprint (3.1.7)(3.1.7) to allow the IMR (3.1.1)(3.1.1)
to work and navigate
Note 1 to entry: The IMR working area is reported in the same manner as the IMR footprint.
Formatted: Note
3.1.9
pose
combination of position and orientation in space
[SOURCE: ISO 8373:2021, 5.5, modified –— Note 1 to entry and Note 2 to entry have been deleted.]
© ISO #### – All rights reserved 5

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
3.1.10
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
odometry
spacing: single
combination of pose (3.1.9),(3.1.9), linear velocity, and angular velocity
Formatted: TermNum3
3.1.11
Formatted: Definition
docking
process of reaching, or connecting, or both reaching and connecting to another object
Note 1 to entry: "Another object" couldcan include, e.g.,. transfer points, charging stations, other IMRs (3.1.1).
industrial mobile robots (3.1.1).
3.1.12
Formatted: TermNum3
industrial environment
workplace where the public is restricted from access or not reasonably expected to be present
3.1.13
Formatted: TermNum3, Don't keep lines together
enterprise resource planning
ERP
planning function that includes inventory transaction, cost accounting, order fulfilment and resource
tracking
Note 1 to entry: The planning methodology uses material requirements planning and master production schedule
to calculate requirements for materials and to make recommendations to release replenishment orders when due
dates and need dates are not in phase.
Note 2 to entry: An alternative definition of enterprise resources planning can be found in ISO 15531-1.
[SOURCE: ISO 16100-1:2009, 3.11.]]
3.1.14
Formatted: TermNum3
common coordinate system
CCS
coordinate system used to communicate locations
Note 1 to entry: The common coordinate system is defined in the Euclidean space (x,y,z).
Formatted: Font: Italic
Formatted: Font: Italic
3.1.15
common coordinate system origin point
Formatted: Font: Italic
CCS origin point
Formatted: Don't keep lines together
arbitrarily selected point within a facility that is designated as the (0,0,0) coordinate in the common
Formatted: TermNum3
coordinate system (3.1.14) CCS) (3.1.14)
Formatted: Font: Italic
Note 1 to entry: The CCS origin point is a property of the facility or industrial environment (3.1.12)(3.1.12) in which
industrial mobile robots (IMRs (3.1.1)) (3.1.1) or IMRFs (3.1.3)IMR fleets (3.1.3) operate, such ase.g. a point on a wall,
column, or floor.
Note 2 to entry: The common coordinate system (3.1.14) CCS follows the right-hand rule convention.
Note 3 to entry: All locational data shared is a position relative to the CCS origin point, which is stated in meters.
(m).
3.1.16
Formatted: TermNum3
reference point
coordinate that is relative to the CCScommon coordinate system (CCS) origin point (3.1.15)(3.1.15) which
can be used as a reference for all industrial mobile robots (IMRs (3.1.1)) (3.1.1) or IMR fleet managers
(IMRFMs (3.1.4)) (3.1.4) to establish a transformation from their individual maps to the CCS
(3.1.14)(3.1.14)
6 © ISO #### – All rights reserved

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
EXAMPLES CenterEXAMPLE Centre or edges of fiducials (3.1.18),(3.1.18), corners of the rooms.
Formatted: HeaderCentered, Left, Space After: 0 pt,
Line spacing: single
Note 1 to entry: The CCS origin point can be considered a reference point.
Note 2 to entry: Coordinate transforms can be computed by the IMRFM to which the IMRs belong.
3.1.17
Formatted: TermNum3
location point
IMR industrial mobile robot origin point (3.1.5)(3.1.5) relative to the CCScommon coordinate system origin
point (3.1.15)(3.1.15) at a moment in time
3.1.18
Formatted: TermNum3
fiducial
physical marker or object to designate a reference point (3.1.16) (3.1.16)
Note 1 to entry: A fiducial can be considered a landmark.
3.1.19
Formatted: TermNum3
local trajectory
ordered list of IMR industrial mobile robot (IMR) (3.1.1)location points (3.1.17)(3.1.17) and timestamps
that the IMR (3.1.1) uses for navigation within the range of sensors
Formatted: Font: Not Italic
3.1.20
Formatted: TermNum3
global path
geometric representation of the IMR's (3.1.1)industrial mobile robot (IMR)'s (3.1.1) planned path that the
IMR uses for navigation beyond the range of sensors
Note 1 to entry: This can be a set of interpolation points, e.g.,. non-uniform rational basis spline (NURBS). See
Annex AAnnex A for the JSON schema for NURBS.
3.1.21
Formatted: TermNum3
global plan
ordered list of IMR industrial mobile robot (3.1.1)location points (3.1.17)(3.1.17) for future destinations
with estimated times of arrival at each location point
Note 1 to entry: This is intended to be a short list of significant intermediate points (e.g.,. intersections, working
locations),) and not intended to be an extension of local trajectory (3.1.19).(3.1.19).

© ISO #### – All rights reserved 7

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
3.2 Abbreviated terms
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
spacing: single
Term Abbreviated term
Formatted: Font: 11 pt
common coordinate system CCS
Formatted: Font: 11 pt, Not Bold
enterprise resource planning ERP
Formatted: Font: 11 pt
industrial mobile robot IMR
Formatted: Font: 11 pt, Not Bold
industrial mobile robot fleet IMRF
Formatted: Table header (+), Space Before: 0 pt, After:
0 pt
industrial mobile robot fleet manager IMRFM
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
JavaScript Object Notation JSON
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
light detection and ranging LIDAR
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
message queuing telemetry transport MQTT
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
non-uniform rational basis spline NURBS
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
original equipment manufacturer OEM
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
ping request PINGREQ
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
quality of service QoS
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
scalable vector graphics SVG
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
state of charge SoC
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
transmission control protocol TCP
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
universally unique identifier UUID
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt

Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
4 Common coordinate system (CCS)
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
4.1 General
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt
Formatted: Space Before: 12 pt
All industrial mobile robot fleets (IMRFs) operating in the same physical space (e.g.,. floor, mezzanine,
building) shall use the same common coordinate system (CCS). At least three reference points per CCS,
Formatted: Body Text
one of which can be the CCS origin point, shall be identified to establish a CCS for different IMRs or
IMRFMs operating in the same facility. These reference points shall be:
— on a horizontal plane, with 3three-dimensional data (e.g.,. ramps) projected down into the horizontal
Formatted: List Continue 1, No bullets or numbering
plane;
— measured in meters (m);
— spaced out over the area being used, as far as is practicable, to reduce the effects of measurement
errors.
NOTE 1 CCS enables transformation of independent and individual coordinate systems into a common
Formatted: Note
coordinate system. See Annex DAnnex D for an explanation of how to implement this, with examples.
The local map(s) used by each IMRFM or IMR shall include points that correspond to at least three
reference points. When multiple maps are used, all maps shall use the same universally unique identifier
(UUID) for each reference point. All UUIDs shall conform with ISO/IEC 9834-8.
NOTE 2 By knowing these reference points, maps can be transformed back and forth among multiple coordinate
systems.
8 © ISO #### – All rights reserved

Formatted
...
Formatted
...
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted
...
Formatted
...
Formatted
...
4.2 CCS fields
Formatted
...
A CCS shall have the following fields as shown in Table 1.Table 1.
Formatted
...
Formatted
Table 1 — Table 1 — Common Coordinate System (CCS) fields .
Formatted
...
Required,
Formatted
...
Recommended,re
Field name Type Description commended or
Formatted
...
Optionaloptional
Formatted
...
?
Formatted
...
A string representation of a universally unique
Formatted
...
id string identifier (UUID) that defines this CCS. This is the Required
identifier when referencing this CCS.
Formatted
...
A label for display purposes, which should not be
Formatted
...
name string Required
used for referencing purposes.
Formatted
...
A list of at least three reference point IDs, that
referencePointI Formatted
...
array of strings are spaced out over the area being used to Required
ds
Formatted
reduce the effects of measurement errors.
...
Formatted
...
Formatted
...
4.3 Reference point fields
Formatted
...
Reference points shall have the following fields as shown in Table 2.Table 2.
Formatted
...
Formatted
...
Table 2 — Table 2 — Reference point fields
Formatted
...
Required,
Formatted
...
Recommended,re
Formatted
Field name Type Description commended or .
optionalOptional
Formatted
...
?
Formatted
...
A string representation of a universally unique
Formatted
...
identifier (UUID) that defines this reference
id string Required
Formatted
point. This is the identifier for referencing this .
point.
Formatted
...
A label for display purposes, which should not be
Formatted
name string Required .
used for referencing purposes.
Formatted
...
The x-coordinate of the position of the reference
Formatted
...
x float32 point relative to the CCS origin point, measured Required
in meters (m).
Formatted
...
The y-coordinate of the position of the reference Formatted
...
y float32 point relative to the CCS origin point, measured Required
Formatted
...
in meters (m).
Formatted
...
Formatted
...
4.4 Location point fields
Formatted
...
Formatted
...
Location points shall have the following fields as shown in Table 3.Table 3. The field name “z” shall be
relative to ground of the referenced CCS, where a negative value is a location below the ground plane.
Formatted
...
Formatted
...
Formatted
...
Formatted
...
© ISO #### – All rights reserved 9

ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Formatted: Font: 11 pt, Bold
Table 3 — Table 3 — Location point fields
Formatted: HeaderCentered, Space After: 0 pt, Line
spacing: single
Required,
Recommended,
Formatted: No bullets or numbering
recommended
Field name Type Description
Formatted: Font: 11 pt
or
Optionaloptional Formatted: Font: 11 pt
?
Formatted: Font: 11 pt
A string representation of a universally unique
Formatted: Font: 11 pt, Not Bold
identifier (UUID) that defines the CCS within
Formatted: Font: 11 pt
ccsId string which the location point is referenced. This is the Required
identifier used when internally referencing this
Formatted: Font: 11 pt, Not Bold
CCS.
Formatted: Font: 11 pt
The x-coordinate of the position of the IMR's
Formatted: Font: 11 pt, Not Bold
x float32 location point relative to the CCS origin point, Required
measured in meters (m). Formatted: Table header (+), Space Before: 0 pt, After:
0 pt, Widow/Orphan control
The y-coordinate of the position of the IMR's
y float32 location point relative to the CCS origin point, Required Formatted: Font: 11 pt
measured in meters (m).
Formatted: Font: 11 pt, Not Bold
The z-coordinate of the position of the IMR's
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
location point relative to the CCS origin point,
Widow/Orphan control
z float32 Required
measured in meters (m), where a negative value
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
is a location below the CCS origin point.
Line spacing: single
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
Widow/Orphan control
5 Industrial mobile robot identity and capability
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
5.1 General
Widow/Orphan control
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
Upon start-up or change, the IMR information stated in this document shall be provided. in accordance
Line spacing: single
with Table 4. In the context of this document, the following shall apply:
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
Widow/Orphan control
— — "Required" information shall be provided;
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
— — "Recommended" information should be provided;
Widow/Orphan control
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
— — "Optional" information canmay be provided.
Line spacing: single
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,
The maximum value shall be communicated if the IMR does not have the means to detect or report a
Widow/Orphan control
change to IMR footprint, IMR working area, height, speed or payload.
Formatted: Table body, Space Before: 0 pt, After: 0 pt,

Widow/Orphan control
Formatted: Space Before: 12 pt

Formatted: List Continue 1
10 © ISO #### – All rights reserved

Formatted
...
Formatted
...
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted
...
Formatted
...
Table 4 — Table 4 — IMR identity and capability Information Formatted
...
Formatted
...
Required,
Recommended, Formatted
...
Child field
Field
recommended
name Formatted
name Type Description .
or
(parent)
(if any)
Formatted
...
optionalOption
al?
Formatted
...
Formatted
A string representation of the IMR's
...
id string Required
universally unique identifier (UUID)
Formatted
...
YYYY-MM- The timestamp of the message when
Formatted
...
timestamp DDThh:mm:ss,fff this identity and capability is valid, in Required
Formatted
...
Z accordance with ISO 8601-1
Formatted
...
An entity is the sender or receiver of
JSON messages defined in this
Formatted
...
entityType string Required
document. For an IMR the value of
Formatted
...
this field shall be IMR
Formatted
...
The company name of the IMR
manufacturerName string Required
manufacturer Formatted
...
...
iso21423Version string Optional
this IMR, starting with version 1.0
Formatted
...
The capabilities of the IMR according
Formatted
Capabilities
...
capabilities to B.5.2.3; refer to Table A.3B.5.2.3; Required
object
Formatted
see Table A.3 .
Formatted
...
details {  Required
Formatted
...
imrModel string The IMR model Required
Formatted
...
imrSerialNumbe
string IMR serial number Required
r Formatted
...
Formatted
An array of coordinates of the IMR
...
array of Point
imrFootprint footprint points in meters (m); refer Required
Formatted
objects
...
to Table A.1see Table A.1
Formatted
...
An array of coordinates of the IMR
imrWorkingAre array of Point
Formatted
working area, in meters (m); refer to Required .
a objects
Table A.1see Table A.1
Formatted
...
The maximum height of the working
Formatted
...
imrHeight float32 Required
space, in meters (m)
Formatted
...
The current version of software,
array of
Formatted
...
softwareVersion provided as an array of tuples with
SoftwareVersion Required
s component and version; refer to
Formatted
...
objects
Table A.2see Table A.2
Formatted
...
IMR priority for resolving conflicts,
priority uint32 Recommended Formatted
...
where zero (0) is the highest priority
Formatted
...
The IMR's rated speed in the primary
ratedSpeed float32 Recommended
Formatted
direction of travel, measured in m/s .
Formatted
...
supportedCharg The type(s) of charger which can be
array of strings Recommended
erTypes used by the IMR
Formatted
...
supportVendor The company name of the technical
Formatted
...
string Recommended
Name support supplier
Formatted
...
Formatted
...
© ISO #### – All rights reserved 11

Formatted
...
Formatted
...
ISO/DISFDIS 21423:202X(E2026(en)
Formatted
...
Formatted
...
Formatted
...
Required,
Formatted
...
Recommended,
Child field
Field
recommended
Formatted
...
name
name Type Description
or
Formatted
(parent) .
(if any)
optionalOption
Formatted
...
al?
Formatted
NOTE  This couldcan be the .
manufacturer of the IMR, or a
Formatted
...
different company.
Formatted
...
supportVendorC
The contact information for the
Formatted
ontactInformati string Recommended .
technical support supplier
on
Formatted
...
visualThumbnai A visual thumbnail image of the IMR,
Formatted
...
string(base64) Recommended
lImage as a base64-encoded SVG
Formatted
...
The IMR's rated load, expressed as
Formatted
...
mass (kg), corresponding to the
ratedLoad float32 Recommended
maximum load under standard Formatted
...
gravitational acceleration
Formatted
...
supportURL string URL to support web user interface Optional
Formatted
...
imrDocumentati A link to more detailed IMR
Formatted
string Optional
...

PROJET FINAL
Norme
internationale
ISO/FDIS 21423
ISO/TC 299
Robotique — Robots mobiles
Secrétariat: SIS
industriels — Communications et
Début de vote:
interopérabilité
2026-05-25
Robotics — Industrial mobile robots — Communications and
Vote clos le:
interoperability
2026-07-20
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET SONT
INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSERVATIONS,
NOTIFICATION DES DROITS DE PROPRIÉTÉ DONT ILS
AURAIENT ÉVENTUELLEMENT CONNAISSANCE ET À
FOURNIR UNE DOCUMENTATION EXPLICATIVE.
OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-MERCIALES,
AINSI QUE DU POINT DE VUE DES UTILISATEURS, LES
PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE CONSIDÉRÉS
DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI BILITÉ DE DEVENIR DES
NORMES POUVANT
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTATION
NATIONALE.
Numéro de référence
ISO/FDIS 21423:2026(fr) © ISO 2026

PROJET FINAL
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Norme
internationale
ISO/FDIS 21423
ISO/TC 299
Robotique — Robots mobiles
Secrétariat: SIS
industriels — Communications et
Début de vote:
interopérabilité
2026-05-25
Robotics — Industrial mobile robots — Communications and
Vote clos le:
interoperability
2026-07-20
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET SONT
INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSERVATIONS,
NOTIFICATION DES DROITS DE PROPRIÉTÉ DONT ILS
AURAIENT ÉVENTUELLEMENT CONNAISSANCE ET À
FOURNIR UNE DOCUMENTATION EXPLICATIVE.
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
© ISO 2026 INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-MERCIALES,
AINSI QUE DU POINT DE VUE DES UTILISATEURS, LES
Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE CONSIDÉRÉS
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI BILITÉ DE DEVENIR DES
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
NORMES POUVANT
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTATION
NATIONALE.
ISO copyright office
Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: [phone]
E-mail: [e-mail]
Web: www.iso.org
Publié en Suisse Numéro de référence
ISO/FDIS 21423:2026(fr) © ISO 2026

ii
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 2
3.1 Termes et définitions .2
3.2 Termes abrégés .6
4 Système de coordonnées commun (CCS) . 7
4.1 Généralités .7
4.2 Champs de CSS .7
4.3 Points de référence .7
4.4 Points de localisation .8
5 Identité et capacités des robots mobiles industriels . 8
5.1 Généralités .8
6 Localisation et statut des robots mobiles industriels .10
6.1 Généralités .10
6.2 Mode de fonctionnement et état de fonctionnement .10
6.3 Données de statut obligatoire .11
7 Identité et capacités du gestionnaire de flotte de robots mobiles industriels .12
7.1 Généralités . 12
8 État du gestionnaire de flotte de robots mobiles industriels .13
8.1 Généralités . 13
9 Messages de requêtes . 14
10 Protocole de messagerie et format de message . 14
10.1 Généralités .14
10.2 Protocole de messagerie . 15
10.3 Format de message . 15
Annexe A (normative) Schéma JSON . 16
Annexe B (normative) Sujets et format de message . 41
Annexe C (normative) Messages de requêtes .60
Annexe D (informative) Étalonnage au point de localisation .84
Bibliographie .87

iii
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes nationaux
de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général
confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire
partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux. L’ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d’approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a
été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir
www.iso.org/directives).
L’ISO attire l’attention sur le fait que la mise en application du présent document peut entraîner l’utilisation
d’un ou de plusieurs brevets. L’ISO ne prend pas position quant à la preuve, à la validité et à l’applicabilité de
tout droit de brevet revendiqué à cet égard. À la date de publication du présent document, l’ISO n’avait pas
reçu notification qu’un ou plusieurs brevets pouvaient être nécessaires à sa mise en application. Toutefois,
il y a lieu d’avertir les responsables de la mise en application du présent document que des informations
plus récentes sont susceptibles de figurer dans la base de données de brevets, disponible à l’adresse
www.iso.org/brevets. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne pas avoir identifié tout ou partie de
tels droits de brevet.
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données pour
information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l’ISO liés à l’évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l’adhésion de
l’ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles techniques au
commerce (OTC), voir le lien suivant: www.iso.org/iso/fr/avant-propos.html.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique.
Il convient que l’utilisateur adresse tout retour d’information ou toute question concernant le présent
document à l’organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes se
trouve à l’adresse www.iso.org/fr/members.html.

iv
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Introduction
À mesure que les robots mobiles industriels sont de plus en plus utilisés pour une utilisation dans des
environnements industriels, il y a un besoin croissant pour que les robots mobiles industriels (IMR) de
fournisseurs uniques ou multiples opèrent dans la même zone, indépendamment du fournisseur ou du modèle.
Les aspects relatifs à la navigation et à la sécurité des IMR et flotte d’IMR (IMRF) ne sont pas couverts par le
présent document. Le présent document permet aux différentes flottes de fonctionner plus efficacement, en
partageant des informations sur l’emplacement, la vitesse, la direction, la ou les conditions, la disponibilité
et d’autres caractéristiques des IMR et en demandant des actions. Les protocoles de communication indiqués
dans le présent document peuvent également permettre aux IMR et IMRF d’échanger des données avec
d'autres équipements et systèmes, par exemple les systèmes d’alarme, les ascenseurs et les portes.

v
PROJET FINAL Norme internationale ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Robotique — Robots mobiles industriels — Communications
et interopérabilité
1 Domaine d’application
Pour faciliter l’interopérabilité dans un environnement industriel partagé, le présent document spécifie les
exigences pour la communication entre un ou plusieurs des éléments suivants:
— robot mobile industriel (IMR);
— gestionnaire de flotte d’IMR (IMRFM);
— d’autres machines, équipements et applications dans l’environnement industriel partagé (par exemple,
les machines entretenues par les IMR; les outils de planification des ressources de l’entreprise (ERP);
l’infrastructure du bâtiment, telle que les ascenseurs, les systèmes d’alarme, les portes automatisées).
Pour les besoins du présent document, «environnement industriel» décrit un lieu de travail où les personnes
sont des adultes en âge de travailler, et où l’accès au public est restreint ou celui-ci n’est pas raisonnablement
censé être présent. De plus, « industriel » se rapporte à la production de biens et aux services associés,
(par exemple, la fabrication, les laboratoires, le domaine pharmaceutique, les entrepôts, la distribution, la
logistique et d’autres lieux de travail).
Les applications suivantes sont exclues du domaine d’application du présent document: divertissement,
consommation, militaire, médical et utilisation sur les voies publiques.
Le présent document n’est pas lié à la sécurité; il n’y a pas d’exigences de sécurité. Les exigences relatives à la
navigation sont exclues du domaine d'application du présent document.
2 Références normatives
Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu’ils constituent, pour tout ou partie de leur
contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l’édition citée s’applique. Pour
les références non datées, la dernière édition du document de référence s’applique (y compris les éventuels
amendements).
ISO 8373, Robotique — Vocabulaire
ISO 8601-1, Date et heure — Représentations pour l'échange d'information — Partie 1: Règles de base
ISO/IEC 9834-8, Technologies de l'information — Procédures opérationnelles pour les organismes
d'enregistrement d'identificateur d'objet — Partie 8: Génération des identificateurs uniques universels (UUID) et
utilisation de ces identificateurs dans les composants d'identificateurs d'objets
ISO 16100-1, Systèmes d'automatisation industrielle et intégration — Profil d'aptitude du logiciel de fabrication
pour interopérabilité — Partie 1: Cadre
ISO/IEC 20922, Technologies de l'information — Transport par télémesure des messages en file d’attente
(MQTT) v3.1.1
ISO/IEC 21778, Technologies de l'information — Syntaxe d'échange de données JSON

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions donnés dans l’ISO 8373, l’ISO 16100-1, ainsi
que les suivants, s’appliquent.
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en normalisation,
consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse https:// www .electropedia .org/
3.1 Termes et définitions
3.1.1
robot mobile industriel
IMR
plateforme mobile capable de naviguer et d’opérer dans un environnement industriel (3.1.12) afin d’atteindre
un emplacement spécifié ou couvrir une zone spécifiée, avec tout accessoire (3.1.2) intégré
Note 1 à l'article: La navigation de l’IMR peut être autonome ou guidée.
3.1.2
accessoire
composant, mécanisme ou équipement à intégrer à une plateforme mobile
3.1.3
flotte
flotte de robots mobiles industriels
IMRF
un ou plusieurs IMR (3.1.1) qui sont gérés collectivement
3.1.4
gestionnaire de flotte
gestionnaire de flotte de robots mobiles industriels
IMRFM
logiciel qui surveille et dirige une ou plusieurs IMRF (3.1.3)
Note 1 à l'article: Les fonctions de l’IMRFM peuvent inclure la surveillance des statuts et/ou des poses (3.1.9), ou les
deux, des IMR (3.1.1), la coordination des actions, la gestion des commandes, la synchronisation des données, la charge,
le stationnement au repos et la gestion du trafic.
3.1.5
point d’origine du robot mobile industriel
point d’origine de l’IMR
point arbitrairement sélectionné dans un IMR, qui est désigné comme le point de coordonnées (0,0,0)
Note 1 à l'article: Le point d'origine de l'IMR est habituellement sélectionné par le fabricant de l'IMR et utilisé par l'IMR
pour reporter sa position.
3.1.6
point d’empreinte du robot mobile industriel
point d’empreinte de l’IMR
coordonnée mesurée en mètres par rapport au point d’origine de l’IMR (3.1.5)
Note 1 à l'article: Le point d'empreinte de l'IMR est x positif lorsqu’il est mesuré depuis le point d’origine de l’IMR en
direction de l’avant du véhicule (vers le nord), y positif lorsqu’il est mesuré vers la gauche de l'IMR (3.1.1) lorsque
l’avant de l'IMR pointe vers le haut.

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
3.1.7
empreinte du robot mobile industriel
empreinte de l’IMR
projection bidimensionnelle du volume physique de l’IMR (3.1.1) et de son ou ses type(s) de charge, sur la
surface de déplacement, décrite comme un polygone dans le système de coordonnées qui définit les limites
extérieures du volume physique de l’IMR et de son ou ses type(s) de charge par rapport au point d’origine de
l’IMR (3.1.5)
Note 1 à l'article: L’empreinte de l’IMR peut évoluer de façon dynamique, par exemple, du fait du mouvement d'un
accessoire (3.1.2).
Note 2 à l'article: Souvent, le mouvement «vers l’avant» de l’IMR est dans la direction de l’axe x positif (+x), mais cela
peut varier selon le type d’IMR.
Note 3 à l'article: L’empreinte de l’IMR énumère les points dans l’ordre des aiguilles d’une montre. Il n’est pas nécessaire
de répéter le premier point de coordonnées pour fermer le polygone, car le dernier point de l’empreinte est associé au
premier. Voir la Figure 1.
EXEMPLE L’empreinte représentée à la Figure 1 est: [ (8, 0), (6, −4), (−2, −4), (−2, 4), (6, 4)].

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Figure 1 — Exemple de point d’origine d’un IMR (0,0) dans une empreinte d’IMR, et espace de travail
de l'IMR, vue de dessus
3.1.8
espace de travail du robot mobile industriel
espace de travail de l'IMR
polygône bidimensionnel comprenant l'empreinte de l'IMR (3.1.7) pour permettre à l'IMR (3.1.1) de travailler
et naviguer
Note 1 à l'article: L'espace de travail de l'IMR est reporté de la même manière que l'empreinte de l'IMR.
3.1.9
pose
position et orientation combinées dans l’espace
[SOURCE: ISO 8373, 5.5, modifiée — Les Note 1 à l'article et Note 2 à l'article ont été supprimées.]
3.1.10
odométrie
pose (3.1.9), vitesse linéaire et vitesse angulaire combinées

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
3.1.11
amarrage
processus consistant à atteindre ou à se connecter ou à atteindre et se connecter à la fois à un autre objet
Note 1 à l'article: «Un autre objet» peut inclure, par exemple, des points de transfert, des stations de recharge, d’autres
robots mobiles industriels (3.1.1).
3.1.12
environnement industriel
lieu de travail dont l’accès est interdit au public ou dans lequel la présence du public n’est pas raisonnablement
attendue
3.1.13
planification des ressources de l’entreprise
ERP
fonction de planification incluant la gestion des transactions d’inventaire, la comptabilité analytique,
l’exécution des commandes et le suivi des ressources
Note 1 à l'article: La méthodologie de planification utilise la planification des besoins en matériaux et le programme
directeur de production pour calculer les besoins en matériaux et formuler des recommandations de lancement des
ordres de réapprovisionnement lorsque les dates d’échéance et les dates de besoin ne coïncident pas.
Note 2 à l'article: Une définition alternative de la planification des ressources de l’entreprise peut être trouvée dans
l’ISO 15531-1.
[SOURCE: ISO 16100-1:2009, 3.11]
3.1.14
système de coordonnées commun
CCS
système de coordonnées utilisé pour communiquer des emplacements
Note 1 à l'article: Le système de coordonnées commun est défini dans l’espace euclidien (x,y,z).
3.1.15
point d’origine du système de coordonnées commun
point d’origine du CCS
point arbitrairement sélectionné dans une installation, qui est désigné comme le point de coordonnées
(0,0,0) dans le système de coordonnées commun (CCS) (3.1.14)
Note 1 à l'article: Le point d’origine du CCS est une propriété de l’installation ou de l’environnement industriel (3.1.12)
dans lesquels les robots mobiles industriels(IMR) (3.1.1) ou les flottes d'IMR (3.1.3) opèrent, par exemple, un point sur
un mur, une colonne ou le sol.
Note 2 à l'article: Le CCS suit la convention de la règle de la main droite.
Note 3 à l'article: Toutes les données de localisation communiquées correspondent à une position par rapport au point
d'origine du CCS, exprimée en mètres (m).
3.1.16
point de référence
coordonnée relative au point d'origine du système de coordonnées commun (CCS) (3.1.15), qui peut être utilisée
comme référence pour tous les robots mobiles industriels (IMR) (3.1.1) ou gestionnaire de flotte d'IMR (IMRFM)
(3.1.4) pour établir une transformation à partir de leurs cartes individuelles vers le CCS (3.1.14)
EXEMPLE Centre ou bords de fiducial (3.1.18), coins des pièces.
Note 1 à l'article: Le point d'origine du CSS peut être considéré comme un point de référence.
Note 2 à l'article: Les transformations de coordonnées peuvent être calculées par l’IMRFM auquel appartiennent les
IMR.
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
3.1.17
point de localisation
point d’origine du robot mobile industriel (3.1.5) relatif au système de coordonnées commun (3.1.15) à tout
moment
3.1.18
fiducial
marqueur physique ou objet pour désigner un point de référence (3.1.16)
Note 1 à l'article: Un fiducial peut être considéré comme un repère.
3.1.19
trajectoire locale
liste ordonnée des points de localisation (3.1.17) du robot mobile industriel (IMR) (3.1.1) et des horodatages
que l’IMR utilise pour une navigation dans la portée de ses capteurs
3.1.20
chemin global
représentation géométrique du chemin prévu du robot mobile industriel (3.1.1), que celui-ci utilise pour sa
navigation au-delà de la portée de ses capteurs
Note 1 à l'article: Il peut s’agir d’un ensemble de points d’interpolation, par exemple spline rationnelle non uniforme
(NURBS). Voir l’Annexe A pour le schéma JSON pour une NURBS.
3.1.21
plan global
liste ordonnée des points de localisation (3.1.17) du robot mobile industriel (3.1.1) pour les destinations
futures avec les heures estimées d’arrivée à chaque point de localisation
Note 1 à l'article: Il doit s’agir d’une liste courte de points intermédiaires significatifs (par exemple, des intersections,
des lieux de travail), et non d’une extension de la trajectoire locale (3.1.19).
3.2 Termes abrégés
Terme Terme abrégé
common coordinate system (système de coordonnées
CCS
commun)
enterprise resource planning (planification des res-
ERP
sources de l’entreprise)
industrial mobile robot (robot mobile industriel) IMR
industrial mobile robot fleet (flotte de robots mobiles
IMRF
industriels)
industrial mobile robot fleet manager (gestionnaire de
IMRFM
flotte de robots mobiles industriels)
javascript object notation (notation d’objets javascript) JSON
light detection and ranging (télédétection par la lumière) LIDAR
message queuing telemetry transport (transport par
MQTT
télémesure des messages en file d’attente)
non-uniform rational basis spline (b-spline rationnelle
NURBS
non uniforme)
original equipment manufacturer (fabricant d’origine) OEM
ping request (requête ping) PINGREQ
quality of service (qualité de service) QoS
scalable vector graphics (graphiques vectoriels adapta-
SVG
tifs)
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Terme Terme abrégé
state of charge (état de charge) SoC
transmission control protocol (protocole de contrôle de
TCP
transmission)
universally unique identifier (identifiant unique univer-
UUID
sel)
4 Système de coordonnées commun (CCS)
4.1 Généralités
Toutes les flottes de robots mobiles industriels (IMRF) opérant dans le même espace physique (par exemple,
étage, mezzanine, bâtiment) doivent utiliser le même système de coordonnées commun (CCS). Au moins
trois points de référence par CCS, dont l’un peut être le point d’origine du CCS, doivent être identifiés pour
établir un CCS pour différents IMR ou IMRFM opérant dans la même installation. Ces points de référence
doivent être:
— dans un plan horizontal, avec des données tridimentionnelles (par exemple, des rampes) projetées dans
le plan horizontal;
— mesurés en mètres (m);
— répartis sur la zone concernée, dans la mesure du possible, afin de réduire les effets des erreurs de
mesure.
NOTE 1 Le CCS permet la transformation des systèmes de coordonnées indépendants et individuels en un système
de coordonnées commun. Voir l'Annexe D pour une explication concernant la mise en œuvre, avec des exemples.
La ou les carte(s) locale(s) utilisée(s) par l’IMRFM ou l’IMR doit inclure des points qui correspondent au moins à trois
points de référence. Lorsque plusieurs cartes sont utilisées, toutes les cartes doivent utiliser le même identifiant
universel unique (UUID) pour chaque point de référence. Tous les UUID doivent être conformes à l'ISO/IEC 9834-8.
NOTE 2 En connaissant ces points de référence, les cartes peuvent passer d’un système de coordonnées à un autre.
4.2 Champs de CSS
Un CCS doit comporter les champs suivants, comme indiqué dans le Tableau 1:
Tableau 1 — Champs du système de coordonnées commun (CCS)
Obligatoire, recom-
Nom du champ Type Description
mandé ou facultatif ?
Une représentation sous forme de chaîne de ca-
ractères d'un identifiant unique universel (UUID),
id chaîne de caractères Obligatoire
qui définit ce CCS. Il s’agit de l’identifiant lors du
référencement de ce CCS.
Un libellé à des fins d’affichage qu'il convient de
name chaîne de caractères Obligatoire
ne pas utiliser à des fins de référencement.
Une liste d’au moins trois points de référence.
ensemble de chaîne de
referencePointIds Obligatoire
Identifiants qui sont espacés sur la zone utilisée
caractères
pour réduire les effets des erreurs de mesure.
4.3 Points de référence
Les points de référence doivent comporter les champs suivants, comme indiqué dans le Tableau 2:

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Tableau 2 — Champs des points de référence
Obligatoire, recom-
Nom du champ Type Description
mandé ou facultatif ?
Une représentation sous forme de chaîne de carac-
chaîne de carac- tères d'un identifiant unique universel (UUID) qui
id Obligatoire
tères définit ce point de référence. Il s’agit de l’identifiant
lors du référencement de ce point.
chaîne de carac- Un libellé à des fins d’affichage qu'il convient de ne
name Obligatoire
tères pas utiliser à des fins de référencement.
La coordonnée x de la position du point de référence
x float32 par rapport au point d’origine du CCS, mesurée en Obligatoire
mètres (m).
La coordonnée y de la position du point de référence
y float32 par rapport au point d’origine du CCS, mesurée en Obligatoire
mètres (m).
4.4 Points de localisation
Les points de localisation doivent comporter les champs suivants, comme indiqué dans le Tableau 3. Le nom
de champ “z” doit être exprimé par rapport au sol du CCS de référence, où une valeur négative correspond à
une position située en dessous du plan.
Tableau 3 — Champs des points de localisation
Obligatoire, recom-
Nom du champ Type Description mandé, ou faculta-
tif ?
Une représentation sous forme de chaîne de carac-
tères d'un identifiant unique universel (UUID) qui
chaîne de carac-
ccsId définit le CCS dans lequel le point de localisation Obligatoire
tères
est référencé. Il s’agit de l’identifiant utilisé lors du
référencement interne de ce CCS.
La coordonnée x de la position du point de localisa-
x float32 tion de l’IMR par rapport au point d’origine du CCS, Obligatoire
mesurée en mètres (m).
La coordonnée y de la position du point de localisa-
y float32 tion de l’IMR par rapport au point d’origine du CCS, Obligatoire
mesurée en mètres (m).
La coordonnée z de la position du point de locali-
sation de l’IMR par rapport au point d’origine du
z float32 CCS, mesurée en mètres (m où une valeur négative Obligatoire
indique un emplacement sous le point d'origine du
CCS.
5 Identité et capacités des robots mobiles industriels
5.1 Généralités
Lors d'un démarrage ou d'un changement, les informations de l'IMR indiquées dans le présent document
doivent être fournies, conformément au Tableau 4. Dans le contexte du présent document, ce qui suit doit
s'appliquer:
— les informations “Obligatoire” doivent être fournies;
— les informations “Recommandé” doivent être fournies;
— les informations “Facultatif” peuvent être fournies.

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
La valeur maximale doit être communiquée si Lorsque l’IMR n’a pas les moyens de détecter ou de consigner
dans un rapport un changement de l’empreinte de l’IMR ou de la hauteur de la zone de travail, de la vitesse
ou du type de charge de l’IMR.
Tableau 4 — Informations sur l’identité et les capacités de l’IMR
Nom du Champ fils (le Obligatoire, recommandé
Type Description
champ cas échéant) ou facultatif ?
chaîne de carac- Une représentation sous forme de chaîne de caractères de
id Obligatoire
tères l'identifiant unique universel (UUID)de l'IMR
YYYY - M M
L'horodatage du message lorsque ces identité et capacité
timestamp - D D T h h: m m: s s Obligatoire
sont valides, conformément à l'ISO 8601-1
,fffZ
Une entité est l'émetteur ou le destinataire des messages
chaîne de carac-
entityType JSON définis dans le présent document. Pour un IMR, la Obligatoire
tères
valeur de ce champ doit être IMR
chaîne de carac-
manufacturerName Le nom de l’entreprise du fabricant de l’IMR Obligatoire
tères
chaîne de carac- La version du protocole de l'ISO 21423 utilisé par cet IMR, à
iso21423Version Facultatif
tères partir de la version 1.0
Les capacités des IMRFM conforment à 0; voir le
capabilities Capacité d'objet Obligatoire
Tableau A.3
details { - -
chaîne de carac-
imrModel Le modèle de l’IMR Obligatoire
tères
imrSerialNum- chaîne de carac-
Numéro de série de l’IMR Obligatoire
ber tères
Tableau Points Un ensemble de coordonnées des points de l’empreinte de
imrFootprint Obligatoire
d'objets l’IMR, en mètres (m); voir le Tableau A.1
imrWorkingA- taleau de Points Un ensemble de coordonnées de l'espace de travail de l'IMR,
Obligatoire
rea d'objets en mètres (m); voir le Tableau A.1
imrHeight float32 La hauteur maximale de l’espace de travail, en mètres (m) Obligatoire
ensemble
La version actuelle du logiciel, fournie sous forme
softwareVer- d'objects de
d'ensemble de tuples avec composant et version; voir le Obligatoire
sions SoftwareVersions
Tableau A.2.
versions
priorité de L'IMR pour résoudre les conflits, oùzéro (0) est
priority uint32 Recommandé
la priorité la plus élevée
La vitesse nominale de l’IMR dans la première direction du
ratedSpeed float32 Recommandé
déplacement, mesurée en m/s
supportedChar- chaîne de carac- Le(s) type(s) de chargeur(s) qui peuvent être utilisés par
Recommandé
gerType tères l’IMR
Le nom de l’entreprise du fournisseur de support technique
supportVendor- chaîne de carac-
Recommandé
NOTE Il peut s’agir du fabricant de l’IMR ou d’une entre-
Name tères
prise différente.
supportVendor-
chaîne de carac- Les informations de contact pour le fournisseur de support
ContactInfor- Recommandé
tères technique fournisseur qui assure le
mation
visualThumb- chaîne de Une image miniature visuelle de l’IMR comme SVG encodé
Recommandé
nailImage caractères(base64) base64
La charge nominale de l'IMR, exprimée en masse (kg),
ratedLoad float32 correspondant à la charge maximale sous une accélération Recommandé
gravitationnelle standard
chaîne de carac-
supportURL URL pour l'interface utilisateur Web Facultatif
tères
imrDocumen- chaîne de carac-
Un lien vers une documentation plus détaillée sur l’IMR Facultatif
tation tères
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
TTabableleaauu 4 4 ((ssuuiitte)e)
Nom du Champ fils (le Obligatoire, recommandé
Type Description
champ cas échéant) ou facultatif ?
tableau de chaînes
payloadTypes Les types de charges utiles que l’IMR peut gérer Facultatif
de caractères
chaîne de carac-
batteryType Le type de batterie utilisé par l’IMR Facultatif
tères
ensemble de
additionalPro- Propriétés supplémentaires de l'IMR, en fonction des types
propriétés supplé- Facultatif
perties et des applications spécifiques de l'IMR, voir le tableau A.12
mentaires
6 Localisation et statut des robots mobiles industriels
6.1 Généralités
Les informations de localisation et de statut de l’IMR doivent être conformes à 6.3 .
NOTE Cette information concernant l’emplacement actuel,le mode de fonctionnement et l’état peut faciliter, par
exemple, la visualisation de l’emplacement, la gestion du trafic, entre autres
6.2 Mode de fonctionnement et état de fonctionnement
Les disponibilité, mode de fonctionnement et état de fonctionnement doivent être consignés dans un rapport
sous la forme d’un tableau de chaînes de caractères qui fournit une liste de tous les modes de fonctionnement
actifs et une liste de tous les états actuels de l’IMR. La liste peut être vide si l’IMR n’est dans aucun de ces
états. Les chaînes représentant les états sont ordonnées dans la liste selon la priorité implicite définie par
l’IMR, le mode de fonctionnement apparaissant en premier, suivi de l’état de fonctionnement ayant la priorité
la plus élevée. Les noms de modes et d’états décrits dans le Tableau 5 doivent être utilisés. La liste peut
être étendue en définissant ou redéfinissant de nouvelles chaînes de caractères si c’est pour un objectif non
répertorié dans le Tableau 5.
Les états de fonctionnement applicables doivent être communiqués comme spécifié dans le Tableau 5.
Si l’état MODE_MANUAL, MODE_TELEOP ou MODE_MAINTENANCE est actif, et que l’une ou toutes les
catégories d’arrêt STOP_CATEGORY_0, STOP_CATEGORY_1 et STOP_CATEGORY_2 sont présentes, alors la
communication des états de fonctionnement de la catégorie d’arrêt doit être fournies. Si l’état actif est soit
MODE_AUTO soit MODE_SEMIAUTO, alors les états suivants sont facultatifs ou obligatoires comme indiqué
dans le Tableau 5.
Tableau 5 — Descriptions et exigences concernant l’état de fonctionnement en mode autonome ou
semi-autonome
Obligatoire, recom-
Nom de l’état de fonctionne-
Description mandé ou facultatif, si
ment
acutellement actif
Arrêt non contrôlé en coupant immédiatement l’alimen-
a
STOP_CATEGORY_0 Obligatoire
tation des actionneurs de la machine
Arrêt contrôlé avec alimentation des actionneurs de la
a
STOP_CATEGORY_1 machine disponible pour réaliser l’arrêt, puis coupure de Obligatoire
l’alimentation lorsque l’arrêt est réalisé
Arrêt contrôlé en maintenant l’alimentation des action-
a
STOP_CATEGORY_2 Obligatoire
neurs de la machine
L’IMR est temporairement mis en pause, tout en conser-
PAUSED Recommandé
vant son objectif
L’IMR attend une intervention humaine (par exemple,
WAIT_FOR_RESET Facultatif
réinitialisation) avant de pouvoir fonctionner
a
Les catégories d’arrêt sont définies dans l’IEC 60204-1.

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
TTabableleaauu 5 5 ((ssuuiitte)e)
Obligatoire, recom-
Nom de l’état de fonctionne-
Description mandé ou facultatif, si
ment
acutellement actif
MAPPING L’IMR est en train de générer une nouvelle carte Facultatif
LOST L’IMR a perdu sa localisation et ne sait pas où il se trouve Obligatoire
L’accessoire sur l’IMR est actif e; la plateforme mobile ne
WAIT_FOR_ATTACHMENT Facultatif
bouge pas
L’IMR est en attente d’un événement externe ou d’une
WAIT_FOR_EVENT Recommandé
saisie
L’IMR est empêché de progresser selon son objectif
BLOCKED Facultatif
actuel; cela inclut les situations de blocage
ATTACHMENT_ACTIVE L’accessoire sur l’IMR est actif Facultatif
STOPPED L’IMR est arrêté Facultatif
L’IMR est en cours d’amarrage avec un autre objet, par
DOCKING exemple un point de transfert, une station de recharge Obligatoire
ou un autre IMR
SLOWING Décélération (« freinage ») Facultatif
ACCELERATING Accélération Facultatif
En approche ou en cours de virage à gauche selon la
LEFT_TURN Facultatif
direction de déplacement
En approche ou en cours de virage à droite selon la
RIGHT_TURN Facultatif
direction de déplacement
L’IMR se déplace principalement en marche arrière
REVERSE Facultatif
(marche arrière prolongée)
L’IMR se déplace principalement en marche avant
FORWARD Facultatif
(marche avant prolongée)
L’IRM suit activement une ligne physique ou virtuelle, et
LINE_FOLLOWING Facultatif
est dans l’incapacité de la quitter
CHARGING L’IMR est en charge et ne peut pas se déplacer Obligatoire
LOW_BATTERY Condition de batterie faible Recommandé
L’IMR n’est actuellement pas engagé dans une com-
IDLE Obligatoire
mande, une mission, une tâche ou une affectation
PARKED L’IMR est garé Obligatoire
OFFLINE L’IMR est hors ligne Facultatif
MODE_AUTO Mode autonome
MODE_SEMIAUTO Mode semi-autonome ou mode manuel assisté
Mode de téléopération; mode qui permet le contrôle
MODE_TELEOP
direct par un opérateur à distance ou un télé-opérateur
MODE_MANUAL Mode manuel
MODE_MAINTENANCE Mode de maintenance
a
Les catégories d’arrêt sont définies dans l’IEC 60204-1.
6.3 Données de statut obligatoire
Le message contenant ces informations doit être envoyé lorsque les informations décrites dans le Tableau 6
changent. Les fréquence minimale et fréquence maximale doivent être définies. Les formats de message
doivent être conformes à l'Annexe B.
NOTE Les informations à propos du statut et de l'emplacement de l'IMR et sont susceptibles d'être mises à jour à
une fréquence plus élevées que ne le sont les informations à propos de l'identité et de la capacité de l'IMR.

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Tableau 6 — Informations sur l’identité et les capacités de l’IMRFM
Obligatoire, recom-
Nom du champ Type Description
mandé ou facultatif ?
chaîne de Une représentation sous forme de chaîne de carac-
id Obligatoire
caractères tères de l'identifiant unique universel (UUID)de l'IMR
AAAA -M M
timestamp -J J T h h: m m: s s L’horodatage du message conformément à l’ISO 8601 Obligatoire
,fffZ
L'emplacementactuel de l'IMR,, fournie sous forme
softwareVersions- objet de Point
d'objet de point d'emplacement conformément au 4.4; Obligatoire
a
locationPoint d'emplacement
voir le Tableau 3.
Le mode de fonctionnement et la liste de tous les
chaîne de
operatingStates modes de fonctionnement actuellement actifs, confor- Obligatoire
caractères
mément au Tableau 5
a
linearVelocity float32 Vitesse linéaire actuelle en m/s Recommandé
angularVelocity a float32 Vitesse angulaire actuelle en radians/s Recommandé
Information concernant le statut de la batterie de
objet de statut
batteryStatus l'IMR, par exemple, le pourcentage de charge restant, Recommandé
de batterie
voir le Tableau A.5
objet de la
localTrajectory trajectoire de La trajectoire locale de l'IMR; voir le Tableau A.6 Recommandé
l'objet
objetChemin
globalPath Le chemin global de l'IMR; voir le Tableau A.8 Recommandé
global
globalPlan objetPlanglobal Le plan global de l'IMR; voir le Tableau A.11 Facultatif
loadPercenta-
float32 Pourcentage de la charge maximale utilisée Facultatif
b
geUsed
a
locationPoint, linearVelocity et angularVelocity sont publiés dans le cadre de l'odométrie; voir B.5.7 pour un exemple.
b
Il s'agit d'une propriété spécifique à l'IMR qui indique combien la capacité de charge de l'IMR est utilisée, où 100 %
correspond à une charge maximale. Cette valeur peut correspondre à n'importe quelle combinaison de volume, de
surface et de poids, comme spécifié dans les instructions d'utilisation.
7 Identité et capacités du gestionnaire de flotte de robots mobiles industriels
7.1 Généralités
Lors d'un démarrage ou d'un changement, les informations de l'IMRF indiquées au Tableau 7 doivent être
fournies.
ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Tableau 7 — Information sur l'identité et les capactités de l'IMRFM
Nom du Obligatoire,
Champ fils (le
champ Type Description recommandé ou
cas échéant)
(parent) facultatif?
Une représentation sous forme de
chaîne de carac-
id chaîne de caractères de l'identifiant Obligatoire
tères
unique universel (UUID)de l'IMRF
L’horodatage du message lorsque cette
Y Y Y Y -M M -DD T h h :
timestamp identité et capacité est valide conformé- Obligatoire
m m: s s , f f f Z
ment à l’ISO 8601-1
Une entité est l'émetteur ou le destina-
chaîne de carac- taire des message JSON définis dans le
entityType Obligatoire
tères présent document. Pour un IMRFM, la
valeur de ce champ doit être IMRFM
chaîne de carac- Le nom de l'entreprise du fabricant de
manufacturerName Obligatoire
tères l'IMRFM
version du protocole de l'ISO 21423 uti-
chaîne de carac-
iso21423Version lisé par l'IMRFM, à partir de la version Optional
tères
1.0
Les capacités de l'IMRFM conformément
capabilities Capabilities object Obligatoire
à B.5.2.3; voir le Tableau A.3
details {
La version actuelle du logiciel fournie
ensemble d'objets
sous forme d'ensemble d'objets avec
softwareVersions SoftwareVersion Obligatoire
un composant et une version; voir le
objects
Tableau A.2
imrfmModel chaîne de carac-
Le modèle de l' IMRFM Recommandé
tères
supportVendor- Objet SupportVen- Les informations de contact pour le
ContactInf dorContactInfor- fournisseur de support technique; voir Recommandé
mation le Tableau A.4
supportURL chaîne de carac-
URL pour l'interface utilisateur Web Facultatif
tères
imrfmDocumen- chaîne de carac- Un lien vers une documentation de
Facultatif
tation tères l'IMRFM plus détaillée
}
8 État du gestionnaire de flotte de robots mobiles industriels
8.1 Généralités
Les informations sur le statut de l’IMRFM doivent être fournies à d’autres IMR, IMRFM et systèmes associés,
conformément au Tableau 8 et Tableau 9, pour faciliter l’interopérabilité en permettant à toutes les entités
recevant l’information de connaître des détails sur l’état de l’IMRFM.
Le message concernant le statut de l'IMRFM, tel que détaillé au Tableau 8, doit être envoyé lorsque les
informations décrites au Tableau 9 changent. Les fréquences minimale et maximale doivent être définies.

ISO/FDIS 21423:2026(fr)
Tableau 8 — Descriptions du statut de l'IMRFM
Ob
...